UNIVERSITE IBN ZOHR

FACULTÉ DES SCIENCES

FSA-AGADIR SMP3
COURS MECANIQUE SOLIDE
COURS 2021-2022
http://saborpcmath.com/

SMPC SMAI ENSAM ENSA FST

Résumé des cours, corrigé des exercices et des
examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE : CHIMIE :
MATH :
INFORMATIQUE :

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 Issac Newton:1642 -1726

MECANIQUE DES SOLIDES INDEFORMABLES

Professeur K. Bouabid
Filière SMP3, Année 2021/22
Sommaire:
I. Les torseurs
II. Géométrie des masses
III. Cinématique du solide
IV. Cinétique du solide
V. Théorèmes généraux Galilée:1564 -1642

Chapitre I : Les Torseurs

Un torseur est un outil mathématique qui permet de modéliser et de représenter un champ de vecteurs
équiprojectifs : champ des vitesses, champ des moments, champs des moments cinétique, champ des moments
dynamique…

Autrement, c’est un outil mathématique utilisé en mécanique du solide indéformable, pour décrire les
mouvements des solides et les actions mécaniques qu’ils subissent de la part d’un environnement extérieur.

Les prérequis:
- Produit scalaire
- Produit vectoriel
- Produit mixte

▪ Les espaces vectoriel (𝐸) et affine (ℰ) considérés dans ce cours sont des espaces de dimension 3 (sauf mention
contraire)

▪ E est représenté dans un repère orthonormé direct R d’origine O de base (𝑥,

Ԧ 𝑦, Ԧ : R(O,𝒙, 𝒚, 𝒛)
Ԧ 𝑧)
I. Applications antisymétriques
I.1 Définition 𝑬→𝑬
𝒇
𝒇 une application de E dans E 𝒂 𝒇(𝒂)

E est associé à un espace affine ℰ qui a chaque point M de ℰ associe le vecteur 𝒂 (𝑴) appelé
champ des vecteurs.

(Exemples : Champ des vitesses, champ des accélérations, champ de forces, champ électrique,
champ magnétique,…etc.)

𝒇 est aussi une application linéaire : ∀(𝒂𝟏 , 𝒂𝟐 )𝝐𝑬𝟐 , 𝜶𝒊 𝝐𝑹

𝒇 𝜶𝟏 𝒂𝟏 + 𝜶𝟐 𝒂𝟐 = 𝜶𝟏 . 𝒇 𝒂𝟏 + 𝜶𝟐 𝒇 𝒂𝟐

𝒇 est antisymétrique si ∀ 𝒂 𝝐 𝑬 et 𝒃 𝝐 𝑬, on a : 𝒃 𝒇 𝒂 = −𝒂 𝒇 𝒃

I.2 Expression analytique d’une fonction linéaire antisymétrique

La représentation analytique de l’application f dans la base (𝑥,
Ԧ 𝑦,
Ԧ 𝑧)
Ԧ est une matrice L donnée
par : 𝒇 𝒙 𝒇 𝒚 𝒇 𝒛

𝛼11 𝛼12 𝛼13

𝐿 = 𝛼21 𝛼22 𝛼23
𝛼31 𝛼32 𝛼33 Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝒇 est antisymétrique ⟹ 𝒙 𝒇 𝒙 = −𝒙 𝒇 𝒙
𝛼11 = −𝛼11 donc 𝛼11 = 0
Donc : 𝜶𝟏𝟏 = 𝜶𝟐𝟐 = 𝜶𝟑𝟑 = 𝟎
De même :
𝑦Ԧ 𝑓 𝑥Ԧ = −𝑥Ԧ 𝑓 𝑦Ԧ ⟺ 𝑦.
Ԧ 𝛼11 𝑥Ԧ + 𝛼21 𝑦Ԧ + 𝛼31 𝑧Ԧ = 𝛼21 = −𝑥(
Ԧ 𝛼12 𝑥Ԧ + 𝛼22 𝑦Ԧ + 𝛼32 𝑧Ԧ = −𝛼12
𝜶𝟐𝟏 = −𝜶𝟏𝟐
Donc : 𝜶𝒊𝒋 = −𝜶𝒋𝒊 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒊≠𝒋

La matrice d’une application antisymétrique(symétrique) est antisymétrique(symétrique)

 0 𝛼12 = −𝑠3 𝛼13 = 𝑠2 0 −𝑠3 𝑠2
𝐿 = − 𝛼12 0 𝛼23 = −𝑠1 = 𝑠3 0 −𝑠1
−𝛼13 −𝛼23 0 −𝑠2 𝑠1 0
Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝑓 𝑎Ԧ = 𝑎′

0 −𝑠3 𝑠2 𝑎1 𝑎3 𝑠2 − 𝑎2 𝑠3 𝑠1 𝑎1
𝑠3 0 −𝑠1 ൭𝑎2 ൱ = 𝑎1 𝑠3 − 𝑎3 𝑠1 = ቌ𝑠2 ቍ ∧ ቌ𝑎2 ቍ = 𝑹 ∧ 𝒂 = 𝒂′
−𝑠2 𝑠1 0 𝑎3 𝑎2 𝑠1 − 𝑎1 𝑠2 𝑠3 𝑎3

Avec 𝑅 = 𝑠1 𝑥Ԧ + 𝑠2 𝑦Ԧ + 𝑠3 𝑧Ԧ est par définition le vecteur de l’application antisymétrique 𝒇.

On montre que 𝑅 est unique .
On peut déterminer 𝑅 par la relation : 𝑅 = 1Τ2 (σ31 𝑥𝑖 ∧ 𝑓(𝑥𝑖 )

I.3 Champ équiprojectif

Soit 𝒂(𝑴) et 𝒂(𝑷) les vecteurs champ aux points M et P de l’espace affine ℰ. Par définition le
champ est dit équiprojectif s’il existe une application antisymétrique 𝒇 telle que :

𝒂 𝑴 = 𝒂 𝑷 + 𝒇 𝑷𝑴 = 𝒂 𝑷 + 𝑹 ∧ 𝑷𝑴

On dit que 𝑹 est le vecteur du champ équiprojectif ou antisymétrique.

Champ antisymétrique ⟺ Champ équiprojectif

Démonstration :

𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑀 = 𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑃 + 𝑅 ∧ 𝑃𝑀 = 𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑃 + 𝑃𝑀. 𝑅 ∧ 𝑃𝑀 = 𝑃𝑀. 𝑎Ԧ 𝑃

𝑎Ԧ 𝑀 et 𝑎(𝑃)
Ԧ ont la même projection sur la direction 𝑃𝑀. ((𝑎Ԧ 𝑀 - 𝑎(𝑃))
Ԧ ⊥ 𝑀𝑃)

𝑷𝑴. 𝒂 𝑴 = 𝑷𝑴. 𝒂 𝑷 Propriété d’équiprojectivité

II. Torseurs
Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectifs.
II.1 Définition et propriétés des torseurs
On appelle torseur 𝒯 en un point O l’ensemble d’un champ antisymétrique ou moment 𝑴(𝑶) et
de son vecteur ou résultante 𝑹 appelés éléments de réduction de 𝒯 en O; noté comme suit:
𝑅
𝒯𝑂 = ou 𝒯 = 𝑅, 𝑀(𝑂)
𝑀(𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

La connaissance de 𝑹 et de 𝑴 en un point de (ℰ) permet de déterminer le torseur 𝒯 en tout

point P (x, y, z) de l’espace.
𝑅
𝒯𝑃 = Relation de Varignon ou de transport des moments
𝑴 𝑷 = 𝑴 𝑶 + 𝑹 ∧ 𝑶𝑷 Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝑥 𝐿 𝒙 𝑳
Expression analytique de 𝒯dans (𝑥,
Ԧ 𝑦, Ԧ : 𝑅 = ቌ𝑦 , 𝑀 𝑂 = ቌ𝑀
Ԧ 𝑧) 𝑒𝑡 𝒯 = ቐ𝒚 𝑴ቑ
𝑧 𝑁 𝒛 𝑵
(𝒙,𝒚,𝒛)

Exemple de torseurs :
𝜔
▪ Torseur cinématique d’un solide (S) dans (ℰ) :𝒯𝑣 (𝐴) =
𝑣(𝐴)
Ԧ Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

▪ Torseur cinétique d’un solide (S) dans (ℰ):𝒯𝑐 (𝐴) = 𝑃

𝜎(𝐴)
Ԧ Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
𝜎Ԧ est le moment cinétique du système.
𝑎Ԧ
▪ Torseur dynamique :𝒯𝑑 (𝐴) = Ԧ
𝛿(𝐴) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝛿Ԧ est le moment dynamique du système.

𝐹Ԧ
▪ Torseur force :𝒯𝐹 (𝐴) =
𝑀(𝐴) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

𝑀(𝐴) est le moment de la force 𝐹Ԧ au point A.

II.2 Propriétés des torseurs
i. Torseur nul:
Un torseur 𝒯est nul si son vecteur 𝑅 = 𝑂 et il existe un point P de l’espace où 𝑀 𝑃 = 0.
ii. Egalité de deux torseurs:
𝑅1 𝑅2
Soit 𝒯1 (𝑂) = et 𝒯2 (𝑂) = deux torseurs 𝒯1 et 𝒯2 sont égaux si et
𝑀1 (𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
𝑀2 (𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
seulement si, 𝑅1 = 𝑅2 et il existe un point de l’espace P où 𝑀1 𝑃 = 𝑀2 𝑃 .
iii. Somme de deux torseurs:
𝑅 = 𝑅1 + 𝑅2
𝒯(𝑂) = 𝒯1 (𝑂) + 𝒯2 (𝑂) =
𝑀 𝑂 = 𝑀1 𝑂 + 𝑀2 (𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
iv. Multiplication par un scalaire:
Soit 𝒯(𝑂) = 𝑅, 𝑀(𝑂) un torseur, pour 𝒯 ′ (𝑂) = 𝜆𝒯 = 𝜆𝑅, 𝜆𝑀(𝑂) avec 𝜆 un scalaire . 𝒯 ′ est
aussi un torseur
Donc l’ensemble des torseurs est un espace vectoriel de dimension 6.

𝑅 𝑅
v. Invariants scalaires 𝕴: 𝒯(𝑃) = et, 𝒯(𝑄) =
𝑀(𝑃) 𝑀(𝑄)
ℑ =𝑅. 𝑀 𝑄 = 𝑅. 𝑀 𝑃 + 𝑅 ∧ 𝑃𝑄 = 𝑅. 𝑀 𝑃 + 𝑅. 𝑅 ∧ 𝑃𝑄 = 𝑅. 𝑀 𝑃 = ℑ′
Donc : ℑ = ℑ′ .
𝕴 est indépendant du choix du point P, c’est l’invariant scalaire du torseur.
De même : 𝑃𝑄. 𝑀 𝑄 = 𝑃𝑄. 𝑀 𝑃 + 𝑅 ∧ 𝑃𝑄 = 𝑃𝑄. 𝑀 𝑃 =Cst Equiprojectivité
vi. Invariant vectoriel:
▪ Si 𝑅 ≠ 0 l’invariant vectoriel est la projection orthogonale du moment sur 𝑅
𝑅 𝑅 𝑅.𝑀(𝑃) ℑ
𝐼𝑣 = (𝑀 𝑃 . 𝑢)𝑢=(𝑀 𝑃 . ) = 2 𝑅= 2 𝑅
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
ℑ
𝐼𝑣 = 2𝑅 = 𝐶𝑠𝑡
𝑅

𝐼𝑣 est invariant car ℑ et 𝑅 sont invariant.

▪ Si 𝑅 = 0, 𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑄 On dit que le champ de vecteur est uniforme ∀ P et Q.
vii. Produit de deux torseurs (comoment)

𝑅1 𝑅2
Soit 𝒯1 (𝑃) = et 𝒯2 (𝑃) = deux torseurs définis au même point (P).
𝑀1 (𝑃) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ
𝑀2 (𝑃) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ

Le produit de ces deux torseurs noté 𝓟 𝑜𝑢 (𝒯1 , 𝒯2 ) ou 𝒯1 ⋇ 𝒯2 est défini par le scalaire :

𝒫 𝑃 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑃 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑃 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅2 ∧ 𝑂𝑃 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂 + 𝑅1 ∧ 𝑂𝑃

= 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅1 . 𝑅2 ∧ 𝑂𝑃 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂 + 𝑅2 . 𝑅1 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑅1 . 𝑀2 𝑂 + 𝑅2 . 𝑀1 𝑂 = 𝒫 𝑂

Le comoment 𝓟 est indépendant du choix du point où on le calcule, c’est un invariant scalaire.

Exemples :

𝜔 𝑝Ԧ
1. Energie cinétique d’un solide S: 2𝑬𝒄 = 𝒯𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 , 𝒯𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑣(𝑃)
Ԧ
. = 𝑣.
Ԧ 𝑝Ԧ + 𝜎.
Ԧ 𝜔
𝜎(𝑃)
Ԧ

Ԧ 𝐹Ԧ + 𝑀. 𝜔
2. Puissance des forces : 𝑷 𝑺/ℰ = 𝒯𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 , 𝒯𝐹 = 𝑣.

vii. Dérivée d’un torseur

𝑅 𝑅
𝒯= et au point O’ 𝒯=
𝑀(𝑂) 𝑀(𝑂′)
𝑑𝑀(𝑂′) 𝑑[𝑀 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑂′ ] 𝑑𝑀 𝑂 𝑑𝑅
= = + ∧ 𝑂𝑂′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donc la dérivée temporelle d’un torseur est un champ antisymétrique, donc torseur, de
𝑑𝑅
𝑑𝑇 𝑑𝑡
coordonnées au point O: =
𝑑𝑡 𝑑𝑀(𝑂)
𝑑𝑡
viii. Axe central d’un torseur
Soit 𝒯 un torseur d’éléments de réduction en O 𝑅, 𝑀(𝑂) avec 𝑅 ≠ 0 et ℑ ≠0

L’axe central D de 𝒯 est l’ensemble des points P où 𝑅 et 𝑀(𝑃) sont colinéaires :

𝑴 𝑷 ⇈ 𝑹 ⟺ 𝑴 𝑷 = 𝝀𝑹 avec 𝝀 une constante de ℝ .

D’après la relation de transport :
𝑀 𝑃 = 𝑀 𝑂 + 𝑅 ∧ 𝑂𝑃 = 𝜆𝑅
𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝑀 𝑂 − 𝜆𝑅 (1)
En multipliant scalairement l’équation (1) par 𝑅, on obtient : 𝑅. 𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝑅. 𝑀 𝑂 − 𝜆𝑅
𝑹.𝑴 𝑶 𝕴 𝑹.𝑴 𝑶
𝝀= = ⇒𝑴 𝑷 = 𝑹 𝝀 ∶ 𝒑𝒂𝒔 𝐝𝐮 𝐭𝐨𝐫𝐬𝐞𝐮𝐫
𝑹𝟐 𝑹𝟐 𝑹𝟐
Pour 𝑅 ⊥ 𝑀 𝑂 on peut trouver une solution à l’équation (1).
Solution particulière 𝑶𝑷𝟎 de l’équation (1) avec 𝑂𝑃0 ⊥ 𝑅 obtenue en multipliant
vectoriellement (1) par 𝑅 :
𝑅 ∧ 𝑂𝑃0 ∧ 𝑅 = 𝑅 ∧ 𝑀 𝑂 − 𝜆𝑅

𝑅. 𝑅 𝑂𝑃0 − 𝑅. 𝑂𝑃0 𝑅 = 𝑅 ∧ 𝑀 𝑂
Ainsi :
𝑹∧𝑴 𝑶
𝑶𝑷𝟎 =
𝑹𝟐

Solution générale 𝑶𝑷 de l’équation (1):

𝑂𝑃 ∧ 𝑅 = 𝑂𝑃0 ∧ 𝑅 ⟺ 𝑂𝑃 − 𝑂𝑃0 ∧ 𝑅 = 0

Donc : 𝑂𝑃 − 𝑂𝑃0 = 𝛼𝑅 , 𝛼 constante de proportionnalité ∈ ℝ. Ainsi :

𝑹∧𝑴 𝑶 𝑹.𝑶𝑷
𝑶𝑷 = 𝑶𝑷𝟎 + 𝜶𝑹 = + 𝜶𝑹 équation vectorielle de l′ axe central avec : 𝜶 =
𝑹𝟐 𝑹𝟐

aR
III. Torseurs particuliers
1. Torseur Glisseur
a- Définition d’un glisseur
Un glisseur G est un torseur dont le moment en un point A est nul :

𝐺 𝐴 = 𝑅
0
∀𝑃 , 𝑀 𝑃 = 𝑀 𝐴 + 𝑅 ∧ 𝐴𝑃 = 𝑅 ∧ 𝐴𝑃

▪ Si en plus 𝑅 = 0, le glisseur 𝐺 est le torseur nul.

▪ Si 𝑅 ≠ 0, l’ensemble des points A où 𝑀 𝐴 est nul est la droite de l’axe central △ passant par A

et parallèle à 𝑅 . Si P∉△, 𝑀 𝑃 = 𝑅 ∧ 𝐴𝑃 ⟹ 𝑀 𝑃 ⊥ au plan contenant ∆ 𝑒𝑡𝑃 et est

proportionnel à la distance de P à △.

- Le champ de vecteurs est invariant par rotation par

rapport à △.
- Il est invariant par translation parallèle à △.

Remarques :
- L’invariant scalaire (ℑ ) d’un glisseur est nul.
- Si un torseur de vecteur 𝑅 a un moment nul en A, ce torseur est le glisseur associé au
vecteur lié (A, 𝑅).
Exemples de torseur glisseur :
❖ Torseur des vitesses d’un solide en rotation autour d’un point (O) ou d’une droite (D), fixes, est
un glisseur dont l’axe central passe par O et D respectivement.

Ԧ
❖ Torseur d’une force 𝐹appliquée en un point A est le glisseur de vecteur (A, 𝐹)Ԧ et d’axe central
le support de cette force. Si B est un autre point tel que AB soit parallèle à 𝐹Ԧ en A et B ont
même valeur 𝐹Ԧ est même support, donc le même glisseur comme torseur.
b- Cas de champ de vecteurs glissants
i. Vecteur glissant
Soit un vecteur glissant (𝐴, 𝑉), 𝐴 et 𝑉 définissent une droite (𝐷). 𝑀 𝐴 = 𝐴𝐴 ∧ 𝑉 = 0
Le moment de 𝑉en un point P est :
𝑀 𝑃 = 𝑃𝐴 ∧ 𝑉
Moment en un point M différent de P est:
𝑀 𝑀 = 𝑀𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑀𝑃 ∧ 𝑉 + 𝑃𝐴 ∧ 𝑉 = 𝑀 𝑃 + 𝑃𝐴 ∧ 𝑉
Donc le champ d’un vecteur glissant est antisymétrique, donc c’est un torseur qui est glisseur.
ii. Ensemble de vecteurs glissants
De façon générale, pour un ensemble de vecteurs glissants ((𝐴𝑖 , 𝑉𝑖 ) les éléments de réduction
de ce champ de vecteurs sont :
• La résultante :
𝑛

𝑅 = ෍ 𝑉𝑖

• Le moment en un point Q :
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛

𝑀 𝑄 = ෍ 𝑄𝐴𝑖 ∧ 𝑉𝑖 = ෍ 𝑄𝑃 ∧ 𝑉𝑖 + ෍ 𝑃𝐴𝑖 ∧ 𝑉𝑖 = 𝑀 𝑃 + 𝑄𝑃 ∧ ෍ 𝑉𝑖 = 𝑀 𝑃 + 𝑄𝑃 ∧ 𝑅
1 1 1 1
𝑀 étant antisymétrique ⟹ le système de vecteurs glissants est un torseur
𝑀 étant antisymétrique ⟹ le système de vecteurs glissants est un torseur

Cas de torseur à répartition continue

𝒯un torseur défini sur un domaine (D) relative à une mesure élémentaire (ex : dx sur un
intervalle [a,b]). Ses éléments de réductions sont définis par: avec 𝐹Ԧ 𝑥 une fonction vectorielle
continue sur ce segment. Le champ 𝑀 en un point arbitraire P est défini par:
𝑏
𝑅 = න 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥
𝑎
𝒯𝐹 (𝑃) = 𝑏
𝑀 𝑃 = න 𝑃𝑀(𝑥) ∧ 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥)
𝑎 𝑅

Avec M(x) le point d’abscisse M(x) sur [a,b].

En un point Q on aura:
𝑏
𝑀 𝑄 = ‫𝐹 ∧ )𝑥(𝑀𝑄 𝑎׬‬Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 =
𝑏 𝑏 𝑏
‫ 𝑃𝑄 𝑎׬‬+ 𝑃𝑀 𝑥 ∧ 𝐹Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑄𝑃 ∧ ‫𝐹 𝑎׬‬Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 + ‫𝐹 ∧ )𝑥(𝑀𝑃 𝑎׬‬Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝑀 𝑃 +
𝑏
‫𝐹 𝑎׬‬Ԧ 𝑥 𝑑𝑥 ∧ 𝑃𝑄
𝑏
Donc on montre que ce champ de vecteurs 𝑀 est un torseur de vecteur 𝑅 = ‫𝐹 𝑎׬‬Ԧ 𝑥 𝑑𝑥

2. Torseur couple

Un torseur est un couple si son vecteur 𝑅 = 0 , noté 𝐶. Ainsi, pour deux points P et Q
quelconques de ℰ , on aura:
𝑀 𝑄 = 𝑀 𝑃 = 𝐶𝑠𝑡

Les couples sont donc des champs uniformes et réciproquement. C’es le cas de toutes les
actions mécaniques en rotation par rapport à un axe ; roue, moteur…

0 𝐿 𝑭
0
𝐶 = = ቐ0 𝑀ቑ
𝑀(𝑂) Ԧ 𝑧)
(𝑥,𝑦, Ԧ 0 𝑁 −𝑭

Exemples:

❑ Le torseur des vitesses d’un solide en mouvement de translation est un couple

❑ Le torseur d’un système de forces dont la somme est nulle. Cas de deux forces concentrées
opposées 𝐹Ԧ et –𝐹Ԧ appliquées en deux points A et B (origine de la terminologie couple).
3. Décomposition d’un torseur
Un torseur peut être un glisseur, un couple ou les deux à la fois, en fonction des valeurs de ses
éléments de réduction 𝑅 et 𝑀 𝑂 et de son invariant scalaire ℑ.
• Cas où ℑ = 0 :
i. Si 𝑅 = 0 et 𝑀 𝑂 = 0 torseur nul.
ii. Si 𝑅 ≠ 0 et 𝑀 𝑂 = 0 , c’est un glisseur de vecteur associé (𝑂, 𝑅).
iii. Si 𝑅 = 0 et 𝑀 𝑂 ≠ 0 le torseur est un couple.
iv. Si 𝑅 ≠ 0 et 𝑀 𝑂 ≠ 0 avec 𝑅 ⊥ 𝑀 𝑂 . S’il existe un point M de l’espace où le moment est nul
dans ce cas le torseur est un glisseur de vecteur glissant (𝑀, 𝑅)
𝑀 𝑂 = 𝑂𝑀 ∧ 𝑅
• Cas où ℑ ≠ 0:
Le torseur (𝑅, 𝑀 𝑂 ) n’est ni glisseur ni couple mais peut être décomposé comme la somme
d’un glisseur 𝑅, 0 𝑒𝑛 𝑂 et d’un couple 0, 𝑀 𝑂 en O tous deux différents du torseur nul.

Représentation géométrique d’un torseur

q1

q2

q3

𝑩 q4
 Chapitre 2 : Géométrie des masses
• Corps matériel ou système indéformable

C’est un ensemble de particules ou points matérielles rigidement liés entre eux, où la position et
le mouvement de chaque points dépend de la position et du mouvement des autres points.

• Masse

Le principal aspect de la matière pris en compte pour la mécanique est un aspect quantitatif
modélisé par la masse d’inertie. La masse affectée à un corps matériel mesure la quantité de
matière contenue dans ce corps quel que soit la nature et l’état de cette dernière, c’est une
grandeur extensive 𝒎 = σ 𝒎𝒊 .

L’étalon de la masse à la quelle seront comparées toutes les autres masses est celle contenue
dans un cylindre en platine, de 1 kg, déposé au pavillon de Breteuil en France.

I. Centre de masse ou d’inertie G

La localisation dans l’espace d’un corps 𝚺 de masse 𝒎 constitue la géométrie de masses et on
trouve en premier le centre de masse G.
a- Distribution discontinue
Soit le système 𝚺 constitué de sous systèmes discrets (𝑴𝒊 , 𝒎𝒊 ) dispersés dans l’espace. Le centre
d’inertie G de 𝚺 est le barycentre des points 𝑷𝒊 affectés des coefficients 𝒎𝒊 défini par :
𝑮𝑴𝟏 𝒎𝟏 + ⋯ + 𝑮𝑴𝒏 𝒎𝒏 = 𝟎
σ𝒏𝟏 𝒎𝒊 𝑶𝑴𝒊
𝑶𝑮 =
σ𝒏𝟏 𝒎𝒊
Autrement: σ𝒏𝟏 𝒎𝒊 𝑮𝑴𝒊 = 𝟎
b- Distribution continue
Le centre de masse d’un système matériel Σ est le point en mouvement G dont la position à
chaque instant est définie par la relation :
∫𝐌∈𝜮 𝑮𝑴𝒅𝒎 = 𝟎
Si O est un point choisi quelconque de l’espace, on aura :
∫M∈Σ 𝐺𝑀𝑑𝑚 = ∫M∈Σ (𝐺𝑂 + 𝑂𝑀)𝑑𝑚 = 0
𝑂𝐺∫M∈Σ 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ 𝑂𝑀𝑑𝑚
𝑂𝐺 𝑚(Σ) = ∫M∈Σ 𝑂𝑀𝑑𝑚
Remarques:

▪ Pour un solide indéformable G est unique.

▪ Pour une distribution volumique de masse continue 𝒅𝒎 = 𝝆 𝑴 𝒅𝒗 où 𝝆 𝑴 est la densité
volumique du solide au point M.

∫𝐌∈𝜮 𝑮𝑴𝝆 𝑴 𝒅𝒗 = 𝟎

Détermination de G

On pose 𝑶𝑮(𝑥𝐺 , 𝑦𝐺 , 𝑧𝐺 ) et un point 𝑶𝑴(𝑥, 𝑦, 𝑧) du solide 𝚺, on a :

𝑂𝐺 𝑚 Σ = 𝑥𝐺 𝑥Ԧ + 𝑦𝐺 𝑦Ԧ + 𝑧𝐺 𝑧Ԧ 𝑚 Σ = ∫M∈Σ 𝑂𝑀𝑑𝑚 = ∫M∈Σ (𝑥𝑥Ԧ + 𝑦𝑦Ԧ + 𝑧𝑧)𝑑𝑚

Ԧ

Donc:

1 1 1
𝑥𝐺 = න 𝑥 𝑑𝑚; 𝑦𝐺 = න 𝑦 𝑑𝑚; 𝑧𝐺 = න 𝑧 𝑑𝑚
𝑚 𝑚 𝑚

Remarque :

Si 𝚺 est homogène et présente un élément de symétrie matérielle : point, axe ou plan de

symétrie, 𝑮 est porté par celui-ci.
II. Moment d’inertie (I) Z

La position du centre d’inertie G ne suffit pas pour

B’(m) B(m) A(m) A’(m)
définir exactement la distribution de masses d’un
G
système, une autre grandeur est nécessaire c’est le x x x x

moment d’inertie, défini comme suit : h’

Pour un solide 𝚺, les moments d’inertie de 𝚺 par rapport à un point O, à la droite D ou à un plan
u
𝝅, sont définis par les scalaires : K
x

D
x

2
▪ 𝐼Σ/O = ∫M∈Σ 𝑂𝑀 𝑑𝑚 x
D

O
M(x,y,z)
x
2 2
▪ 𝐼Σ/∆ = ∫M∈Σ 𝐷𝑀 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ 𝑢 ∧ 𝐾𝑀 𝑑𝑚 ; 𝐾 ∈ ∆ S

n
2 2 p J
x

▪ 𝐼Σ/π = ∫M∈Σ 𝑃𝑀
x
𝑑𝑚 = ∫M∈Σ 𝑛. 𝐽𝑀 𝑑𝑚; 𝑃, 𝐽 ∈ π ; 𝑛 ⊥ π P

(I) sont des intégrales sur m ⟹ (I) sont des grandeurs additives . Ainsi pour un système discret
(𝑀𝑖 , 𝑚𝑖 ) :
𝟐 𝟐 𝟐
𝑰𝚺Τ𝐎 = 𝑶𝑴𝟏 𝒎𝟏 + 𝑶𝑴𝟐 𝒎𝟐 + ⋯ + 𝑶𝑴𝒏 𝒎𝒏
𝑰 = 𝑪𝒔𝒕 Si et O, ∆ et 𝜋 sont fixes par rapport à Σ, sinon il dépendrait du temps.

Les moment d’inerties constituent des caractéristiques de la géométrie des masses du solide
comme la masse et les dimensions de celui-ci. Ils sont des vraies grandeurs de dimension 𝑴𝑳𝟐
(kg m2) et ils sont toujours positifs.

Remarques :
- « Le moment d’inertie pour un mouvement de rotation d’un solide est équivalent à la masse pendant le
mouvement de translation. (I) mesure l’inertie d’un corps en mouvement de rotation. »

- On suppose que toute la masse de Σ est concentrée en un point M distant de la droite D de R alors
𝑰 = 𝒎 Σ 𝑅2 ; R est appelé rayon de gyration de Σ par rapport à Δ .
Théorème de Huygens
Soit ∆G la droite passant par le centre d’inertie G du solide Σ et ∆ une droite qui lui est parallèle.
Si on suppose que 𝐺 est le point fictif situé en 𝐺 où toute la masse de Σ est concentrée :
• 𝐼Σ/Δ = 𝐼Σ/ΔG + 𝐼 G /Δ = 𝐼Σ/ΔG + 𝑚𝑑 2 K
x u

xD
Même raisonnement pour un point O et un plan π : d
D
• 𝐼Σ/O = 𝐼Σ/G + 𝐼 G /O = 𝐼Σ/O + 𝑚𝑑 2
G
x

• 𝐼Σ/π = 𝐼Σ/πG + 𝐼 G /π = 𝐼Σ/πG + 𝑚𝑑 2 DG

S
Démonstration dans le cas d’une droite 𝜟 de vecteur unitaire 𝒖:
2 2 2
- 𝐼Σ/Δ = ∫M∈Σ 𝑢 ∧ 𝐾𝑀 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ(𝑢 ∧ (𝐾𝐺 + 𝐺𝑀)2 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ 𝑢 ∧ 𝐾𝐺 + 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 + 2 𝑢 ∧ 𝐾𝐺 . 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 𝑑𝑚
2 2
=න 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 𝑑𝑚 + න 𝑢 ∧ 𝐾𝐺 𝑑𝑚 + න 2 𝑢 ∧ 𝐾𝐺 . 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 𝑑𝑚
M∈Σ M∈Σ M∈Σ
2
= 𝐼Σ/ΔG + 𝑢 ∧ 𝐾𝐺 ∫M∈Σ 𝑑𝑚 + 2 𝑢 ∧ 𝐾𝐺 . 𝑢 ∧ ∫M∈Σ 𝐺𝑀𝑑𝑚
𝑑2 =0
= 𝐼Σ/ΔG +𝑚𝑑 2

Théorème : Soit (O,X,Y,Z) un trièdre orthonormé.

▪ Le moment d’inertie de 𝚺 par rapport à O est :

2
𝐼Σ/O = න 𝑂𝑀 𝑑𝑚 = න (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚
M∈Σ M∈Σ

▪ Le moment d’inertie de 𝚺 par rapport à l’axe X est :

𝐼Σ/X = ∫M∈Σ(𝑥Ԧ ∧ 𝐾𝑀)2 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ(𝑥Ԧ ∧ 𝐾𝑂 + 𝑂𝑀 )2 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ(𝑥Ԧ ∧ 𝐾𝑂 𝑥Ԧ + 𝑂𝑀 )2 𝑑𝑚

=∫M∈Σ(𝑥Ԧ ∧ 𝐾𝑂 𝑥Ԧ + 𝑥𝑥Ԧ + 𝑦𝑦Ԧ + 𝑧𝑧Ԧ )2 𝑑𝑚 = ∫M∈Σ(𝑦 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚

De même pour les moments d’inertie de Σ par rapport aux axes Y et Z :

𝐼Σ/Y = න (𝑥 2 + 𝑧 2 )𝑑𝑚 ; 𝐼Σ/Z = න (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑚

M∈Σ M∈Σ
Le moment d’inertie de 𝚺 par rapport au plans 𝑷𝑿 (ou planaire) est :

𝑰𝚺/𝑷𝑿 = න (𝒙. 𝑱𝑴)𝟐 𝒅𝒎 = න (𝒙. 𝑱𝑶 + 𝑶𝑴 )𝟐 𝒅𝒎 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝑱 ∈ 𝑷𝑿

𝐌∈𝜮 𝐌∈𝜮

=න (𝒙. 𝑱𝑶 𝒚
𝒚 + 𝑱𝑶 𝒛 𝒛 + 𝒙𝒙 + 𝒚𝒚 + 𝒛𝒛 )𝟐 𝒅𝒎 = න 𝒙𝟐 𝒅𝒎
𝐌∈𝜮 𝐌∈𝜮

De même : 𝑰𝚺/𝑷𝒀 = ∫𝐌∈𝜮 𝒚𝟐 𝒅𝒎 et 𝑰𝚺/𝑷𝒁 = ∫𝐌∈𝜮 𝒛𝟐 𝒅𝒎

Px
PY

On en déduit les relations intéressantes : PZ

𝟏
• 𝑰𝚺/𝑶 = 𝑰𝚺/𝑷𝑿 + 𝑰𝚺/𝑷𝒀 + 𝑰𝚺/𝑷𝒁 = (𝑰𝚺/𝑿 + 𝑰𝑰𝚺/𝒀 + 𝑰𝚺/𝒁 )
𝟐

• 𝑰𝚺/𝑿 = 𝑰𝚺/𝑷𝒀 + 𝑰𝚺/𝑷𝒁

𝟏
• 𝑰𝚺/𝑷𝑿 = (𝑰𝚺/𝒀 + 𝑰𝚺/𝒁 − 𝑰𝚺/𝑿 )
𝟐

3. Opérateur d’inertie

Soient le repère orthonormé direct R(O, X, Y, Z) et une droite ∆ passant par O de vecteur unitaire 𝒖 de cosinus
directeurs (𝜶, 𝜷, 𝜸). 𝜶𝟐 + 𝜷𝟐 + 𝜸𝟐 = 𝒖 𝟐
=𝟏

Le moment d’inertie du solide 𝚺par rapport à ∆ est :

𝑰𝚺/∆ = න (𝑢 ∧ 𝑂𝑀)2 𝑑𝑚 = න 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 . (𝑢 ∧ 𝑂𝑀)𝑑𝑚 = න 𝑢. 𝑂𝑀 ∧ (𝑢 ∧ 𝑂𝑀) 𝑑𝑚 = 𝑢. න 𝑂𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑀 𝑑𝑚

M∈Σ M∈Σ M∈Σ M∈Σ
𝐼Ԧ(Σ,𝑢)

𝑰𝚺/∆ = 𝒖. 𝑰Ԧ 𝚺,𝒖 = 𝑰Ԧ 𝚺,𝒖 .𝒖

Le vecteur 𝑰Ԧ 𝚺,𝒖 est appelé opérateur (ou tenseur) d’inertie en O de 𝚺 par rapport à la droite ∆.
4. Matrice d’inertie

Calcul de 𝑰Ԧ 𝚺,𝒖 :

𝑰Ԧ 𝚺,𝒖 =න 𝑶𝑴 ∧ 𝒖 ∧ 𝑶𝑴 𝒅𝒎
𝐌∈𝜮
𝟐
=න 𝑶𝑴 𝒖 − 𝒖. 𝑶𝑴 𝑶𝑴 𝒅𝒎 = න ൫𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )(𝜶𝒙 + 𝜷𝒚 + 𝜸𝒛) − 𝜶𝒙 + 𝜷𝒚 + 𝜸𝒛 (𝒙𝒙 + 𝒚𝒚
𝐌∈𝜮 𝐌∈𝜮

+ 𝒛𝒛)൯𝒅𝒎 = න (𝜶[ 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒙 − 𝒙𝒚𝒚 − 𝒙𝒛𝒛 ] + 𝜷[−𝒚𝒙𝒙 + 𝒙𝟐 + 𝒛𝟐 )𝒚 − 𝒚𝒛𝒛 ] + 𝜸[−𝒛𝒙𝒙 − 𝒛𝒚𝒚 + (𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 ] 𝒅𝒎

𝐌∈𝜮

= 𝜶 𝑰𝒙𝒙 𝒙 − 𝑰𝒙𝒚 𝒚 − 𝑰𝒙𝒛 𝒛 + 𝜷 −𝑰𝒚𝒙 𝒙 + 𝑰𝒚𝒚 𝒚 − 𝑰𝒚𝒛 𝒛 + 𝜸 −𝑰𝒛𝒙 𝒙 − 𝑰𝒛𝒚 𝒚 + 𝑰𝒛𝒛 𝒛

= 𝜶𝑰𝒙𝒙 − 𝜷𝑰𝒚𝒙 − 𝜸𝑰𝒛𝒙 𝒙 + −𝜶𝑰𝒙𝒚 + 𝜷𝑰𝒚𝒚 − 𝜸𝑰𝒛𝒚 𝒚 + −𝜶𝑰𝒙𝒛 − 𝜷𝑰𝒚𝒛 + 𝜸𝑰𝒛𝒛 𝒛

𝑰𝒙𝒙 −𝑰𝒙𝒚 −𝑰𝒙𝒛 𝜶 𝑨 −𝑭 −𝑬 𝜶

= −𝑰𝒚𝒙 𝑰𝒚𝒚 −𝑰𝒛𝒚 𝜷 = −𝑭 𝑩 −𝑫 𝜷
−𝑰𝒛𝒙 −𝑰𝒛𝒚 𝑰𝒛𝒛 𝜸 −𝑬 −𝑫 𝑪 𝒙𝒚𝒛 𝜸
𝒙𝒚𝒛

𝑰Ԧ 𝚺,𝒖 = 𝑴(𝚺 , 𝐎). 𝒖

𝑴(𝜮 , 𝑶)est la matrice d’inertie du solide 𝜮 en O dans le repère R(X,Y,Z). La matrice est symétrique.

𝑰𝒙𝒙 = ∫𝐌∈𝜮 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐 𝒅𝒎
𝑰𝒚𝒚 = ∫𝐌∈𝜮 𝒙𝟐 + 𝒛𝟐 𝒅𝒎 Les moments d’inertie par rapport aux axes X, Y, Z toujours positifs ou nuls
𝑰𝒛𝒛 = ∫𝐌∈𝜮 𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 𝒅𝒎
Ils caractérisent les rotations de (Σ ) respectivement autour des axes X, Y, Z .
𝑰𝒙𝒚 = 𝑰𝒚𝒙 = ∫𝐌∈𝜮 𝒙𝒚 𝒅𝒎 = 𝑭
𝑰𝒙𝒛 = 𝑰𝒛𝒙 = ∫𝐌∈𝜮 𝒙𝒛 𝒅𝒎 = 𝑬 Les produits d’inertie peuvent être positifs ou négatifs ou nuls
𝑰𝒛𝒚 = 𝑰𝒚𝒛 = ∫𝐌∈𝜮 𝒚𝒛𝒅𝒎 = 𝑫

Les produits d’inertie sont dus à l’asymétrie matérielle du solide 𝛴 par rapport aux axes X, Y et Z. Ils indiquent le
degré de déséquilibre dynamique des masses (𝛴 ) lorsque celui-ci tourne autour d’un axe (pour l’axe Oz: 𝐼𝑥𝑧 et 𝐼𝑦𝑧 ).

L’écriture matricielle du moment d’inertie 𝑰𝚺/∆ est :

𝑰𝜮/∆ = 𝒖. 𝑰Ԧ 𝜮,𝒖 = 𝒖 𝑻 𝑴 𝜮 ∕ 𝐑, 𝑶 𝒖 = 𝜶𝟐 𝑨 + 𝜷𝟐 𝑩 + 𝜸𝟐 𝑪 − 𝟐𝜷𝜸𝑫 − 𝟐𝜶𝜸𝑬 − 𝟐𝜶𝜷𝑭

* Plusieurs notation de la matrice d’inertie : 𝑴 𝜮 ∕ 𝐑, 𝑶 ou 𝑴 𝑶, 𝜮 ∕ 𝐑 ou 𝑴𝑶 (𝜮Τ𝐑)

 5. Axes principaux d’inertie

Dans la pratique, puisque la matrice 𝑀 Σ , O est réelle et symétrique, il est plus avantageux de travailler avec une matrice
d’inertie diagonale ayant les vecteurs propres comme base principale d’inertie.

Méthode mathématique de diagonalisation des matrices 𝑴(𝚺 , 𝐎) :

𝐝𝐞𝐭(𝑴 𝚺 ∕ 𝐑 , 𝑶 − 𝝀𝒊 𝑰) = 𝟎

On chercher les vecteurs propres (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 ) et les valeurs propres (𝝀𝒊 ).

𝑹𝟎 (O, 𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 ) est le repère principal où la matrice est diagonale :

𝐼𝑂𝑋 = 𝜆1 𝟎 𝟎
𝑴 𝚺/𝑹𝟎 , 𝐎 = 𝟎 𝐼𝑂𝑌 = 𝜆2 𝟎
𝟎 𝟎 𝐼𝑂𝑍 = 𝜆3
𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎

𝑴 𝚺 ∕ 𝑹𝟎 , 𝑶 = 𝑷−𝟏 𝑴 𝚺 ∕ 𝐑 , 𝑶 𝑷𝑹−𝑹𝟎

𝑷𝑹−𝑹𝟎 est la matrice de passage de la base (𝒙, 𝒚, 𝒛) à (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 ) et 𝑷−𝟏 la matrice inverse.
𝛼11 𝛼12 𝛼13 𝒙𝟎 = 𝛼11 𝒙 + 𝛼21 𝒚 + 𝛼31 𝒛
𝑷= 𝛼21 𝛼22 𝛼23 avec : 𝒚𝟎 = 𝛼12 𝒙 + 𝛼22 𝒚 + 𝛼32 𝒛
𝛼31 𝛼32 𝛼33 𝒙𝟎 = 𝛼13 𝒙 + 𝛼23 𝒚 + 𝛼33 𝒛

Exemple: z z0

y0
q
𝒙𝟎 = cos(𝜃)𝒙 + sin(𝜃) 𝒚 + 𝟎𝒛 cos(𝜃) −sin(𝜃) 0 y
𝒚𝟎 = − sin(𝜃) 𝒙 + cos(𝜃)𝒚 + 0𝒛 donc ∶ 𝑷 = sin(𝜃) x q
cos(𝜃) 0 x0
𝒙𝟎 = 𝒛 0 0 1

Utilisation des symétries matérielles de (𝜮) pour déterminer les vecteurs propres appelés aussi Axes principaux d’inertie.

- Tout axe de symétrie matérielle de (𝚺) est un axe principal d’inertie de (𝚺).

- Tout plan de symétrie matérielle de (𝜮)est un plan principal d’inertie (𝜮), le vecteur normal à celui-ci est un axe principal.

Z axe de symétrie Z axe principal d’inertie

M’(-x,-y,z)
M(x,y,z) S
x
x S1 M(x, y, z)
x
Plan de symétrie
O
Y
O
S1 S Y
X S2 x
X S2 M’(x, y, -z)
 Démonstration
Axe de symétrie : Cas où Z est axe de symétrie matérielle du solide Σ.

𝐼𝑥𝑧 = න 𝑥𝑧 𝑑𝑚 = න 𝑥𝑧 𝑑𝑚 + න (−𝑥)𝑧 𝑑𝑚 = 0
Σ Σ1 Σ2

𝐼𝑦𝑧 = න 𝑦𝑧 𝑑𝑚 = න 𝑦𝑧 𝑑𝑚 + න (−𝑦)𝑧 𝑑𝑚 = 0
Σ Σ1 Σ2

Il suffit de trouver 2 axes principaux d’inertie, l’axe qui complète le trièdre est aussi principal. Ainsi, la base ((𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 ) est
une base principale
La matrice𝑴 𝚺/𝑹𝟎 , 𝐎 est diagonale ⟹ les produits d’inertie 𝐼𝑥𝑦 , 𝐼𝑥𝑧 et 𝐼𝑦𝑧 sont nuls.

𝐼𝑂𝑋 𝟎 𝟎 𝑨′ 𝟎 𝟎
𝑴 𝚺/𝑹𝟎 , 𝐎 = 𝟎 𝐼𝑂𝑌 𝟎 = 𝟎 𝑩′ 𝟎
𝟎 𝟎 𝐼𝑂𝑍 𝟎 𝟎 𝑪′
𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎

Si le point O est confondu avec le centre d’inertie G alors la base est dite centrale et les moments centraux d’inertie.

▪ Pour une symétrie de révolution cylindrique, exemple l’axe Oz, tous les axes perpendiculaires à
Oz passant par O sont des axes principaux dont les moments d’inertie sont égaux.
Y’
𝐴 0 0 𝐴 0 0 𝐴 0 0
𝑀 𝑆Τ𝑅 , 𝑂 = 0 𝐵 0 = 0 𝐴 0 = 0 𝐴 0
0 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦 0 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦 0 0 𝐶 𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑧Ԧ X’

▪ Pour une révolution sphérique du solide on aura A=B=C et tous les axes passant par le centre O ont le même
moment d’inertie.
Y’
Z’
𝐴 0 0 𝐴 0 0 𝐴 0 0
Τ
𝑀 𝑆 𝑅,𝑂 = 0 𝐵 0 = 0 𝐴 0 = 0 𝐴 0
0 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦 0 0 𝐴 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦 0 0 𝐴 𝑋′𝑌 ′𝑍′
X’
6. Théorème de Huygens généralisé
Connaissant la matrice d’inertie d’un système Σ en son centre d’inertie G, quelle est sa matrice d’inertie en un
point quelconque A ? et inversement.
𝐼Ԧ𝐴 Σ, 𝑢 = 𝑴 𝚺 , 𝑨 . 𝒖 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝐴𝑀 𝑑𝑚 = න 𝐴𝐺 + 𝐺𝑀 ൯ ∧ 𝑢 ∧ ቀ𝐴𝐺 + 𝐺𝑀 𝑑𝑚
M∈Σ M∈Σ

=න 𝐴𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝐴𝐺 𝑑𝑚 + න 𝐴𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 𝑑𝑚 + න 𝐺𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝐴𝐺 𝑑𝑚 + න 𝐺𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 𝑑𝑚

=න 𝐺𝑀 ∧ 𝑢 ∧ 𝐺𝑀 𝑑𝑚 + 𝐴𝐺 ∧ 𝑢 ∧ 𝐴𝐺 𝑚
= 𝑴 𝚺 , 𝑨 . 𝒖 + 𝒎𝑴 𝑮 , 𝑨 . 𝒖

Ecriture matricielle du théorème de Huygens appelé souvent théorème de Koenig :

𝑴 𝚺Τ𝐑 , 𝑨 = 𝑴 𝚺Τ𝐑 , 𝑮 + 𝒎𝑴 𝐆 , 𝑨

𝑴 𝑮,𝑨 Est la matrice

On pose
𝐴𝐺 = 𝑎𝑥Ԧ + 𝑏𝑦Ԧ + 𝑐 𝑧Ԧ et 𝑢 = 𝛼𝑥Ԧ + 𝛽𝑦Ԧ + 𝛿 𝑧Ԧ , on obtient :

𝑏2 + 𝑐 2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐 𝛼
𝑴𝑨 𝐆 , 𝐦 . 𝑢 = 𝑚 −𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐2 −𝑏𝑐 𝛽
−𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑏2 + 𝑎2 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦
𝛾

Ainsi :

𝐴 + 𝑚(𝑏2 + 𝑐 2 ) −𝐹 − 𝑚𝑎𝑏 −𝐸 − 𝑚𝑎𝑐

𝑴𝑨 𝚺 , 𝐑 = 2 2
−𝐹 − 𝑚𝑎𝑏 𝐵 + 𝑚(𝑎 + 𝑐 ) −𝐷 − 𝑚𝑏𝑐
−𝐸 − 𝑚𝑎𝑐 −𝐷 − 𝑚𝑏𝑐 𝐶 + 𝑚(𝑏2 + 𝑎2 ) Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦

Exemple d’une tige homogène de longueur 2a de masse m

z
Matrice d’inertie au point O=G
les axes Ox et Oz sont des axes de symétrie matérielle ⟹ la base x, y, z est centrale

𝐴 0 0
𝑀 𝑇𝑖𝑔𝑒Τ𝑅 , 𝑂 = 0 𝐵 0 𝑚= 2𝑎𝜆 𝑂𝐴= 𝑎𝑦Ԧ a O a A y
0 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦
𝑎
𝑎 𝑦3 𝑎3 𝒂𝟐
On a x=z =0 ⟹ 𝐴 = ∫ 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝜆𝑑𝑦 = 𝜆 ∫−𝑎 𝑦 2 𝑑𝑦 = 𝜆 3 −𝑎
= 2𝜆 3
=𝒎 𝟑
𝐵 = ∫ 𝑥 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = 0 et 𝐶 = ∫ 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑚 = 𝐴
𝒂𝟐 𝒂𝟐 𝟒𝒂𝟐
0 0 0 0 0 0
𝟑 𝟑 𝒂𝟐 0 0 𝟑
𝑀 𝑇 Τ𝑅 , 𝑂 = 𝑚 0 0 0 𝑀 𝑇Τ𝑅 , 𝐴 = 𝑀 𝑇Τ𝑅 , 𝑂 = 𝐺 + mM A, O = 𝑚 0 0 0 +𝑚 0 0 0 =𝑚 0 0 0
𝒂𝟐 𝒂𝟐 0 0 𝒂𝟐 𝒂𝟐
0 0 0 0 0 0 4
𝟑 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥𝑦 𝟑 𝟑
 Matrices d’inertie de quelques solides usuels

Chapitre 3. Cinématique des solides : Composition des

mouvements

La cinématique est l’étude des mouvements des corps sans tenir compte des causes qui les causent s’appuie
uniquement sur les notions de l’espace et du temps.

I Cinématique du solide
I.1 Définition d’un solide

Un corps solide indéformable (S) est un ensemble de particules rigides, soudées

entre elles, dans 𝓔 .

La distance entre les positions 𝑷 et 𝑸 de deux points de 𝑺 fixe ou en

mouvement distants de 𝓵𝟎 reste inchangée, donc :
𝟐
𝑷𝑸 = 𝓵𝟎 𝟐 = 𝑪𝒕𝒆 ∀𝒕

𝑷𝟏 , 𝑸𝟏 , 𝒆𝒕 𝑷𝟐 , 𝑸𝟐 quatre points à 𝐥′ 𝐢𝐧𝐬𝐭𝐚𝐧𝐭 𝒕 de (S) en mouvement

෣
𝑷𝟏 𝑸𝟏 = 𝓵𝟏 et 𝑷𝟐 𝑸𝟐 = 𝓵𝟐 , on a 𝑷𝟏 𝑸𝟏 . 𝑷𝟐 𝑸𝟐 = 𝓵𝟏 . 𝓵𝟐 = 𝓵𝟏 . 𝓵𝟐 𝐜𝐨𝐬(𝓵𝟏 , 𝓵𝟐 )
indépendamment de 𝒕.
2. Champs des vitesses d’un solide – torseur cinématique
a. Torseur cinématique 𝓣𝒗
𝒅 𝓵𝟏 . 𝓵𝟐 𝒅𝓵𝟐 𝒅𝓵𝟏 𝒅𝓵𝟐 𝒅𝓵𝟏
= 𝓵𝟏 + 𝓵𝟐 = 𝟎 ⟺ 𝓵𝟏 = −𝓵𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝓵
On en déduit que est une application antisymétrique. On peut l’écrire sous la forme :
𝒅𝒕

𝒅𝓵ቤ
= 𝛀 𝑺Τ𝑹 ∧ 𝓵
𝒅𝒕 𝑹

𝜴 est le vecteur de l’application antisymétrique, appelé vecteur rotation.

On a 𝒍Ԧ = 𝑷𝑸 = 𝑷𝑶 + 𝑶𝑸 = 𝑶𝑸 − 𝑶𝑷 et donc :

𝒅𝓵 𝒅(𝑶𝑸 − 𝑶𝑷) 𝒅𝑶𝑸 𝒅𝑶𝑷

= = − = 𝑽 𝑸 − 𝑽(𝑷)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Soit: 𝑽 𝑸 = 𝑽 𝑷 + 𝜴 ∧ 𝑷𝑸 ∀ 𝑷 𝒆𝒕 𝑸 ∈ à 𝑺

𝜴(𝑺/𝑹) 𝜴(𝑺/𝑹)
Le torseur cinématique ou torseur des vitesses e𝐬𝐭 ∶ en P 𝓣𝒗 (𝐏) = et en Q : 𝓣𝒗 (𝐐) = .
𝒗(𝑷) 𝑹
𝒗(𝑸) 𝑹

b. Axe central du torseur cinématique

Si 𝜴(𝑺/𝑹) ≠ 𝟎, 𝐏 ∈ 𝜟 ∕ 𝒗 (𝑷) et 𝛀(𝑺/𝑹) sont colinéaires.

𝒗 𝑷 = 𝝀𝜴(𝑺/𝑹)

Pour un point 𝑸 ∈ 𝑺 𝒎𝒂𝒊𝒔 ∉ à 𝜟 :

𝟏
𝒗 𝑸 = 𝒗 𝑷 + 𝜴 𝑺/𝑹 ∧ 𝑷𝑸 = 𝒗 𝑷 + 𝒗 𝑷 ∧ 𝑷𝑸
𝝀

On en déduit que à 𝒕:
𝐋e mouvement du solide est un mouvement de translation suivant l’axe instantané de rotation 𝜟, à vitesse 𝒗 𝑷
et d’une rotation instantanée autour de ∆ à la vitesse angulaire 𝜴(𝑺/𝑹) .
L’axe central du torseur n’est autre que l’axe de rotation instantanée, d’où la vitesse des points P de ∆ est
minimale.
Les points 𝑷 de l’axe central son définis par :

𝜴 𝑺/𝑹 ∧ 𝒗 𝑸
𝑶𝑷 = + 𝜶𝜴 𝑺/𝑹
𝜴 𝑺/𝑹 𝟐
2. Champ des accélérations d’un solide

𝒅𝑽 𝑸 𝒅(𝑽 𝑷 + 𝜴 ∧ 𝑷𝑸) 𝒅𝑽 𝑷 𝒅𝜴 𝒅𝑷𝑸

𝜸 𝑸 = = = + ∧ 𝑷𝑸 + 𝜴 ∧
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝜴 𝒅𝜴
=𝜸 𝑷 + ∧ 𝑷𝑸 + 𝜴 ∧ (𝑽 𝑸 − 𝑽 𝑷 ) = 𝜸 𝑷 + ∧ 𝑷𝑸 + 𝜴 ∧ (𝜴 ∧ 𝑷𝑸)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

D’après l’expression de l’accélération on déduit que le champ des accélérations n’est pas antisymétrique donc
pas un torseur.

II. Les différents mouvements d’un solide

Différents types de mouvements d’un solide (S ) dans R sont possibles, qui sont les mouvements de translation, de
rotation autour d’un axe ou d’un point et la composition des deux mouvements.
1. Mouvement de translation d’un solide

translation curviligne
Le solide (S) subit un mouvement de translation implique :
𝓵 = 𝓵𝒖 = 𝑨𝑩 𝒕𝟏 = 𝑨𝑩 𝒕𝟐 = 𝑨𝑩 𝒕
translation rectiligne
𝒅𝓵 𝒅𝑨𝑩
ฬ = ฬ = 𝑽 𝑩 − 𝑽 𝑨 = 𝛀 𝑺 ∕ 𝑹 ∧ 𝑨𝑩 = 𝟎 𝒖 = 𝑪𝒔𝒕
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹

Puisque 𝓵 ≠ 𝟎 donc 𝛀 𝑺/𝑹 = 𝟎 et 𝑽 𝑩 = 𝑽 𝑨 = 𝑽 𝑺/𝑹 = 𝑽 𝒕

Le vecteur unitaire 𝒖 décrit l’orientation du solide dans l’espace.

- Si 𝑽 𝒕 ne dépend pas du temps, le mouvement de (S) est un mouvement de translation uniforme.
- Si 𝑽 𝒕 ne dépend pas du temps et la trajectoire est rectiligne, (S) a un mvt de translation rectiligne .
- Si chaque point de (S) décrit une trajectoire circulaire; S est dit en Mvt de translation circulaire (ex: Manège ).
- Ω 𝑆/𝑅 = 0 implique que le champ des vitesses est uniforme et donc le torseur correspondant est un couple.
2. Mouvement de rotation
𝒅𝓵ቤ 𝒅𝒖 𝒅𝑨𝑩
=𝓵 อ = ቤ = 𝑽 𝑩 − 𝑽 𝑨 = 𝛀 𝑺 ∕ 𝑹 ∧ 𝑨𝑩 ≠ 𝟎
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹
𝑹

Si 𝒖 ≠ 𝑪𝒔𝒕 (𝛀 𝑺Τ𝑹 ≠ 𝟎) 𝑒𝑡 ℐ𝑠 = 𝛀 𝑺Τ𝑹 . 𝑽 𝑷 = 0

𝑽 𝑷 = 𝟎 (S a un mouvement de rotation autour d’un axe fixe) ou 𝛀 𝑺Τ𝑹 ⊥ 𝑽 𝑷 ( S a un mouvement de rotation plan sur plan)

Mouvement de rotation autour d’un axe fixe

(S) est en rotation autour d’un axe fixe qui le traverse, exemple l’axe Oz, s’il existe deux points de (S) qui restent fixes
quel que soit t. Tous le points de (S) décrivent des cercles centrés sur l’axe △.
∀ 𝑷 ∈ 𝑺 𝒆𝒕 𝑷 ∈ 𝑨𝑩 , 𝑽 𝑷/𝑹 = 𝟎

Ainsi, le torseur cinématique d’un solide en rotation autour d’un axe fixe est un glisseur :

𝛀 𝑺Τ𝑹
𝑻𝒗 𝑷∈∆ =
𝟎 𝑹

L’axe instantané de rotation et de glissement est l’axe central d’un torseur cinématique.
Il est le lieu des points dont les vitesses soient parallèles au vecteur rotation Ω(𝑆/𝑅)

𝑶𝑷 = 𝒙𝟏 𝒙𝟏 + 𝒚𝟏 𝒙𝟏 + 𝒛𝟏 𝒛𝟏

𝒅𝑶𝑷ቤ 𝒅𝜽
𝑽 𝑷 = = 𝒛 ∧ 𝑶𝑷 = 𝜴(𝑺/𝑹) ∧ 𝑶𝑷
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
L’accélération d’un point P (P∉△) de S est :
𝒅𝟐 𝑶𝑷ቤ 𝒅 𝒅𝛉
𝜸 𝑷 = 𝟐
= ( 𝒛 ∧ 𝑶𝑷)
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝛉 𝒅𝛉 𝒅𝑶𝑷
= 𝟐 𝒛 ∧ 𝑶𝑷 + 𝒛∧
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝛉
= 𝟐 𝒛 ∧ 𝑶𝑷 + 𝛀 𝑺Τ𝑹 ∧ 𝛀 𝑺Τ𝑹 ∧ 𝑶𝑷
𝒅𝒕
𝟐
𝒅𝟐 𝛉 𝒅𝛉
= 𝟐 𝒛 ∧ 𝑶𝑷 + 𝒛. 𝑶𝑷 𝒛 − 𝑶𝑷
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟐
𝒅𝟐 𝛉 𝒅𝛉
= 𝟐 𝒛 ∧ 𝑶𝑷 + 𝑶𝑯 − 𝑶𝑷
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟐
𝒅𝟐 𝛉 𝒅𝛉
= 𝟐 𝒛 ∧ 𝑶𝑷 + 𝑷𝑯
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝜸𝒕 𝜸𝒏
 Mouvement de rotation plan

𝑸𝒖𝒆𝒍 𝒒𝒖𝒆 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝑷 ∈ 𝑺 ∶ 𝛀 𝑺Τ𝑹 ⊥ 𝑽 𝑷

Axe instantané de rotation : c’est l’axe autour duquel tourne le solide à un instant donné par rapport à un référentiel.

3. Rotation autour d’un point fixe- Angles d’Euler

(S) en mouvement de rotation autour d’un point O de R0 s’il existe un point Os de Rs, repère lié au solide (S) , qui
coïncide à tout instant avec O.

Le paramétrage de la rotation de (S) / R0 autour de O se fait par les 3 angles d’Euler ; 𝝍, 𝛉 𝐞𝐭 𝛗.

L’intersection des plans (𝑂, 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 ) et (𝑂, 𝑥,

Ԧ 𝑦,
Ԧ ) définit une droite 𝑢 appelée ligne des nœuds, donné par :
𝑧0 ∧ 𝑧Ԧ
𝑢=
𝑠𝑖𝑛𝜃
 Projection sur les plans de rotation
❖ Précession : Rotation autour de l’axe 𝑧Ԧ0 , on aura :
𝒖 = 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒙𝟎 + 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒚𝟎 La matrice de passage est :
𝒗 = −𝒔𝒊𝒏𝝍𝒙𝟎 + 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝒚𝟎 𝑢 𝑥Ԧ0
𝑐𝑜𝑠𝜓 𝑠𝑖𝑛𝜓 0
𝒛𝟎 = 𝒛𝟎 𝑣Ԧ = −𝑠𝑖𝑛𝜓 𝑐𝑜𝑠𝜓 0 𝑦Ԧ0
ሶ 𝟎 𝑧Ԧ0 0 0 1 𝑧Ԧ0
𝜴 𝑹𝟏 Τ𝑹𝟎 = 𝝍𝒛
❖ Nutation : Rotation autour de l’axe 𝑢, on aura :
𝒘 = 𝒄𝒐𝒔𝝍𝒗 + 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒛 La matrice de passage est :
𝟎
𝒛 = −𝒔𝒊𝒏𝝍𝒗 + 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝒛𝟎 𝑢 1 0 0 𝑢
𝒖=𝒖 𝑤 = 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑣Ԧ
𝑧Ԧ 0 −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑧Ԧ0
𝜴 𝑹𝟐 Τ𝑹𝟏 = 𝜽ሶ 𝒖
❖ Rotation propre (ou giration) autour de l’axe 𝑧Ԧ , on aura :
𝒙 = 𝒄𝒐𝒔𝝋𝒖 + 𝒔𝒊𝒏𝝋 𝒘 La matrice de passage est :
𝒚 = −𝒔𝒊𝒏𝝋𝒖 + 𝒄𝒐𝒔𝝋 𝒘 𝑥Ԧ 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜑 0 𝑢
𝒛=𝒛 𝑦Ԧ = −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑 0 𝑣Ԧ
𝑧Ԧ 0 0 1 𝑧Ԧ0
𝜴 𝑹Τ𝑹𝟐 = 𝝋ሶ 𝒛

Le vecteur de rotation de (S) par rapport à 𝑹𝟎 est la composition des trois rotations: précession, nutation et
rotation propre:
ሶ 𝟎 + 𝜽ሶ 𝒖 + 𝝋ሶ 𝒛
𝜴 𝑹Τ𝑹𝟎 = 𝜴 𝑹Τ𝑹𝟐 + 𝜴 𝑹𝟐 Τ𝑹𝟏 + 𝜴 𝑹𝟏 Τ𝑹𝟎 = 𝝍𝒛
La base (𝑧Ԧ0 , 𝑢, 𝑧)
Ԧ n’est pas orthonormée. Dans la pratique, on utilise les repères intermédiaires 𝑅1 et 𝑅2 comme repères de
projection, d’où :

𝜴 𝑹Τ𝑹𝟎 = 𝜽ሶ 𝒖 − 𝝍ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒗 + (𝝍ሶ + 𝝋ሶ 𝒄𝒐𝒔𝜽)𝒛𝟎 dans le repère 𝑹𝟏 𝒖, 𝒗, 𝒛𝟎

𝜴 𝑹Τ𝑹𝟎 = 𝜽ሶ 𝒖 + 𝝍ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒘 + (𝝋 +
ሶ 𝝍ሶ 𝒄𝒐𝒔𝜽)𝒛 dans le repère 𝑹𝟐 (𝒖, 𝒘, 𝒛 )

ሶ
𝜴 𝑹Τ𝑹𝟎 = 𝜽𝒄𝒐𝒔𝝍 ሶ
+ 𝝋ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒔𝒊𝒏𝝍 𝒙𝟎 + 𝜽𝒔𝒊𝒏𝝍 − 𝝋ሶ 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒄𝒐𝒔𝝍 𝒚𝟎 + 𝝍ሶ + 𝝋ሶ 𝒄𝒐𝒔𝜽 𝒛𝟎 = 𝒑𝒙𝟎 + 𝒒𝒚𝟎 + 𝒓 𝒛𝟎 dans le

repère 𝑹𝟎 (𝒙𝟎 , 𝒚𝟎 , 𝒛𝟎 )
Rappels :
- Les lois de composition des vitesses et d’accélérations du point matériel sont valables en mécanique du solide.
𝒅𝑼 𝒅𝑼
- ฬ = ฬ + 𝜴 𝑹Τ𝑹′ ∧ 𝑼
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹′

- 𝑽(𝑴/𝑹) = 𝑽 (𝑶′ /𝑹) + 𝜴 𝑹′Τ𝑹 ∧ 𝑶′ 𝑴 + 𝑽(𝑴/𝑹′) = 𝑽𝒆 (𝑴) + 𝑽𝒓 (𝑴/𝑹′)

𝑑𝛺 𝑅 ′ Τ𝑅
- 𝛾(𝑀/𝑅) = 𝛾 (𝑂′ /𝑅) + ( ∧ 𝑂′ 𝑀) + 𝛺 𝑅′ Τ𝑅 ∧ ( 𝛺 𝑅′ Τ𝑅 ∧ 𝑂′ 𝑀 + 2𝛺 𝑅′ Τ𝑅 ∧ 𝑉𝑟 + 𝛾𝑟 𝑀/𝑅′)
𝑑𝑡
𝜸𝒂 = 𝜸𝒓 + 𝜸𝒆 + 𝜸𝒄
 IV Cinématique des solides en contact
1. Définition

(S1) et (S2) en mouvement dans R (absolu). Ils sont

en contact si à tout instant t, il existe au moins un
point 𝑰𝟏 de (S1) et un point 𝑰𝟐 de (S2) qui sont en
contact en un point ponctuel 𝐼 ∈ au plan P orienté
par le vecteur unitaire 𝒏 .

▪ 𝑰𝟏 décrit la trajectoire 𝒄𝟏 sur (S1)

▪ 𝑰𝟐 décrit la trajectoire 𝒄𝟐 sur (S2).

▪ 𝑰 est le point, du repère absolu R, commun à 𝑰𝟏 et 𝑰𝟏 à l’instant t, sa courbe est (c) dans l’espace.

Les trois points occupent géométriquement la même position mais ils ont des rôles cinématiques différents.

Remarque : Si le solide (S2) est fixe la courbe 𝒄𝟐 serait confondue avec celle de 𝐼 (c).

2. Vitesse de glissement 𝒗𝒈
1.Définition : On appelle vitesse de glissement du solide (S1) sur le solide (S2), noté 𝑣Ԧ𝑔 (𝐼1 Τ𝑹𝟐 ), la vitesse du point
𝐼1 par rapport à (S2) et elle est notée par :

𝒗𝒈 𝑰𝟏 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 − 𝒗 𝑰𝟐 ∈ 𝑺𝟐 /𝑹
M ∈ (S1) différent de 𝑰𝟏 , en mouvement par rapport au repère R2 lié à (S2). Le champ des vitesses de M est

décrit par le torseur cinématique 𝓣𝒗 de moment 𝑣(𝐼

Ԧ 1) et de résultante Ω(𝑆1/𝑅2 ) tel que :

𝜴𝒏
𝒗 𝑴Τ𝑹 𝟐 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 Τ𝑹 𝟐 + 𝛀 𝑺 𝟏Τ𝑹𝟐 ∧ 𝑰𝟏 𝑴 𝜴

À tout instant t, on aura :

𝜴𝒕
𝜴 = 𝜴𝒏 + 𝜴𝒕
Donc :
𝒗 𝑴/𝑹𝟐 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹𝟐 + 𝜴𝒏 ∧ 𝑰𝟏 𝑴 + 𝜴𝒕 ∧ 𝑰𝟏 𝑴
𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒅𝒆 𝒈𝒍𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝑺𝟏𝒔𝒖𝒓𝑺𝟐 𝒑𝒊𝒗𝒐𝒕𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒅𝒆 𝑺𝟏/𝑺𝟐 𝒓𝒐𝒖𝒍𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒅𝒆 𝑺𝟏/𝑺𝟐

Si 𝜴𝒏 = 𝟎 le solide S1 ne pivote pas sur S2 de même si 𝜴𝒕 = 𝟎 pas de roulement mais un glissement de S1 sur S2.
 3. Propriétés de la vitesse de glissement
i. 𝒗𝒈 ne dépend que des mouvement de S1 et S2 en contact et pas des mouvements de S1 et S2 par rapport à R.
ii. 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑺𝟐 = −𝒗 𝑰𝟐 ∈ 𝑺𝟐 /𝑺𝟏
iii. 𝒗𝒈 ∈ au plan 𝑃 : 𝒗𝒈 n’admet pas de composante suivant 𝒏.
iv. S’il y a roulement sans glissement de (S1) sur (S2) (les vitesses des particules en contact sont égales), alors :

𝒗𝒈 = 𝟎

Dans ce cas l’axe instantané de rotation du mouvement de S1/S2 est la droite définit par I et 𝛀 𝑺 𝟏Τ𝑹𝟐
v. Soit 𝑹 un repère lié à l’espace affine, R2 repère lié à S2 :
𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹𝟐 + 𝒗𝒆 (𝑰)
𝒗𝒆 (𝑰) est la vitesse d’entrainement du point I où se trouve I1 : c’est la vitesse du point I appartenant à R2 .
𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹𝟐 + 𝒗𝒆 (𝑰𝟐/𝑹)
𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 = 𝒗𝒈 + 𝒗𝒆 (𝑰𝟐/𝑹)
𝒗𝒈 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 − 𝒗𝒆 (𝑰𝟐/𝑹)

Si le solide (S2) est fixe dans R : 𝒗𝒈 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 = 𝟎

3. Exemples de mouvement de solides en contact

a. Disque vertical en contact avec un plan

𝒗𝒈 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 − 𝒗 𝑰𝟐 ∈ 𝑺𝟐 /𝑹
=𝟎 𝒄𝒂𝒓 𝑺𝟐 𝒆𝒔𝒕 𝒇𝒊𝒙𝒆
= 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹
𝒗𝒈 = 𝒗 𝑪/𝑹 + 𝜴(𝑺𝟏/𝑹) ∧ 𝑪𝑰𝟏
ሶ ∧ (−𝒓)𝒚
ሶ + 𝜽𝒛
= 𝒙𝒙
ሶ
= (𝒙ሶ + 𝜽𝒓)𝒙
La condition de roulement sans glissement donne :
𝒗𝒈 = 𝒙ሶ + 𝜽𝒓ሶ 𝒙 = 𝟎 ⟹ 𝒙ሶ + 𝜽𝒓ሶ = 𝟎
Dont la solution est :
𝒙 = −𝒓(𝜽 − 𝜽𝟎 )
b. Deux Disques en contact
Deux disques de rayon R et r en mouvements sont en contact en I. Les angles 𝜽 et 𝝋 donnent la position d’un point
M du disque (S1) et 𝜶 donne la position du point M’ sur (S2).

𝒗𝒈 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏/𝑺𝟐 = 𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏 /𝑹 − 𝒗 𝑰𝟐 ∈ 𝑺𝟐 /𝑹
𝒗 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏/𝑹 = 𝒗 𝑪/𝑹 + 𝜴(𝑺𝟏/𝑹) ∧ 𝑪𝑰𝟏 𝑺𝟐
ሶ ′ + 𝝋ሶ 𝒓 𝒛 ∧ 𝒙′ x 𝑴′
= 𝑹 − 𝒓 𝜽𝒚
ሶ
= 𝑹 − 𝒓 𝜽ሶ + 𝝋𝒓)𝒚′
Et,
ሶ ′
𝒗 𝑰𝟐 ∈ 𝑺𝟐 /𝑹 = 𝑹𝜶𝒚
Donc :
𝒗𝒈 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏/𝑺𝟐 = 𝑹 − 𝒓 𝜽ሶ + 𝝋ሶ 𝒓 − 𝑹𝜶ሶ 𝒚′

Roulement sans glissement implique :

𝒗𝒈 𝑰𝟏 ∈ 𝑺𝟏/𝑺𝟐 = 𝑹 − 𝒓 𝜽ሶ + 𝝋ሶ 𝒓 − 𝑹𝜶ሶ 𝒚′ = 𝟎
𝑹 − 𝒓 𝜽ሶ + 𝝋ሶ 𝒓 − 𝑹𝜶ሶ = 𝟎
Si en plus (S2) est fixe :
𝑹 − 𝒓 𝜽ሶ + 𝝋ሶ 𝒓 = 𝟎

Chapitre 4. Cinétique du solide

(Suite du chapitre 2. Géométrie des masses)

❑ C’est l’étude du mouvement d’un solide en tenant compte de ses éléments d’inertie : Masse

(m), centre d’inertie (G) et moment d’inertie (I).

❑ Elle détermine la quantité de Mouvement, le moment cinétique, le moment dynamique et

l’énergie Cinétique d’un solide en Mvt. Ces derniers constituent les éléments de base des

théorèmes généraux de la dynamique.

1
I. Torseur cinétique
1- Quantité de mouvement
Soit un solide (S) en mouvement dans un référentiel fixe R0(O,x0,y0, z0)

𝑑𝑃 = 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚
𝑑𝑂𝑀
La quantité de mouvement de (S) est : 𝑃 = ‫𝑣 𝑆׬ = 𝑃𝑑 𝑆׬‬Ԧ 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚 = ‫𝑆׬‬ ฬ 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
0

𝑑 𝑑 𝑑𝑂𝐺 ቤ
= න 𝑂𝑀𝑑𝑚 = 𝑚 𝑂𝐺 = 𝑚 = 𝑚𝑣Ԧ 𝐺/𝑅0
𝑑𝑡 𝑆 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅0
Donc :

𝑷 = 𝒎𝒗 𝑮/𝑹𝟎

𝑷 est égale à la quantité de mvt qu’aurait le centre d’inertie (G) affecté de toute la masse de S.

Système discret formé de n solides (Si, mi ): 𝑃(𝑆/𝑅0) = σ𝑛𝑖=1 𝑃(𝑆𝑖 /𝑅0) = σ𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑣Ԧ 𝐺𝑖 /𝑅02

2. Moment cinétique
Le moment cinétique par rapport à O d’un solide (S) est défini par :

𝝈(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) = ‫𝑴 𝒗 ∧ 𝑴𝑶 𝑺׬‬/R0 𝒅𝒎 (noté aussi : 𝑳(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ))

3. Torseur cinétique
Le torseur cinétique de (S) par rapport à R0 noté 𝜏𝑐 (S/ R0) est le torseur ayant pour résultante la
quantité de mouvement 𝑃(𝑆/R0) et de moment en un point O le moment cinétique 𝜎(𝑂, Ԧ 𝑆/R0),
il est noté :
𝑷(𝑺/R0)
𝝉𝒄 (𝐒/R0) 𝑶 =
𝝈(𝑶, 𝑺/R0) = න 𝑶𝑴 ∧ 𝒗 𝑴/R0 𝒅𝒎
𝑺 R0
Démonstration : 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅) = ‫𝑣 ∧ 𝑀𝐴 𝑆׬‬Ԧ 𝑀/R0 𝑑𝑚 = ‫ 𝑂𝐴( 𝑆׬‬+ 𝑂𝑀) ∧ 𝑣Ԧ 𝑀/R0 𝑑𝑚

= න 𝐴𝑂 ∧ 𝑣Ԧ 𝑀/R0 𝑑𝑚 + න 𝑂𝑀 ∧ 𝑣Ԧ 𝑀/R0 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 3
 = න 𝑂𝑀 ∧ 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚 + 𝐴𝑂 ∧ න 𝑣Ԧ 𝑀/𝑅0 𝑑𝑚 = 𝜎(𝑂,
Ԧ 𝑆/𝑅0) + 𝑃(𝑆/𝑅0) ∧ 𝑂𝐴
𝑆 𝑆

𝝈(𝑨, 𝑺/R0) = 𝝈(𝑶, 𝑺/R0) + 𝑷(𝑺/R0) ∧ 𝑶𝑨

Donc le champ des moments cinétiques d’un solide est un torseur, appelé torseur cinétique.

Lorsque A est confondu avec le centre de masse G on aura :

𝜎(𝐺,
Ԧ 𝑆/𝑅0) = 𝜎(𝑂,
Ԧ 𝑆/𝑅0) + 𝑃(𝑆/𝑅0) ∧ 𝑂𝐺

𝝈(𝑶, 𝑺/R0) = 𝝈(𝑮, 𝑺/R0) + 𝑶𝑮 ∧ 𝒎𝒗 𝑮/R0 1er théorème de Koenigs

Soit RG (G,xG, yG, zG) le référentiel lié au centre de masse dont les axes sont parallèles à ceux du

repère fixe (R0) et qui est en translation à la vitesse 𝑣(𝐺) par rapport à R0, appelé repère
barycentrique (ou de Koenig). Le mouvement de (S) par rapport à RG est appelé mouvement
propre.
0
𝛺 𝑅𝐺 Τ𝑅0 = 0

Théorème:

Le moment cinétique en O d’un solide (S) est la somme du moment cinétique en O de son centre
d’inertie G affecté de la masse totale de (S) et du moment cinétique en G de (S) dans son
mouvement par rapport à 𝑹𝑮.
5
𝝈(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎) = 𝝈(𝑮, 𝑺/𝑹𝑮) + 𝑶𝑮 ∧ 𝒎𝒗(𝑮/𝑹𝟎 )
𝝈(𝑮, 𝑺/𝑹𝟎) = න 𝐺𝑀 ∧ 𝑣(𝐺/𝑹𝟎)𝑑𝑚 = න 𝐺𝑀 ∧ (𝑣(𝐺/𝑅𝐺 ) + 𝑣Ԧ𝑒 (𝑅𝐺 /𝑹𝟎))𝑑𝑚 = න 𝐺𝑀 ∧ (𝑣(𝐺/𝑅𝐺 )𝑑𝑚 + න 𝐺𝑀 ∧ 𝑣Ԧ𝑒 (𝑅𝐺 /𝑹𝟎) 𝑑𝑚

= න 𝐺𝑀 ∧ (𝑣(𝐺/𝑅𝐺 )𝑑𝑚 + (න 𝐺𝑀𝑑𝑚) ∧ (𝑣Ԧ𝑒 (𝑅𝐺 /𝑹𝟎) = න 𝐺𝑀 ∧ 𝑣(𝐺/𝑅𝐺 𝑑𝑚 = 𝝈(𝑮, 𝑺/𝑹𝑮 )

=0

Le moment cinétique en G d’un solide (S) est le même qu’il soit présenté dans 𝑹𝟎 ou dans 𝑹𝑮 .
Donc : 𝝈(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎) = 𝝈(𝑮, 𝑺/𝑹𝑮 ) + 𝝈(𝑶, 𝑮(𝒎)/𝑹𝟎 )
𝑶𝑮∧𝒎 𝑣(𝐺/𝑅0

Dans le cas d’un système (S) constitué de n solides discrets (Si), le torseur cinétique s’écrit :
𝑛

𝑃(𝑆/𝑅) = ෍ 𝑚𝑖 𝑣Ԧ 𝐺𝑖 /𝑅0
𝑖=1
𝜏𝑐 (S/R0) 𝑂 = 𝑛

𝜎(𝑂,
Ԧ 𝑆/𝑅) = ෍ 𝑚𝑖 (𝑂𝑀𝑖 ∧ 𝑣Ԧ 𝑀𝑖 𝜖𝑆𝑖 /𝑅0 )
𝑖 R0 6

2. Mouvements particuliers d’un un solide

Soit (S) un solide de masse m de centre de masse G. R0(O,x0, y0, z0) un repère absolu,

RG(G,x0, y0, z0) un repère barycentrique et R(G,x, y, z)un repère lié au solide (S).

a. Moment cinétique par rapport à un axe (D)

Soit (D) un axe orienté par un vecteur unitaire 𝒖 et A un point fixe de (D).

Théorème : 𝝈(∆, 𝑺/𝑹𝟎) = 𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎). 𝒖 . Il est Indépendant du point A sur l’axe (D).

Démonstration :

Soit 𝑩 ∈ ∆ , 𝑨𝑩 = 𝜶𝒖 avec 𝜶 = 𝑨𝑩

𝝈(𝐁, 𝑺/𝑹𝟎). 𝒖 = 𝜎(A,

Ԧ 𝑆/𝑹𝟎) + (𝑃 ∧ 𝐴𝐵) . 𝑢 = 𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑹𝟎) + (𝑃 ∧ 𝛼𝑢) . 𝑢) = 𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎). 𝒖
7
On vérifie bien que le champ des moments cinétiques est équiprojectif.
b. Solide animé d’un mouvement de translation

La relation de transport des moments cinétiques s’écrit :

𝝈(𝐎, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝜎(G,

Ԧ 𝑆/𝑹𝑮 ) + 𝑃 ∧ 𝐺𝑂 = ‫𝑀(𝑣 ∧ 𝑀𝐺 ׬‬/𝑹
Ԧ 𝑮 )𝒅𝒎 +𝑂𝐺 ∧ 𝑚𝑣(𝐺/𝑹
Ԧ 𝟎)

Car 𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑹𝟎 ) = 𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑹𝑮)

Et comme (S) est en translation ⟹ 𝑣(𝑀/𝑹

Ԧ 𝑮) = 0

𝝈(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑶𝑮 ∧ 𝒎𝒗(𝑮/𝑹𝟎 )

▪ Pour O=G on aura : 𝜎Ԧ 𝐺, 𝑆/𝑅0 = 𝜎(𝐺,

Ԧ 𝑆/𝑅𝐺) = 0

c. (S) animé d’un mouvement quelconque

D’après le théorème de Koenigs: 𝝈(𝐎, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝝈(𝐆, 𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝒎𝒗(𝑮/𝑹𝟎 ) ∧ 𝑮𝑶

Or 𝝈(𝐆, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝝈(𝐆, 𝑺/𝑹𝑮 ) et puisque G est fixe dans RG donc :

𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐺/𝑆)Ω(𝑆 ∕ 𝑅0 ) et comme Ω(𝑆/𝑅0 ) = Ω(𝑆/𝑅𝐺 ) + Ω(𝑅𝐺 /𝑅0 ) 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝜎(G,
Ԧ 𝑆/
=0

𝑅0 ) = 𝐼(𝐺/𝑆)Ω(𝑆/𝑅𝐺 )

D’où finalement : 𝜎(O,

Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐺, 𝑆)Ω(𝑆/𝑅𝐺 ) + 𝑚𝑣(𝐺/𝑅
Ԧ 0 ) ∧ 𝐺𝑂

𝝈(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑰(𝑮, 𝑺)𝜴(𝑺/𝑹𝑮 ) + 𝒎𝒗(𝑮/𝑹𝟎 ) ∧ 𝑮𝑶

Si 0=G alors : 𝝈(𝑮, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑰(𝑮, 𝑺)𝜴(𝑺/𝑹𝑮 )

9
d. Le solide admet un point fixe dans R0
Soit A un point fixe de S dans R0 :

𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) = න 𝑨𝑴 ∧ 𝑣(𝑀/𝑅

Ԧ 0 )𝑑𝑚

Or 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ) = 𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 ) + Ω(𝑆/𝑹𝟎 ) ∧ 𝐴𝑀 = Ω(𝑆/𝑹𝟎 ) ∧ 𝐴𝑀

𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = න 𝐴𝑀 ∧ (Ω(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑀)𝑑𝑚

𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐴, 𝑆/𝑅0 )Ω(𝑆/𝑅0 )
Où 𝐼(𝐴, 𝑆) est l’opérateur d’inertie.
L’écriture matricielle du moment cinétique est :
𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑰(𝑨, 𝑺) 𝜴(𝑺/𝑹𝟎 )
𝑰(𝑨, 𝑺) est la matrice d’inertie associée à l’opérateur d’inertie 𝐼(𝐴, 𝑆). Ω(𝑆/𝑅0 ) doit être exprimé dans la même base où on
calcule 𝑰(𝑨, 𝑺) . 10

III. Torseur dynamique

Soit R0(O,x0, y0, z0) un repère fixe et (S) un solide de masse m de centre d’inertie G.
1. Quantité d’accélération
On associe au point M de masse dm une quantité d’accélération : 𝑑𝑎(𝑆/𝑅
Ԧ 0 ) = 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚
La quantité d’accélération de (S) est alors : 𝒂(𝑺/𝑹𝟎 ) = ‫𝑴(𝒂𝒅 ׬‬/𝑹𝟎 ) = ‫𝑴(𝜸 ׬‬/𝑹𝟎 )𝒅𝒎

𝑑 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0) 𝑑 𝑑
න 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚 = න 𝑑𝑚 = න 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚 = (𝑚𝑣(𝐺/𝑅
Ԧ 0 )) = 𝑚𝛾(𝐺/
Ԧ 𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donc : 𝒂(𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝜸(𝑮/𝑹𝟎 )

Pour une répartition de masse discontinue formée de n(Si, mi), la quantité de mouvement du
système est :
𝑛

𝑎(𝑆/𝑅
Ԧ 0 ) = ෍ 𝑚𝑖 𝛾
Ԧ𝑖 (𝐺𝑖 /𝑅0 ) 11
2. Moment dynamique-Torseur dynamique 𝐷(S/R 0 )
Par définition le moment dynamique par rapport à O pour un solide (S) de masse m est:

𝜹(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) = න 𝑶𝑴 ∧ 𝜸(𝑴/𝑹𝟎 )𝒅𝒎

𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ) = න(𝐴𝑂 + 𝑂𝑀) ∧ 𝛾(𝑀/𝑅

Ԧ 0 )𝑑𝑚 = න 𝐴𝑂 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚 + න 𝑂𝑀 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚

= 𝐴𝑂 ∧ න 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ Ԧ
0 )𝑑𝑚 + 𝛿(𝑂, 𝑆/𝑅0 ) = 𝜹(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝒂(𝑺/𝑹𝟎 ) ∧ 𝑶𝑨

𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝜹(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝒎𝜸(𝑮/𝑹𝟎 ) ∧ 𝑶𝑨

Ainsi le champ des moments dynamique est un torseur noté:
𝒂(𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝜸(𝑮/𝑹𝟎 )
𝝉𝑫 (𝐒/𝑹𝟎 ) 𝑨 = 𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹 ) = න 𝑨𝑴 ∧ 𝜸(𝑴/𝑹 )𝒅𝒎
𝟎 𝟎
12
𝑹𝟎

3. Relations entre les torseurs cinétique et dynamique

a. Relation entre les résultantes cinétique et dynamique
On a déjà démontré les expressions des résultantes cinétique et dynamique :𝑷 = 𝒎𝒗 𝑮/𝑹𝟎
𝑑 𝑑 𝑑
et 𝒂(𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝜸(𝑮/𝑹𝟎 ) = 𝑚 𝑣Ԧ 𝐺/𝑅0 = 𝑚𝑣Ԧ 𝐺/𝑅0 = 𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅
𝒂(𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑷
𝒅𝒕

b. Relation entre les moments cinétique et dynamique

Pour un point géométrique quelconque A, on a :

𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) = න 𝑨𝑴 ∧ 𝑣(𝑀/𝑅

Ԧ 0 )𝑑𝑚

𝝈 𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 = න(𝑨𝑶 + 𝑶𝑴) ∧ 𝑣(𝑀/𝑅

Ԧ 0 )𝑑𝑚

𝒅𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) 𝒅𝑨𝑶 𝒅𝑶𝑴 𝑑 𝑣(𝑀/𝑅

Ԧ 0)
= න( + ) ∧ 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚 + න 𝑨𝑴 ∧ 𝑑𝑚 13
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑑𝑡
 𝒅𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 )
= න(𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ) − 𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 )) ∧ 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚 + න 𝑨𝑴 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚
𝒅𝒕

= −𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 ) ∧ න 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚 + න 𝑨𝑴 ∧ 𝛾(𝑀/𝑅
Ԧ 0 )𝑑𝑚

= −𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 ) ∧ න 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ Ԧ
0 )𝑑𝑚 + 𝛿(𝐴, 𝑆/𝑅0 )

𝒅𝝈(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 )
𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ) = อ + 𝒗(𝑨/𝑹𝟎 ) ∧ 𝒎𝒗(𝑮/𝑹𝟎 )
𝒅𝒕
𝑹𝟎
Dans les Cas particuliers suivants :
❖ Le point A est fixe dans R0 implique que 𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 ) = 0,
❖ A et G sont confondus
❖ 𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 )let 𝑣(𝐺/𝑅
Ԧ 0 ) sont colinéaires
Remarque : Il est plus facile de calculer le moment cinétique
𝒅𝝈(𝑨,𝑺/𝑹𝟎 ) que le moment dynamique, en des points particuliers, car le
𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ) = ቚ champ des vitesses est généralement connu. 14
𝒅𝒕 𝑹𝟎

4. Mouvements particuliers d’un solide

a. Solide animé d’un mouvement de translation
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿(𝐺,
𝛿(𝑂, Ԧ 𝑆/𝑅0 ) + 𝑚𝛾(𝐺/𝑅
Ԧ 0 ) ∧ 𝐺𝑂

𝑑𝜎(𝐺,
Ԧ 𝑆/R 0 ) 𝑑𝜎(𝐺,
Ԧ 𝑆/R 𝐺 )
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) =
𝛿(𝐺, = = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donc: 𝜹(𝑶, 𝑺 ∕ 𝑹𝟎 ) = 𝑶𝑮 ∧ 𝒎𝜸(𝑮 ∕ 𝑹𝟎 )

b. Solide ayant un point fixe
Soit un point A de (S) qui reste fixe dans R 0 au cours du mouvement de (S), donc :

𝑑 𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑅0 )
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) =
𝛿(𝐴, ቤ
𝑑𝑡 𝑅 0

Avec 𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐴, 𝑆)Ω(𝑆/𝑅0 )ou 𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝑀(𝐴, 𝑆)Ω(𝑆/𝑅0 ) 15
 En pratique si 𝜎(A,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) est connu par ses composantes dans un repère intermédiaire
𝑹 , on obtient par dérivation :

𝒅𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) 𝒅𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 )

𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ) = อ = อ +𝜴(𝑹/𝑹𝟎 ) ∧ 𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑹𝟎 𝑹

Cas particulier: formule d’Euler

Si le repère R est un repère principal d’inertie lié à (S), on pose Ω(𝑆/𝑅0 ) = 𝑝𝑥Ԧ + 𝑞𝑦Ԧ + 𝑟𝑧Ԧ ,
𝐴 0 0 𝑝
𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/R 0 ) = 𝐼(𝐴, 𝑅)Ω(𝑆/𝑅0 ) = 0 𝐵 0 𝑞
0 0 𝐶 𝑟
𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/R 0 ) = 𝐴𝑝𝑥Ԧ + 𝐵𝑞 𝑦Ԧ + 𝐶𝑟𝑧Ԧ
𝒅𝝈 𝐀, 𝑺/𝑹𝟎
𝜹(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎= อ + 𝜴(𝑹/𝑹𝟎 ) ∧ 𝝈(𝐀, 𝑺/𝑹𝟎 ) 16
𝒅𝒕
𝑹

Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐴𝒑ሶ 𝑥Ԧ + 𝐵𝒒ሶ 𝑦Ԧ + 𝐶 𝒓ሶ 𝑧Ԧ + (𝑝𝑥Ԧ + 𝑞𝑦Ԧ + 𝑟𝑧)

𝛿(𝐴, Ԧ ∧ (𝐴𝑝𝑥Ԧ + 𝐵𝑞𝑦Ԧ + 𝐶𝑟𝑧)
Ԧ
𝐴𝒑ሶ + 𝑪 − 𝑩 𝒒𝒓
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = ተ𝐵𝒒ሶ + 𝐴 − 𝐶 𝑟𝑝
𝛿(𝐴, Formule d’Euler
𝐶 𝒓ሶ + 𝐵 − 𝐴 𝑝𝑞

Remarque : on montre aussi que 𝜹(𝑮, 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝜹(𝑮, 𝑺/𝑹𝑮 )

c. (S) est en rotation autour d’un axe fixe dans 𝑅0

Soit ( △)un axe fixe dans 𝑅0 orienté par un vecteur unitaire 𝑢, donc Ω(𝑆/𝑅0 ) = 𝜔 𝑢

Le moment dynamique par rapport à △ est :

𝑑𝜎(Δ,
Ԧ 𝑆/𝑅0 )
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) =
𝛿(Δ,
𝑑𝑡
Avec 𝜎(Δ,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(Δ, S/𝑅0 )𝜔𝑢. Et donc:
𝑑 𝜎(Δ,
Ԧ 𝑆/𝑅0 )
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) =
𝛿(Δ, = 𝐼(Δ, S/𝑅0 )𝜔ሶ 17
𝑑𝑡
d. (S) est animé d’un mouvement quelconque
Dans ce cas on utilise la formule de transfert:
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝛿(𝐺,
𝛿(𝑂, Ԧ 𝑆/𝑅0 ) + 𝑂𝐺 ∧ 𝑚𝛾(𝐺/𝑅
Ԧ 0)

Avec

𝑑 𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑅0 )
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) =
𝛿(𝐺,
𝑑𝑡
𝜎(G,
Ԧ 𝑆/𝑅0 ) = 𝐼(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) Ω(𝑆/𝑅0 )
D’où :

𝒅 (𝑰(𝑮, 𝑺/𝑹𝟎 ) 𝜴(𝑺/𝑹𝟎 ))

𝜹(𝑶, 𝑺/𝑹𝟎 ) = + 𝑶𝑮 ∧ 𝒎𝜸(𝑮/𝑹𝟎 )
𝒅𝒕

18

III. Energie cinétique

1. Définition
L’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R0 est:
1 1
𝐸𝑐 = ‫ 𝑣 )𝑆(׬‬2 (𝑀/𝑅0 )dm 𝐸𝑐 = σ𝑛1 𝑚𝑖 𝑣 2 (𝑀𝑖 /𝑅0 )
2 2

Système continu Système discret

L’unité de l’énergie cinétique est le joule (J)

Propriété de 𝑬𝒄 :
Ω(𝑆/𝑅0 )
𝑬𝒄 est le comoment du torseur cinématique 𝜏𝑐𝑖𝑛é𝑚𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 (𝑆 ∕ 𝑅0 )𝐴 = ቈ
𝑣(𝐴)
Ԧ
𝑃(𝑆/𝑅0 )
et du torseur cinétique 𝜏𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 (S/𝑅0 ) 𝐴
=൥ :
𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆/𝑅0 )

19
 𝟐𝑬𝒄 = න𝑣 2 (𝑀/𝑅0 )dm = න(𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ). 𝑣(𝑀/R
Ԧ 0 ))dm = න(𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ). (𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 ) + Ω(𝑆/𝑅) ∧ 𝐴𝑀)dm
𝑆 𝑆 𝑆

= න(𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ). (𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 )dm + න(𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ). (Ω(𝑆/R 0 ) ∧ 𝐴𝑀)dm
𝑆

= 𝑚(𝑣(𝐺/𝑅
Ԧ Ԧ ∕ 𝑅0 ) + Ω 𝑺Τ𝑹𝟎 . න 𝐴𝑀 ∧ 𝑣Ԧ 𝑀Τ𝑅0
0 ). (𝑣(𝐴 dm

= m𝑣(𝐺/𝑅
Ԧ 0 ). (𝑣(𝐴
Ԧ ∕ 𝑅0 ) + Ω(𝑆/R 0 ). 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆 ∕ 𝑅0 )

= 𝑷(𝑺 ∕ 𝑹𝟎 ). 𝒗(𝑨 ∕ 𝑹𝟎 ) + 𝛀(𝑺 ∕ R 0 ). 𝝈(𝑨, 𝑺 ∕ 𝑹𝟎 )

Ainsi ;
𝟐𝑬𝒄 = ( 𝝉𝒄𝒊𝒏 (𝐒/𝑹𝟎 ) , 𝝉𝒄 (𝐒/𝑹𝟎 ) )

Donc l’énergie cinétique est indépendante du point où on la calcule.

20

2. Deuxième théorème de Kœnigs

D’après la relation de composition des vitesses :
𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0) = 𝑣 Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) + 𝒗𝒆 (𝑹𝑮 /𝑹𝟎 ) = 𝑣Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) + 𝒗(𝑮/𝑹𝟎 )
1
𝐸𝑐 = ‫𝑣 )𝑆(׬‬Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) + 𝒗(𝑮/𝑹𝟎 )2 dm
2
1
𝐸𝑐 = ‫𝑣 ( )𝑆(׬‬Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) 2 +2𝑣Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 )𝒗(𝑮/𝑹𝟎 ) + (𝒗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 )dm
2
1
𝐸𝑐 = (‫𝑣 ( )𝑆(׬‬Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) 2 dm + ‫ )𝑆(׬‬2𝑣Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 )𝒗(𝑮/𝑹𝟎 )dm + ‫𝑮(𝒗( )𝑆(׬‬/𝑹𝟎 ))2 dm)
2
1
𝐸𝑐 = (න( 𝑣Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 ) 2 dm + 2𝒗(𝑮/𝑹𝟎 ) න 𝑣Ԧ𝑟 (𝑀/𝑅𝐺 )dm + (𝒗(𝑮/𝑹𝟎 ))2 න dm))
2
=0
𝟏 𝟏 𝟏
𝑬𝒄 = ‫𝑴( 𝒓𝒗 ( )𝑺(׬‬/𝑹𝑮 ) 𝟐 𝐝𝐦 + 𝒎𝒗𝟐 𝑮 ∕ 𝑹𝟎 = 𝑬𝒄 𝑺Τ𝑹𝑮 + 𝒎𝒗𝟐 𝐆Τ𝑹𝟎
𝟐 𝟐 𝟐
C’est le 2ème théorème de Kœnigs 21
3. Mouvements particuliers d’un solide
a. Mouvement de translation de (S)
Dans ce cas la vitesse d’un point M de (S) par rapport au repère barycentrique 𝑹𝑮 est nul par
conséquent 𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝑮 ) = 𝟎 et donc :

𝟏
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝒗𝟐 (𝐆/𝑹𝟎 )
𝟐
b. (S) admet un point fixe dans 𝑹𝟎
Soit A un point de (S) fixe dans 𝑹𝟎 :

𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ) = 𝑣(𝐴/𝑅
Ԧ 0 ) + Ω(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑀 = Ω(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑀
=0

1
𝐸𝑐 = ‫𝑀(𝑣 )𝑆(׬‬/𝑅
Ԧ 0 ). Ω(𝑆/𝑅0 ) ∧ 𝐴𝑀 dm
2 22

1
𝐸𝑐 = ‫ )𝑆(׬‬Ω(𝑆/𝑅0 ). 𝐴𝑀 ∧ 𝑣(𝑀/𝑅
Ԧ 0 ) dm
2
1
𝐸𝑐 = Ω(𝑆/𝑅0 ). ‫𝑀(𝑣 ∧ 𝑀𝐴 )𝑆(׬‬/𝑅
Ԧ 0 ) dm
2
𝟏
𝑬𝒄 = 𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝛔(𝑨, 𝑺/𝑹𝟎 ).
𝟐
𝟏
𝑬𝒄 = 𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐈(𝑨, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐
Ecriture matricielle :
𝟏 𝐭
𝑬𝒄 = 𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝑰(𝑨, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐

𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ) doit être exprimée dans la même base que celle où est exprimée la matrice d’inertie
𝑰(𝑨, 𝑺). 23
En conséquence :

Si le centre d’inertie G est le point fixe dans le repère barycentrique RG (A=G):

𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). = 𝛀(𝑺/𝑹𝑮 ) + 𝛀(𝑹𝑮 /𝑹𝟎 ) = 𝛀(𝑺/𝑹𝑮 )

=𝟎

𝟏 𝐭
Donc : 𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐈(𝑮, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐

De façon générale lorsque le point A et confondu avec le centre d’inertie G du solide (S) alors
l’expression de l’énergie cinétique du solide , d’après la relation de comoment, devient :

𝟏 𝟏
𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝒗𝟐 (𝐆/𝑹𝟎 ) + 𝐭𝛀(𝑺/𝑹𝟎 ). 𝐌(𝑮, 𝑺)𝛀(𝑺/𝑹𝟎 )
𝟐 𝟐
24

Exemple :
Un système constitué d’un disque plein de rayon 𝑅 de masse 𝑚 et d’une tige de longueur 4𝑅, de masse négligeable où la
tige est en rotation (𝝎 ) par rapport à l’axe 𝑍 en 𝑂.
Déterminer l’énergie cinétique de 𝑆 par rapport à 𝑅0 dans les cas suivants :
1. Le disque et la tige sont solidaires au point 𝐴 ( figure a) .
2. Le disque et la tige sont articulés au point 𝐴 tels que le disque garde un direction fixe au cours du temps ( figure b).

1 19
𝐼 𝑂, 𝑆 = 𝐼 𝑂, 𝑆 + 𝐼 𝑂, 𝐺 = 2 𝑚𝑅2 + 𝑚(3𝑅)2 = 2
𝑚𝑅2
A
O
y0 xA y0

x x
G G

O q(t) q(t)
O
x0 x0
Figure a Figure b
1 2 19 1
𝐸𝑐 = 𝐼𝜔 = 𝑚𝑅2 𝜔2 𝐸𝑐 = 𝑚𝑣(𝐺)2 = 8𝑚𝑅2 𝜔2 25
2 2 2
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

La dynamique du solide est basée sur le principe fondamental de la dynamique (PFD)ou principe de
Newton. Elle relie, d’une part, les éléments cinétiques quantité de mouvement et moment cinétique,
et d’autre part, les forces et les moments qui s’exercent sur le solide. Ainsi à partir de ce principe
fondamental on peut prévoir le mouvement d’un solide sous l’action des forces qu’il subit.

I. Principe fondamental de la dynamique

1- Forces appliquées à un système : torseur force

On appelle force, toute effort exercé sur un point matériel M de(S). Elle est représentée par un

vecteur𝐹⃗ (𝑀) .

Pour un système matériel continu (S) en mouvement par rapport à un référentiel R0. Un point M de
(S) est soumis à la force exercée par l’ensemble des autres
points de (S) et par des forces extérieures à (S). La
résultante de ces forces est :

𝐹⃗ (𝑆/𝑅0 ) = ∫ 𝑓⃗(𝑀)𝑑𝑚
𝑀∈𝑆

Si (S) est un système discret formé de n solides (Si), la

résultante des forces subie par (S) dans R0 est la somme des forces subie par chaque solide (Si) :

𝐹⃗ (𝑆/𝑅0 ) = ∑ 𝐹⃗𝑖
1

Il existe plusieurs types de forces :

*Les forces à distance : c’est l’ensemble des forces s’exerçant sur les différents points de solide (S)
dues à des corps extérieurs à (S).

*les forces intérieures : ce sont les forces d’interaction entre les éléments du même système. C’est
l’action de tous les points matériels𝑀𝑗 de (S) sur un point𝑀𝑖 de (S) avec 𝑖 ≠ 𝑗donnée par : ∑𝑗≠𝑖 𝐹⃗𝑗→𝑖

* les forces de contact : Ce sont des forces qui résultent du contact entre deux solides. Elles
dépendent de la nature microscopique des surfaces en contact des deux solides. Elles ont tendance à
augmenter le nombre d’inconnues du système.

2. Torseur force

1
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

Définition : On appelle torseur force s’exerçant sur un système (S) en mouvement dans R0, noté
[𝝉𝑭 (𝐒/𝐑 𝟎 ) ]𝑶 𝒐𝒖 (𝑭 ⟶ 𝐒/𝐑 𝟎 )𝑶 , le torseur ayant pour éléments de réduction en O la résultante 𝑅⃗⃗et

le moment des forces⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀𝑂 :

*Pour un système discret :

𝑅⃗⃗ = ∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖
[𝜏𝐹 (S/R 0 ) ]𝑂 = (𝑭 ⟶ 𝐒/𝐑 𝟎 )𝑶 = [ ]
𝑀⃗⃗⃗𝑂 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑖 ∧ ⃗⃗⃗
𝐹𝑖
𝑅0

*Pour un système continu:

𝑅⃗⃗ = ∫ 𝑓⃗(𝑀)𝑑𝑚
𝑀∈𝑆
[𝜏𝐹 (S/R 0 ) ]𝑂 = (𝑭 ⟶ 𝐒/𝐑 𝟎 )𝑶 =
𝑀 𝑂𝑀 ∧ 𝑓⃗(𝑀)𝑑𝑚
⃗⃗⃗𝑂 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
[ 𝑀𝜖𝑆 ]𝑅
0

Exemple : Torseur associé au champ de pesanteur 𝜏𝑃 (S/R 0 ) ou (𝑃 ⟶ S/R 0 )

Soit un solide (S) de masse m de centre d’inertie G soumis au champ de pesanteur caractérisé par le
vecteur de pesanteur𝑔⃗supposé uniforme. Le torseur poids correspondant est :

𝑃⃗⃗ = ∫ 𝑔⃗ (𝑀)𝑑𝑚 = 𝑚𝑔⃗

𝑀∈𝑆
[𝜏𝑃 (S/R 0 ) ]𝑂 =
𝑀⃗⃗⃗𝑂 = ∫ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑔⃗ 𝑑𝑚 = ∫ 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑑𝑚 ∧ 𝑔⃗ = 𝑂𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑚𝑔⃗
[ 𝑀𝜖𝑆 𝑀𝜖𝑆 ]𝑅
0

3. Enoncé du principe fondamental de la dynamique

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un référentiel galiléen𝑅0 . Et soient𝜏𝐷 (𝑆/𝑅0 ) le
torseurdynamique associé à (S) et 𝜏𝐹𝑒𝑥𝑡 (𝑆/𝑅0 )le torseur des forces extérieures qui s’exercent sur (S).

Par rapport à tout référentiel galiléen 𝑅0 et pour tout système matériel (S) fermé en mouvement dans
𝑅0 , le torseur dynamique est égal au torseur des forces extérieures.

𝝉𝑫 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺/𝑹𝟎 )

𝑎⃗(𝑆/𝑅) 𝑅⃗⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡

[ ] =
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝛾⃗(𝑀/𝑅)𝑑𝑚 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗ 𝑑𝑚
⃗⃗⃗(𝐴, 𝑆/𝑅) = ∫ 𝐴𝑀
𝑆 𝑅 [ ]𝑅
𝑆

2
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

L’égalité des deux torseurs dynamiques et des forces extérieures permet de remonter au théorème
de la résultante dynamique en égalisant leurs vecteurs et au théorème du moment cinétique en
égalisant les moments au même point, c’est ce qu’on appelle les théorèmes généraux.

4. Théorème de la résultante dynamique ou du mouvement du centre de masse

Théorème :

La résultante des forces extérieures exercée sur un solide (S) est égale à la résultante dynamique de
(S) dans un repère galiléen 𝑅0 .

𝑎⃗(𝑆/𝑅0 ) = 𝑚𝛾⃗(𝐺) = 𝑅⃗⃗ = ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡

5. Théorème du moment cinétique

On choisit le point A en lequel on considère le moment dynamique, soit fixe dans le référentiel
galiléen, soit confondu avec le centre d’inertie G de (S). Dans les deux cas le moment dynamique est
la dérivée du moment cinétique.

a. Point fixe dans un repère galiléen 𝑹𝟎

Si O=A est un point fixe dans 𝑅0

⃗⃗(𝐎 𝑺/𝑹𝟎 )
𝒅𝝈
𝛿⃗(𝑂, 𝑆/𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑚
⃗⃗⃗𝑂 (∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = ∫ 𝑂𝑀
| =𝑀
𝒅𝒕 𝑹 𝑆
𝟎

On a déjà vu dans le chapitre précédent que :

𝑑𝜎⃗(O 𝑆/𝑅0 )
𝛿⃗(𝐴, 𝑆/𝑅0 ) = | + 𝑚𝑣⃗(A/𝑅0 ) ∧ 𝑣⃗(G/𝑅0 )
𝑑𝑡 𝑅 0

b. Le point A est constamment confondu avec le centre d’inertie G

Pour tout solide de centre d’inertie G, la dérivée temporelle du moment cinétique en G dans 𝑅0 est
égale au moment des forces extérieures exercées sur (S) :
⃗⃗( 𝐺/𝑹𝟎 )
𝒅𝝈
𝛿⃗(𝐺, 𝑆/𝑅0 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 𝑑𝑚
⃗⃗⃗𝐺 (∑ 𝐹⃗𝑒𝑥𝑡 ) = ∫ 𝐺𝑀
| =𝑀
𝒅𝒕 𝑹 𝑆
𝟎

6. Théorème d’opposition de l’action et de la réaction

Soient (S1) et (S2) deux systèmes matériels sans partie matérielle commune avec (𝑆) = (𝑆1) ∪ (𝑆2).
Le torseur des forces exercées par (S1) sur (S2) (𝝉𝑭 (𝑺𝟏 → 𝑺𝟐 /𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭𝟏𝟐 )et celui des forces exercées
par (S2) sur (S1) (𝝉𝑭 (𝑺𝟐 → 𝑺𝟏 /𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭𝟐𝟏 ) sont opposés.

3
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

Les torseurs des forces extérieures exercées respectivement sur(S1) et (S2) sont :𝝉𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺𝟏 /𝑹𝟎 ) =
𝝉𝑭𝟏 et 𝝉𝑭𝒆𝒙𝒕 (𝑺𝟐 /𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭𝟐 . Donc les torseurs des forces exercées sur chaque solide sont :

𝝉𝑭 (𝑺𝟏 ) = 𝝉𝑭𝟐𝟏 + 𝝉𝑭𝟏

Et
𝝉𝑭 (𝑺𝟐 ) = 𝝉𝑭𝟏𝟐 + 𝝉𝑭𝟐

Le torseur des forces exercées sur (S) est :

𝝉𝑭 (𝑺) = 𝝉𝑭 (𝑺𝟏 ) + 𝝉𝑭 (𝑺𝟐 )

Et d’après le principe fondamental de la dynamique :

𝝉𝑫 (𝑺𝟏 /𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭𝟐𝟏 + 𝝉𝑭𝟏

𝝉𝑫 (𝑺𝟏 /𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭𝟏𝟐 + 𝝉𝑭𝟐

𝝉𝑫 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝝉𝑭 (𝑺) = 𝝉𝑭 (𝑺𝟏 ) + 𝝉𝑭 (𝑺𝟐 ) = 𝝉𝑭𝟐𝟏 + 𝝉𝑭𝟏 + 𝝉𝑭𝟏𝟐 + 𝝉𝑭𝟐 = 𝝉𝑭𝟏 + 𝝉𝑭𝟐

Ce qui implique que :

𝝉𝑭𝟐𝟏 + 𝝉𝑭𝟏𝟐 = 𝟎

Si les systèmes (S1) et (S2) sont des points matériels on obtient : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐𝟏 = −𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏𝟐 principe de l’action et de

la réaction en mécanique du point.

En généralisant cette propriété pour tous les points matériels d’un système S, on en déduit que le
torseur des forces intérieures est nul : 𝝉𝑭𝒊𝒏𝒕 (𝑺)=0

II Puissance et travail. Théorème de l’énergie cinétique

L’étude énergétique des systèmes matériels nécessite la connaissance du travail des forces
appliquées et leurs puissances. Ainsi on peut établir une relation entre l’énergie cinétique du
système et l’ensemble des travaux des forces appliquées

1. Définition de la Puissance et du travail

Pour un point matériel M la puissance, dans le référentiel 𝑹𝟎 ,d’une force ⃗𝑭⃗appliquée à ce point
matériel est la fonction scalaire :

⃗⃗. 𝒗
𝓟=𝑭 ⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 )

⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ) la vitesse de M dans 𝑹𝟎 .

Avec 𝒗

Le travail élémentaire dans 𝑹𝟎 . entre l’instant t et t+dt est:

4
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

⃗⃗. 𝒗
𝜹𝑾 = 𝓟(𝒕)𝒅𝒕 = 𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ . 𝒅𝑶𝑴
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 )𝒅𝒕 = 𝑭

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑬𝒑
Si ⃗𝑭⃗ dérive d’une énergie potentielle𝑬𝒑 . Ainsi ⃗𝑭⃗ = −𝒈𝒓𝒂𝒅

𝜹𝑾 𝒅𝑬
𝓟(𝒕) = = −𝒈𝒓𝒂𝒅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = − 𝒑
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑬𝒑 . 𝒅𝑶𝑴
𝜹𝒕 𝒅𝒕

En général le travail accompli entre deux instant t0 et t1 est :

𝒕𝟏
𝑾(𝒕𝟎 , 𝒕𝟏 ) = ∫ 𝓟(𝒕)𝒅𝒕
𝒕𝟎

Dans le cas où le système matériel est un solide (S) à répartition de masse continue, la puissance
s’écrit comme suite:

𝓟=∫ 𝒗 ⃗⃗(𝑴) = ∫
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ). 𝒅𝑭 ⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ). ⃗⃗
𝒗 𝒇(𝑴)𝒅𝒎
𝑴∈𝑺 𝑴∈𝑺

⃗⃗(𝑴) est la densité de force en M.

Où 𝒇

Pour un système à répartition de masse discrète :𝓟 = ∑𝒏𝒊=𝟏 ⃗𝑭⃗𝒊 . 𝒗

⃗⃗(𝑴𝒊 /𝑹𝟎 )

La force appliquée en chaque point 𝑴𝒊 est la somme des forces appliquées par des corps extérieurs à
(S) et des forces intérieures exercées par tout autre point 𝑴𝒋≠𝒊 de (S)donc :

⃗𝑭⃗(𝑴𝒊 ) = ⃗𝑭⃗𝒆𝒙𝒕
𝒊 + ∑ ⃗𝑭⃗(𝑴𝒋≠𝒊 )
𝒋

D’où :
𝒏
⃗⃗𝒆𝒙𝒕
𝓟 = ∑(𝑭 𝒊 𝒗
⃗⃗(𝑴𝒋≠𝒊 )) . 𝒗
⃗⃗(𝑴𝒊 /𝑹𝟎 ) + ∑(∑ 𝑭 ⃗⃗(𝑴𝒊 /𝑹𝟎 )) = 𝓟𝒆𝒙𝒕 + 𝓟𝒊𝒏𝒕
𝒊=𝟏 𝒊 𝒋

Et donc : 𝜹𝑾 = 𝓟𝒆𝒙𝒕 𝒅𝒕 + 𝓟𝒊𝒏𝒕 𝒅𝒕 = 𝜹𝑾𝒆𝒙𝒕 + 𝜹𝑾𝒊𝒏𝒕

Avec 𝜹𝑾𝒆𝒙𝒕 = ∑𝒏𝒊=𝟏(𝑭

⃗⃗𝒆𝒙𝒕 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒊 𝒅𝑶𝑴𝒊 et𝜹𝑾𝒊𝒏𝒕 = ∑𝒊 (∑𝒋 𝑭(𝑴𝒋≠𝒊 )) . 𝒅𝑶𝑴𝒊

La puissance et le travail des forces intérieures d’un système sont indépendants du référentiel par
rapport auquel on les calcule. En conséquence la puissance des forces intérieures doit être évaluée
dans le référentiel où elle est le plus simple à calculer.

• Travail des forces extérieures

𝒏 𝒏

𝜹𝑾𝒆𝒙𝒕 = ∑𝑭 ⃗⃗𝒆𝒙𝒕
𝒊 .𝒗⃗⃗(𝑴𝒊 /𝑹𝟎 )𝒅𝒕 ⃗⃗𝒆𝒙𝒕
= ∑𝑭 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑨𝑴
⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ) + 𝛀
𝒊 . (𝒗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊 )𝒅𝒕
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏

5
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

⃗⃗(𝑴𝒊 /𝑹𝟎 ) = 𝒗
avec𝒗 ⃗⃗⃗ ∧ 𝑨𝑴
⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ) + 𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊 torseur cinématique

𝒏 𝒏 𝒏

𝜹𝑾𝒆𝒙𝒕 = ∑𝑭 ⃗⃗𝒆𝒙𝒕
𝒊 .𝒗⃗⃗(𝑴𝒊 /𝑹𝟎 )𝒅𝒕 = ⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ). ∑ 𝑭
𝒗 ⃗⃗𝒆𝒙𝒕
𝒊 𝒅𝒕 +
⃗⃗⃗. ∑ 𝑨𝑴
𝛀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝒊 ∧ 𝑭
⃗⃗𝒆𝒙𝒕
𝒊 𝒅𝒕
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏 𝒊

⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ) 𝒅𝒕 + ⃗𝛀
𝜹𝑾𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝑭⃗𝒆𝒙𝒕 . 𝒗 ⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝑨 (𝑭
⃗⃗𝒆𝒙𝒕 )𝒅𝒕

Où A est un point lié au solide (S).

⃗⃗(𝑨/𝑹𝟎 ) + ⃗𝛀
𝓟𝒆𝒙𝒕 = ⃗𝑭⃗𝒆𝒙𝒕 . 𝒗 ⃗⃗(𝑺/𝑹𝟎 ). ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝑨 (𝑭
⃗⃗𝒆𝒙𝒕 ) = [𝝉𝑭 , 𝝉𝒄 ]

La puissance extérieure d’un solide S est le comoment du torseur force 𝝉𝑭 et du torseur cinétique𝝉𝒄 .

2. Théorème de l’énergie cinétique

a. Mouvement dans un repère Galiléen
• Rappel : cas d’un point matériel
Soit un point matériel (M) de masse m en mouvement dans un repère galiléen𝑹𝟎 . Le principe
fondamental de la dynamique dans 𝑹𝟎 permet d’écrire :
⃗𝑭⃗(𝑴) = 𝒎𝜸
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 )
⃗⃗(𝑴) est la résultante de toutes les forces appliquées à M.
𝑭
𝟏
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 )
𝒅𝒗 ⃗⃗𝟐 (𝑴/𝑹𝟎 )
𝒅( 𝒎𝒗
⃗𝑭⃗(𝑴). 𝒗 𝟐
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ) = 𝒎𝜸
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ). 𝒗
⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ) = 𝒎 ⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ) =
𝒗
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝜹𝑾 𝒅𝑬𝒄 (𝑴/𝑹𝟎 )
⃗⃗(𝑴)/𝑹𝟎 ) =
𝓟(𝑭 =
𝜹𝒕 𝒅𝒕
D’où :
⃗⃗(𝑴)/𝑹𝟎 )
𝒅𝑬𝒄 (𝑴/𝑹𝟎 ) = 𝜹𝑾(𝑭
• Cas d’un système matériel continu
Soit (𝚺) un système de masse m en mouvement dans un repère galiléen 𝑹𝟎 .
Pour un élément de masse dm autour du point M de (𝚺), le PFD donne :

⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 )𝒅𝒎 = ⃗𝑭⃗(𝑴)

∫ 𝜸
(𝑺)

⃗⃗(𝑴) est la somme des forces extérieures et intérieures à (𝚺) appliquées à M. Pour chaque point
𝑭
M on aura le même résultat et en sommant sur (𝚺) on obtient :
𝒅𝑬𝒄 (𝚺/𝑹𝟎 )
= 𝓟(𝑭 → 𝚺/𝑹𝟎 )
𝒅𝒕
𝒅𝑬𝒄 (𝚺/𝑹𝟎 ) = 𝜹𝑾(𝑭 → 𝚺/𝑹𝟎 )
Théorème :
6
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

Dans un repère galiléen𝑹𝟎 , la dérivée de l’énergie temporelle de l’énergie cinétique

d’un système matériel (𝚺) en mouvement dans 𝑹𝟎 est égale à la puissance du torseur
des forces extérieures et intérieures appliquées sur (𝚺).
• Conséquence : Cas d’un solide
Pou un solide on a la puissance du torseur des forces intérieures est nulle.
𝓟(𝑭𝒊𝒏𝒕 → 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝟎
D’où :
𝒅𝑬𝒄 (𝐒/𝑹𝟎 )
= 𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺/𝑹𝟎 )
𝒅𝒕
Parmi les forces qui s’exercent sur (S) ; il peut exister des forces qui dérivent d’une
énergie potentielle, on peut écrire donc :
[𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺] = [𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟏 → 𝑺] + [𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟐 → 𝑺]

[𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟏 → 𝑺]Torseur des forces qui dérivent d’un potentiel

𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟏 → 𝑺) + 𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟐 → 𝑺)

Ou encore :

𝒅𝑬𝒑
𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 → 𝑺/𝑹𝟎 ) = − + 𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟐 → 𝑺)
𝒅𝒕

Ce qui implique :

𝒅(𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝑬𝒑 (𝑺/𝑹𝟎 ))

= 𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟐 → 𝑺)
𝒅𝒕

La quantité 𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝑬𝒑 (𝑺/𝑹𝟎 )est appelée énergie mécanique du système solide (S). Si

𝓟(𝑭𝒆𝒙𝒕 𝟐 → 𝑺) = 𝟎 alors :

𝒅(𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝑬𝒑 (𝑺/𝑹𝟎 ))

=𝟎
𝒅𝒕

Donc :(𝑬𝒄 (𝑺/𝑹𝟎 ) + 𝑬𝒑 (𝑺/𝑹𝟎 ) = 𝑪𝒔𝒕𝒆

On dit alors qu’on a conservation de l’énergie mécanique ou que le torseur des forces extérieures
agissant sur (S) est conservatif.

b. Mouvement dans un repère non galiléen R

• Point matériel
Le principe fondamental de la dynamique donne :

7
Pr. K. BOUABID
 Chapitre 5. Principe fondamental de la dynamique : théorèmes généraux

⃗⃗(𝑴) = 𝒎𝜸
𝑭 ⃗⃗(𝑴/𝑹𝟎 ) = 𝒎(𝜸
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) + 𝜸
⃗⃗𝒆 (𝑴) + 𝜸
⃗⃗𝒄 (𝑴))
⃗𝑭⃗(𝑴) − 𝒎𝜸
⃗⃗𝒆 (𝑴) − 𝒎𝜸
⃗⃗𝒄 (𝑴) = 𝒎𝜸
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹)
En multipliant scalairement l’équation ci-dessus par 𝒗
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) on obtient :
⃗⃗(𝑴). 𝒗
𝑭 ⃗⃗𝒆 (𝑴). 𝒗
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) − 𝒎𝜸 ⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) − 𝒎𝜸
⃗⃗𝒄 (𝑴). 𝒗
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) = 𝒎𝜸
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹). 𝒗
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹)
𝟏 𝟐
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹))
𝒅( 𝒎𝒗 𝒅(𝑬𝒄 (𝑴/𝑹))
⃗⃗(𝑴)/𝑹) + 𝓟(𝑭
⃗⃗𝒊𝒆 (𝑴)/𝑹) = 𝟐
𝓟(𝑭 =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗⃗𝒊𝒆 (𝑴)/𝑹) la force d’inertie d’entrainement. 𝓟(𝑭
Avec R le repère relatif, 𝑭 ⃗⃗𝒊𝒄 (𝑴)/𝑹) = 𝟎 la force

d’inertie complémentaire est nulle car :

⃗⃗𝒊𝒄 (𝑴)/𝑹) = −𝒎𝜸
𝓟(𝑭 ⃗⃗𝒄 (𝑴). 𝒗 ⃗⃗⃗ ∧ 𝒗
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) = −𝒎𝟐(𝛀 ⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) = ⃗𝟎⃗
⃗⃗𝒓 (𝑴/𝑹) ). 𝒗
• Cas d’un système matériel (𝚺)
Le même raisonnement que pour le repère galiléen
𝒅(𝑬𝒄 (𝚺/𝑹))
𝓟(𝑭 → 𝚺/𝑹) + 𝓟(𝑭𝒊𝒆 → 𝚺/𝑹) =
𝒅𝒕
(𝑭𝒊𝒆 → 𝚺/𝑹) est le torseur des forces d’inertie d’entrainement du système (𝚺) défini par :

⃗⃗𝒆 (𝑴)𝒅𝒎
−∫ 𝜸
𝚺
(𝑭𝒊𝒆 → 𝚺/𝑹) = (𝑫𝒆 (𝚺)) =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝜸
− ∫ 𝑶𝑴 ⃗⃗𝒆 (𝑴)𝒅𝒎
[ 𝚺
Théorème :
Dans un repère non galiléen la dérivée temporelle de l’énergie cinétique d’un système (𝚺) est égale à
la puissance du torseur des forces appliquées à (𝚺) augmenté de celle du torseur des forces d’inertie
d’entrainement.
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Pr. K. BOUABID