CI05 TD14 SUJET

DÉTERMINER LE MODÈLE DE CONNAISSANCE

Sciences de l’ingénieur D'UN SYSTÈME ASSERVI PERTURBÉ

MOTEUR À COURANT CONTINU

Dans de nombreuses études, un moteur à courant continu est modélisé par une seule équation
qui lie l’entrée um (t ) la tension d’alimentation du moteur avec la sortie (t ) la vitesse de
rotation de l’axe moteur :

Ceci signifie que la perturbation cr(t) (couple résistant sur l’axe moteur) a été négligée dans ce modèle du moteur.

Dans l’étude qui suit, le modèle de connaissance du moteur à courant continu est affiné. Il est défini par 4 équations (au
lieu de 1) :
di(t)
Loi d'Ohm dans le circuit d'induit : um (t)  e(t)  R i(t)  L (1)
dt

e(t )  K e  (t) (2)

Lois de l’électromagnétisme dans le moteur :
cm (t )  K c i(t) (3)

d(t )
Loi de la dynamique sur l'axe moteur : cm (t)  cr (t)  f (t)  J (4)
dt
Avec :
um (t) la tension d’alimentation (V) cm(t) le couple exercé par le moteur (N.m)
i(t) le courant consommé (A) cr(t) le couple résistant sur l’axe moteur (N.m)
e(t) la tension contre-électromotrice (V) (t) la vitesse de rotation de l’axe moteur (rad/s)

Avec ses caractéristiques (qui es paramètres invariants :

R la résistance de l’induit () f le paramètre de frottement “fluide” total ((N.m)/(rad/s))
L l’inductance de l’induit (H) J le moment d’inertie totale / l’axe moteur (kg.m2)
Ke le coefficient de fcem (V/(rad/s)) Kc la constante de couple ((N.m)/A)

Les valeurs numériques des paramètres sont :

R=2,5  Ke=0,11 V/(rad/s) J=5.10-5 kg.m2
-3
L=7,5.10 H Kc=0,11 (N.m)/A f=0,01 (N.m)/(rad/s)

Question 1 : Les conditions initiales étant nulles, écrire les transformées de Laplace des équations (1) à (4) ci-dessus. Puis,
compléter le schéma-bloc ci-dessous.

I(p) -
+ +
-

E(p)

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 Question 2 : Ce schéma comporte une boucle et des comparateurs. Est-ce un système asservi ?

(p)
Question 3 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert (sans perturbation).
Um (p) C
r ( p) 0

(p)
Question 4 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert .
Cr (p) U
m ( p) 0

Question 5 : En précisant le théorème utilisé, en déduire l’expression de (p) en fonction de Um (p) et Cr (p) .

Question 6 : Donner l’expression de () lorsque um t   Um0 (constante) et cr t   Cr 0 (constante).

Question 7 : Vérifier que KcUm0 et RCr 0 sont de même dimension, ainsi que Rf et Ke Kc .

Question 8 : Faire l’application numérique pour les 2 valeurs de Cr 0 (0 et 0,3 N.m) et pour Um0= 10V.

On décide de comparer ces résultats à ceux obtenus par simulation numérique (voir graphe ci-dessous).
um(t) est un échelon de 10V et cr(t) un échelon de 0,3Nm retardé de 0,1s.
Question 9 : Les résultats de la question précédente sont-ils cohérents avec la courbe ci-après obtenue par simulation
numérique ?

Question 10 : Conclure sur les performances de stabilité, rapidité et de précision.

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 SERVOCOMMANDE D’AVION
(Inspiré de CCP MP 2009)
Pour piloter un avion, il est nécessaire de pouvoir contrôler en
permanence ses évolutions dans l’espace suivant trois directions
ou axes :
 l'axe de lacet (vertical) ;
 l'axe de roulis (horizontal et dans la direction de la
marche) ;
 l'axe de tangage (horizontal et perpendiculaire à la
marche).
Pour cela, le pilote agit sur les commandes de vol de l’avion. En pratique, on distingue deux types de commandes :
1. les commandes de vol primaires utilisées pendant tout le vol et qui permettent de contrôler l’évolution de l’avion
autour de ses axes de référence :
 le gouvernail pour le lacet,
 les ailerons et les spoilers pour le roulis,
 les gouvernes de profondeur et le plan horizontal réglable (PHR) pour le tangage.
2. les commandes de vol secondaires utilisées pendant les phases d’atterrissage et de décollage qui permettent de
modifier la configuration aérodynamique de l’avion :
 les hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance,
 les spoilers (ou aérofreins) pour la traînée.

L’Airbus A 380 est équipé de quatre

gouvernes de profondeur disposées
symétriquement sur le plan horizontal
réglable (PHR) de l’avion. Chaque gouverne
de profondeur est reliée au PHR par des
charnières et est mis en rotation par une
servocommande, reliée au circuit
hydraulique de l’avion.
Ces servocommandes sont identiques pour
les quatre gouvernes de profondeur.

Gouverne Extérieure Droite

Gouverne Intérieure Droite

Gouverne Intérieure Gauche

PHR
Gouverne Extérieure Gauche

Servocommande

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 Fonctionnement de la servocommande :
Tige du vérin
Fixation à la gouverne
Accumulateur

Capteur inductif de position

Servo-distributeur

Fixation au PHR

Alimentation hydraulique

Constitution de la servocommande

Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux ordinateurs de
commande de vol. Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage prenant en compte un certain nombre de
paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son
enveloppe de vol, c'est-à-dire aux régimes et attitudes sûrs.

Energie électrique
ou hydraulique

xc(t) uc(t) Ordinateur de commande

Joystick
us(t) i(t) Schéma de structure
simplifié de la
Servo- servocommande
distributeur

q(t)
x(t)
Vérin

Gouverne
Capteur de
position

Les différentes équations du modèle de connaissance sont les suivantes :

i(t )
 L’ordinateur de commande (Amplificateur différentiel) : uc (t )   us (t ) ;
Ka
 Le servo-distributeur (pré-actionneur) est un composant conçu pour fournir un débit hydraulique q(t )
proportionnel au courant de commande i(t) (propriété valable uniquement en régime permanent). Le constructeur
fournit sa fonction de transfert :
Q(p) K
 d où K d est le gain du servo-distributeur et T sa constante de temps ;
I(p) 1  Tp
 Vérin : voir étude page suivante ;
 Capteur de position : us (t )  Kc x(t ) .

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 Modèle de connaissance du vérin
Le modèle de connaissance du vérin est complexe et comporte 3 équations :
d x(t ) V d p(t )
 L’équation de débit dans le vérin : q(t )  S  où p(t) représente la différence de pression entre
dt 2B dt
les 2 chambres du vérin, V est le volume total de fluide dans le vérin (V est constant) et B est le coefficient de
compressibilité du fluide hydraulique (pour un fluide incompressible B→) ;
 Effort moteur sur le piston : Fm (t )  Sp(t ) ;

d x(t ) d 2 x(t )
 Principe fondamental de la dynamique appliqué sur la tige de vérin : Fm (t )  Fr (t )  f m où Fr (t )
dt dt 2
représente l’effort résistant sur la tige du vérin (effort qui sera considéré comme une perturbation), et f représente
le frottement visqueux.

Question 1 : Les conditions initiales étant nulles, compléter le schéma-bloc ci-dessous dans le domaine de Laplace.

Fr(p)

Q(p) ε(p) - X(p)

+ +
-

Question 2 : Ce schéma comporte une boucle et des comparateurs. Est-ce un système asservi ?

X (p)
Question 3 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert (sans perturbation) et donner sa classe et son
Q(p) F (p)0
r
ordre.

X (p)
Question 4 : Exprimer de façon littérale la fonction de transfert .
Fr (p) Q(p)0

Question 5 : En précisant le théorème utilisé, en déduire l’expression de X (p) en fonction de Q(p) et Fr (p) .

Question 6 : Simplifier X (p) en utilisant l’hypothèse de fluide incompressible.

Modèle de connaissance de l’asservissement

Dans cette partie, on utilisera l’hypothèse fluide incompressible.

Question 7 : Selon la description de la servocommande (page précédente), déterminer le schéma-bloc de son

asservissement dont X c (p) est la consigne et X (p) la grandeur asservie.

Question 8 : En déduire sous forme canonique la fonction de transfert globale modélisant cet asservissement.
Question 9 : Conclure sur les performances de stabilité et de précision. (NB : toutes les constantes sont positives).

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 SYSTÈME RAMSES

Présentation du système RAMSES

Après avoir été confrontée à des orages violents ayant entrainés des
inondations exceptionnelles au début des années 80, la ville de
bordeaux a décidé de faire de son programme de lutte contre les
inondations une priorité.

Presque trente ans plus tard et après plus d’un milliard d‘euros de
travaux réalisés, le système RAMSES est l’un des systèmes anti-
inondations les plus performants au monde.

Le système RAMSES, c’est :

Plus de 2052 km de canalisations de diamètre 300 mm
49 pluviographes
à 4 500 mm
300 limnimètres (équipement permettant l'enregistrement
82 bassins d’étalement et de stockage offrant une
et la transmission de la mesure de la hauteur d'eau, en un
capacité totale de 2 544 850 m3
point donné, dans un cours d’eau, un barrage, un réservoir…)
61 stations de pompage d’un débit total de 133,4 m3/s 31 débitmètres
Un réseau d’échange d’informations et un télé-contrôle
6 marégraphes
centralisé

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 Grâce à un réseau de tranchées drainantes, l’eau est stockée
localement dans différents bassins puis restituée progressivement à
faible débit dans le réseau aval (Garonne ou usine de traitement) au
moyen d’un ouvrage hydraulique de régulation.

Tranchée drainante par temps sec et par temps de fortes pluies.

Présentation du système de régulation du niveau d’eau d’un bassin

L’activité principale « réguler le niveau d’eau » est décrite par la chaîne fonctionnelle et le schéma de principe ci-dessous.

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 Les principaux constituants sont :
 un moteur tournant à la vitesse angulaire m (t ) pour une tension d’alimentation um(t) ;
 un réducteur permettant de réduire la vitesse de rotation de l'axe du moteur m (t ) → v (t) ;
 une vanne délivrant un débit qe (t ) proportionnel à l’angle d'ouverture v (t ) ;
 un réservoir de section constante S dont le débit d’entrée (arrivée des canalisations) est qe (t ) et de sortie qs (t )
(évacuation dans le réseau aval). La variation de la hauteur d’eau du réservoir dépend de la différence entre le
débit entrant et le débit sortant ;
 un limnimètre (capteur de hauteur d’eau) permettant de traduire le niveau d'eau atteint dans le réservoir h(t ) en
une tension électrique umes (t ) , image électrique de ce niveau ;
 un potentiomètre (interface H/M) permettant de traduire la consigne de niveau d'eau souhaité hc (t ) en tension
uc (t ) , image de cette consigne ;
 une unité de commande (comparateur + correcteur) permettant :
- de comparer la tension de consigne uc (t ) à la tension de mesure umes (t ) et d'en déduire une tension  (t ) ,
image de l’erreur ;
- de corriger cette tension  (t ) en une tension de commande du variateur uordre (t ) ;
 un variateur permettant de délivrer, de façon proportionnelle à l’ordre électrique uordre (t ) qu’il reçoit, la tension
um (t ) nécessaire au moteur.

Les modèles de connaissance des différents composants sont définis, dans le domaine temporel, par les équations
suivantes :
d (t)
 correcteur : uordre (t)  A ;
dt
dm (t)
 moteur :   m (t)  Kmum (t) ;
dt
dh(t )
 réservoir : qe (t )  qs (t )  S ;
dt
 les modèles du variateur, du réducteur, de la vanne et du limnimètre sont des relations de proportionnalité de
coefficients (=gain) respectifs : B , r, Kv et a.

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles, et que toutes les constantes sont positives.

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 Analyse de la structure de l’asservissement
Question 1 : Le système est-il un système asservi ? Si oui, quelle grandeur est asservie ?
Question 2 : Parmi les grandeurs échangées entre les blocs des chaînes d’information/énergie-puissance, quelles-sont
celles qui vont intervenir dans le schéma-bloc de l’asservissement de hauteur d’eau ?
Question 3 : Existe-t-il une perturbation ?
Question 4 : Déterminer la structure du schéma-bloc modélisant cet asservissement, en identifiant les différents
composants (nom sous les blocs) et en précisant leur fonction de transfert à l’intérieur des blocs, ainsi que les
grandeurs avec leur unité transmises d’un bloc à l’autre.

Analyse du comportement de l’asservissement

H(p) H(p)
Question 5 : Déterminer les fonctions de transfert F1 (p)  et F2 (p)  .
Hc (p) Q ( p)0 Qs (p) H
s c ( p) 0

Question 6 : En déduire l’expression de H(p) en fonction de F1 (p), F2 (p), Hc (p) et Qs (p) .

Question 7 : Analyser la stabilité de l’asservissement.

Le système est soumis à une consigne en échelon d’amplitude h0 . Simultanément, le débit de sortie suit une loi en échelon
d’amplitude q0 .

Question 8 : Lorsque la hauteur d’eau dans le réservoir est stabilisée, quelle est sa valeur en fonction des paramètres du
système, de h0 et de q0 ? Conclure.

Observation des performances

Lors des premiers essais du système anti-inondations, les relevés de niveau d’eau dans le bassin étaient les suivants.

Conditions de l’essai : la hauteur d’eau dans le bassin est de 10 m, l’opérateur impose une consigne de niveau d’eau de
14 m.
Résultats du 1er essai : Résultats du 2eme essai après réglages :

Question 9 : Évaluer, pour chacun des deux essais, les performances du système de régulation du niveau d’eau.

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