CI 10

CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Évaluer, prévoir et
identifier le
comportement
fréquentiel
d’un SLCI

2016-2017
CI10 Cours - Evaluer et prévoir le comportement fréquentiel des SLCI CPGE 1re année

Prévoir le comportement fréquentiel des modèles usuels.

Prévoir le comportement fréquentiel d’un modèle quelconque.
Objectifs Identifier le modèle de comportement à partir de courbe
expérimentale ou de simulation.
Évaluer les performances à l’aide d’une étude fréquentielle.

Sommaire

I Analyser une réponse fréquentielle (ou harmonique) des SLCI 3

I.1 Caractéristiques du comportement fréquentiel 3
I.2 Diagrammes de Bode, représentation graphique pour les études fréquentielles 4

II Prévoir la réponse fréquentielle d’un SLCI à partir de son modèle 5

II.1 Déterminer le gain et le déphasage : G()  H  j et ()  arg  H( j)  5
II.2 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle proportionnelle : K 5
II.3 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle intégrateur : K/p 6
II.4 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle intégrateur de degré 2 : K/p2 6
II.5 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle dérivateur : Kp 6
II.6 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle dérivateur de degré 2 : Kp2 6
II.7 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 1er ordre : K/(1+p) 7
Comportement asymptotique et pulsation de cassure 7
II.8 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 1er ordre inverse : K(1+p) 8
II.9 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 2ème ordre : K/[1+(2z/0)p+(1/02)p2] 9
Comportement asymptotique et pulsation de cassure 9
Résonance pour z  1 / 2  0,707 , pulsation de résonance et facteur de surtension 10
Cas particulier où z  1 : le dénominateur possède 2 racines réelles 10
Différence entre comportements temporel et fréquentiel d’un système du 2ème ordre 10
II.10 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 2ème ordre inverse : K[1+(2z/0)p+(1/02)p2] 12
II.11 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle quelconque 13
Propriétés des diagrammes de Bode 13
Méthode 13

III Identifier un modèle de comportement à partir de à partir de courbes expérimentales

ou de simulation 14
IV Filtrer : pulsation de coupure et bande passante 15
V Différencier les gains et pulsations 16
V.1 Différencier les gains 16
V.2 Différencier les pulsations 16

VI Évaluer les performances à l’aide d’une étude fréquentielle 17

VI.1 Évaluer la stabilité 17
VI.2 Évaluer la précision 17
VI.3 Évaluer la rapidité 17

VII Démonstrations 18
VII.1 Démonstration D1 : relation entre G() et H( j) , relation entre () et arg H( j) 18
VII.2 Démonstration D2 : existence d’une pulsation de résonnance 18

VIII Rappels sur les logarithmes et les complexes 19

Sur les logarithmes en base 10 19
Sur les nombres complexes 19

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L’analyse fréquentielle d’un système s’intéresse à sa réponse à une sollicitation périodique. Elle permet
(1) En régime permanent, de prévoir son comportement(1) lorsqu’il est soumis à des entrées sinusoïdales, ce qui est indispensable
c’est-à-dire lorsque t est en phase de conception de certains systèmes.
suffisamment grand..

Par ailleurs, comme cela a été mis Stabilisateur de

Robot de chirurgie
smartphone
en œuvre plus tôt dans l’année
avec la réponse temporelle à un
échelon, la réponse fréquentielle
(2) SLCI d’un système linéaire continu et
invariant(2) permet aussi
d’identifier sa fonction de
transfert en vue de lui associer un
modèle approché.
Exemples de système dont l’amplitude des oscillations du signal de
sortie doit être atténuée.
Enfin, notons que l’analyse fréquentielle est également à la base des méthodes de conception des
correcteurs traitées en 2ème année.

I Analyser une réponse fréquentielle (ou harmonique) des SLCI

I.1 Caractéristiques du comportement fréquentiel
Soit un système linéaire continu et invariant de grandeurs d’entrée e(t) et de sortie s(t) caractérisé par
l’équation différentielle à coefficients constants :
e(t) s(t)
d n s(t ) d m e(t ) Système
an  ...  a0 s(t )  bm  ...  b0 e(t )
dt n dt m
L’expression temporelle de la sortie, solution de l’équation différentielle, est la somme des solutions
(3) équation homogène
générales de l’équation sans second membre(3) et d’une solution particulière avec second membre.
On note que :
- les solutions générales caractérisent le régime transitoire de la sortie ;
- la solution particulière caractérise le régime permanent de la sortie.
Ces considérations permettent de montrer que :

Pour une entrée sinusoïdale, la sortie en régime permanent d’un SLCI est aussi un signal
sinusoïdal.

(4) appelé aussi réponse
forcée ou régime établi.
Tout SLCI, soumis à une entrée sinusoïdale e(t), s(t) en régime permanent
d’amplitude E0 et de pulsation  , présente s=rad/ <0 dans cet exemple
(4) E0
une réponse en régime permanent sinusoïdale :
- de même pulsation  (en rad/s), S0
- déphasée de  (en rad ou en deg), t
- d’amplitude S0 différente.

si e(t)  E0 sin(t)  s(t )  S0 sin  t    T=1/f=2/

À une pulsation  donnée du signal d’entrée, quelle que soit l’amplitude E0 du signal
d’entrée :
S0 unité de sortie
- le rapport , appelé gain ( ), est constant ;
E0 unité d ' entrée
- le déphasage  , appelé phase (en rad ou en deg), est aussi constant.

S0
Les courbes de gain G()  () et de phase () caractérisent alors le comportement fréquentiel
E0
du système. Une fois connues, elles peuvent donc permettre de prévoir la réponse du système à
n’importe quelle entrée sinusoïdale.

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I.2 Diagrammes de Bode, représentation graphique pour les études fréquentielles

Afin de faciliter l’interprétation des évolutions du gain et de la phase en fonction de  , on utilise une
représentation graphique du comportement fréquentiel.

Le diagramme de Bode est la représentation la plus connue.

Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes tracées l’une en dessous de l’autre
en utilisant une échelle logarithmique en abscisse :
(1) Le décibel, qui est une
unité sans dimension est • le diagramme de gain en dB GdB ()  20log G() , avec GdB () en décibel(1),
utilisé pour des raisons
historiques et pratiques • le diagramme de phase () , avec () en radian ou en degré.
issues de l’acoustique.

(1) Attention, car c’est le Par lecture du digramme de Bode, on peut déterminer l’expression du signal de sortie :
gain en décibel GdB ()
GdB ()
qui est relevé sur le
diagramme. Il faut s(t)  E0 G() sin t  () (2)
avec G()  10 20
ensuite, à partir de cette
valeur, calculer le gain
G () .
Exemple : S0
Le diagramme de Bode d’un système GdB  20log
E0
est donné ci-contre.

20 dB
La connaissance du signal Amplification au dessus de 0 dB
sinusoïdal e(t)  10 sin(40t)
appliqué en entrée du système et  (rad/s)
0
la détermination, à l’aide du
diagramme de Bode, de 0,01 0,1 1 10 100
GdB (40)  12dB et (40)  90
Atténuation au dessous de 0 dB
, permet de connaître
– 20 dB
l’expression du signal de sortie :

s(t)  2,5 sin(t  )
2 décade
En effet :  (rad/s)
0
• GdB (40)  12dB 0,01 0,1 1 10 100
 20log G(40)  12
12
– 45
 G(40)  10 20  0,25

 – 90
• (40)  90   rad
2

Pour bien appréhender un diagramme de Bode, il est nécessaire de connaître certaines de ces
particularités :

 l’écart entre  et 10 est appelé une décade ;

 sur l’échelle logarithmique, il n’y a pas d’origine des abscisses (pas de 0) et le tracé
ne concerne qu’une plage de pulsations judicieusement choisie sur 3 ou 4 décades ;
 un gain de 0 dB correspond à un gain de 1, soit E0 et S0 de même amplitude ;
 un gain en dB positif correspond à un gain supérieur à 1, S0 > E0 : le système amplifie
l’amplitude de la sinusoïde d’entrée. Inversement si le gain en dB est négatif ;
 20 dB (=20log10) correspond à un gain de 10, soit S0=10xE0, -20dB à un gain de 1/10.
 40 dB (=20log102) correspond à un gain de 100, soit S0=100xE0, -40dB à un gain de
1/100, etc.

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II Prévoir la réponse fréquentielle d’un SLCI à partir de son modèle

II.1 Déterminer le gain et le déphasage : G()  H  j et ()  arg  H( j)
Les équations des courbes de gain et de phase d’un système peuvent être déterminées à partir de sa
(1) Voir la démonstration
fonction de transfert(1).
D1 en annexe.

Pour l’analyse fréquentielle, la fonction de transfert complexe H( j) est obtenue à

partir de la fonction de transfert H(p) en remplaçant p par j :
p j
H(p) 
H( j)

Le gain G() et la phase () s’obtiennent à partir de la fonction de transfert complexe

H( j) avec :

G()  H  j et ()  arg  H( j)

(2) Quelques rappels sur le
logarithme en base 10 et module de la FT complexe(2) argument de la FT complexe(2)
sur les nombres
complexes sont proposés
en annexe.
Le gain en décibel GdB () s’obtient à partir de la fonction de transfert complexe H( j)
avec : 
GdB ()  20log H  j   (2)

(3) Ils pourront être Comme pour les études temporelles des SLCI usuels, les résultats qui suivent et qui concernent les
ensuite utilisés sans systèmes très couramment rencontrés en SII sont à connaître par cœur(3).
démonstration.
Il s’agit de connaître :
 les pentes et points d’intersection (cassures) des asymptotes ;
 les allures et quelques points particuliers des courbes réelles.

II.2 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle proportionnelle : K

H(p)  K (K>0)  H( j)  K Gain en dB
20logK
 GdB ()  20log K 0 dB 
 
()  arg(H( j))  0
 en degré
0° 
Droite de gain 20 log K
Phase = 0°

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II.3 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle intégrateur : K/p

K K Gain en dB
H(p)  (K>0)  H( j) 
p j
-20dB/décade
G ()  20log K  20log  0 dB 
  dB
 ()  arg(H( j))  90 K 10.K
-20 dB
Pour tracer la droite du gain en dB :
- Si   K alors GdB (K )  20log K  20log K  0 dB
 en degré
- Si   10K alors GdB (10K )  20log K  20log10  20log K  20 dB 
0°

Droite à -20 dB / décade et de gain nul en K -90°

Phase = -90°

II.4 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle intégrateur de degré 2 : K/p2

K K K
H(p)  (K>0)  H( j)  
2
p2
( j) 2 Gain en dB

GdB ()  20log K  20log 2  20log K  40log  -40dB/décade

 
 0 dB 

 ()  arg(H( j))  180
K 10 K
Pour tracer la droite du gain en dB : -40 dB
- Si   K alors GdB ( K )  20log K  20log K  0 dB
 en degré
- Si   10 K alors GdB (10 K )  20log K  40log10  20log K  40 dB 0° 

-180°
Droite à -40 dB / décade et de gain nul en K
Phase = -180°

II.5 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle dérivateur : Kp

H(p)  K p (K>0)  H( j)  K j  Gain en dB
G ()  20log(K )  20log K  20log  +20 dB
  dB
 ()  arg(H( j))  90 0 dB
+20dB/décade

1/K 10/K
Pour tracer la droite du gain en dB :
- Si   1 K alors GdB (1 / K )  20log K  20log K  0 dB
 en degré
- Si   10 K alors GdB (10 / K )  20log K  20log10  20log K  20 dB
+90°
Droite à +20 dB / décade et de gain nul en 1/K 0° 
Phase = +90°

II.6 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle dérivateur de degré 2 : Kp2

H(p)  K p2 (K>0)  H( j)  K( j)2  K 2

GdB ()  20log(K 2 )  20log K  40log  Gain en dB

 +40 dB

 ()  arg(H( j))  180
+40dB/décade
0 dB 
Pour tracer la droite du gain en dB :
- Si   1 K alors GdB (1 / K )  20log K  20log K  0 dB 1 K 10 K
- Si   10 K alors GdB (10 / K )  20log K  40log10  20log K  40 dB  en degré

+180°
Droite à +40 dB / décade et de gain nul en 1 / K 
0°
Phase = +180°

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II.7 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 1er ordre : K/(1+p)

K K G ()  20log H( j)  20log K  20log 1  2 2

H(p)   H( j)   
dB
1  p 1   j  ()  arg(H ( j))   arg(1   j)   arctan()

Comportement asymptotique et pulsation de cassure

Pour   0 , H( j)  K :

Comportement en basses fréquences équivalent à celui d’un gain pur :

GdB (  0)  20log K (asymptote horizontale)
(  0)  0 (asymptote horizontale)

K
Pour  , H( j)  :
 j

Comportement en haute fréquence équivalente à celui d’un intégrateur :

GdB ( )  20log() (droite de pente –20 dB/décade)

(  )  90 (asymptote horizontale)

Équation de l’asymptote en  : GdB ()  20log K  20log()  20log K  20log   20log 

1
La pulsation de cassure, cassure  correspond à la pulsation du point d’intersection

des asymptotes.

À cette pulsation de cassure on a sur la courbe réelle :

GdB (cassure )  20log K  3dB et (cassure )  45

1
Ainsi la pulsation de coupure à -3dB est la pulsation de cassure : c 3dB  cassure  .


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II.8 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 1er ordre inverse : K(1+p)
G ()  20log H( j)  20log K  20log 1  2 2
H(p)  K 1  p  H( j)  K 1   j   dB
 ()  arg(H ( j))   arg(1   j)   arctan()

Par analogie à l’étude précédente :

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II.9 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 2ème ordre : K/[1+(2z/0)p+(1/02)p2]

K K K
H(p)   H( j)   H( j) 
1
2z 1 2
p 2 p 1
2z 1
j  2 ( j)2     2z 
2
1  2   j 
0 0 0 0     0 
 0 

 2 2
  2   2z 
GdB ()  20log H( j)  20log K  20log  1  2     
  0   0 
 
    
    2 z  
      2 
   arctan   0   si 1  0
 02 
   2   
    1  2  
  0  
 

   2 
()  arg(H( j))    90 si 1    0 (pour   0 )
  02 
 
 
   
   
     2 z   
  
   0   180
   2 
   arctan     si 1 

0
    2     02 
     1  2   

  0   
 

Comportement asymptotique et pulsation de cassure

Pour  0 , H( j)  K

Comportement en basses fréquences équivalente à celui d’un gain pur :

GdB (  0)  20log K (asymptote horizontale)
(  0)  0 (asymptote horizontale)

2

Pour  , H( j)  K 20


Comportement en haute fréquence équivalente à celui d’un intégrateur de degré 2 :

GdB ( )  40log() (droite de pente –40dB/décade)

(  )  180 (asymptote horizontale)

Équation de l’asymptote en  : GdB ()  20log K  40log 0  40log 

La pulsation de cassure, cassure  0 correspond à la pulsation du point

d’intersection des asymptotes.

À cette pulsation de cassure on a sur la courbe réelle :

GdB (cassure )  20log K  20log(2z) et (cassure )  90

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Résonance pour z  1 / 2  0,707 , pulsation de résonance et facteur de surtension

(1) Voir la démonstration Pour certaines valeurs du facteur d’amortissement z, la courbe de gain peut présenter un
D2 en annexe. extrémum(1) :

1
• si z   0,707 , la courbe de gain présente un maximum pour la pulsation de
(1) à ne pas confondre 2
avec la pulsation amortie
de la réponse à un résonance(1) r  0 1  2z2
échelon :

a  0 1  z2 GdB (r )  20log K  QdB avec QdB  20log  2z 1  z2  facteur de surtension qui
 
Pour 0,707<z<1, la varie de 0 à  quand z varie de 0,7 à 0.
réponse à un échelon
présente des 1
dépassements, mais la • si z   0,707 alors la courbe de gain est strictement décroissante (il n’y a pas
réponse fréquentielle ne 2
présente pas de de résonance).
résonance.
G(r ) H( jr ) 1
La définition du facteur de surtension permet aussi d’écrire : Q    .
G(0) H( j)0 2z 1  z2
Q varie de de 1 à  quand z varie de 0,7 à 0 ;

Cas particulier où z  1 : le dénominateur possède 2 racines réelles

K 1 1
Pour z>1, H(p)  K 
1
2z 1
p  2 p2 (1  T1 p) (1  T2 p)
0 0
qui est un produit de 3 fonctions de transfert : 1 système à action proportionnelle et 2
systèmes du 1er ordre de constantes de temps T1 et T2.
Leurs diagrammes de Bode s’additionnent.
Le diagramme asymptotique est plus précis que celui tracé avec le 2nd ordre du départ…

Différence entre comportements temporel et fréquentiel d’un système du 2ème ordre

COMPORTEMENT s(t) s(t)

TEMPOREL S0 S0

t t
INSTABLE Oscillant amorti Non oscillant amorti z
0 2 /2 1
Résonant Non résonant
GdB GdB GdB
KdB KdB KdB

COMPORTEMENT   
FREQUENTIEL

Voir les exemples de tracé pour différentes valeurs de z page suivante.

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Exemples de tracé de 2ème ordre pour différentes valeurs de z :

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II.10 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle du 2ème ordre inverse : K[1+(2z/0)p+(1/02)p2]
 2z 1 2
H(p)  K  1  p p  Par analogie au 2ème ordre, on obtient pour différentes valeurs de z :
 0 02 


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II.11 Prévoir la réponse fréquentielle d’un modèle quelconque

Propriétés des diagrammes de Bode

(1) car

GHdB ()  20log H( j) GHdB ()  GAdB ()  GBdB ()
Si H(p)  A(p)  B(p) alors(1) :
 20log A( j) H ()   A ()  B ()
20log B( j)
Les modules en dB et les arguments en degrés s’ajoutent quand les fonctions de transfert
et H ()  arg(H( j)) se multiplient.
 arg(A( j))
On ajoute les 2 diagrammes de A(p) et B(p) , pour déterminer le diagramme de H(p) .
 arg(B( j))
Méthode

Le principe de tracé d’un diagramme de Bode consiste à factoriser le numérateur et le dénominateur

de H(p) pour en faire un produit de fonctions de transfert élémentaires bien connues et faciles à
tracer dans Bode.

Étape n°1 : mettre la fonction de transfert sous la forme d’un produit de fonctions
usuelles  intégrateurs d’ordre  PUIS 1er et 2nd ordre, 1er et 2nd ordre inverses…
Produit de 2ème ordre inverse
Produit de 1er ordre inverse
Gain statique de H(p)  2
2z  1 
 (1  Tm p)  1   k p p 
K k  0k  0k  

H (p)   m 
p  (1  Tn p)  2zp  1 
2
n  1   p    p 
 
p

0p  0p  
Intégrateur
Produit de 1er ordre
d’ordre  Produit de 2ème ordre

Associer le gain statique K de toute la fonction de transfert H(p) à l’intégrateur

d’ordre  ou le mettre en facteur s’il n’y a pas d’intégrateur.

(2) En pratique, à réaliser 1

en même temps que pour un 1er ordre et 0 pour un 2nd
Étape n°2(2) : classer les pulsations de cassure (
l’étape 1. Ti
ordre) correspondantes dans un ordre croissant.

Étape n°3 :
 s’il y a un intégrateur d’ordre  , construire en premier le diagramme de Bode de
K
H(p)  , puis successivement en avançant vers les pulsations croissantes, faire
p
intervenir les courbes asymptotiques des autres fonctions usuelles dans l’ordre dans
lequel elles ont été rangées.
 s’il n’y pas d’intégrateur d’ordre  à tracer, associer le gain statique K à la première
fonction à tracer, puis successivement en avançant vers les pulsations croissantes,
faire intervenir les courbes asymptotiques des autres fonctions usuelles dans l’ordre
dans lequel elles ont été rangées.
Sur le tracé, faire apparaitre les pulsations de cassure, les pentes des asymptotes
croissantes ou décroissantes et les valeurs des asymptotes horizontales.

Étape n°4 : tracer l’allure de la courbe réelle en plaçant certains points particuliers
connus ou déterminés à l’aide de la calculatrice.

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 13 sur 19 22/05/2017

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Lorsque l’on trace le diagramme de Bode d’une fonction de transfert qui est le produit de
plusieurs fonctions usuelles, si la distance qui sépare les différentes pulsations de cassure
est trop faible (  1 décade ) les courbes réelles ne passent pas exactement par les points
particuliers à connaître par cœur.
En effet, l’influence des fonctions les unes sur les autres ne laisse pas « le temps » aux
courbes de passer par ces points particuliers ou de tangenter avec les asymptotes.

III Identifier un modèle de comportement à partir de à partir de courbes

expérimentales ou de simulation
Étape n°1 : observer l’allure de la courbe de gain aux basses fréquences :
- si celle-ci est horizontale, le modèle de comportement ne contiendra pas de dérivateur
ou d’intégrateur. La valeur K dB relevée en décibel permet de déterminer le gain
KdB
statique K  10 20 .
- si celle-ci est décroissante, le modèle de comportement contiendra un intégrateur. La
valeur de la pente permet de déterminer l’ordre de l’intégrateur (-20dB/déc    1 -
40dB/déc    2 , … En traçant la tangente à cette asymptote aux basses fréquences,
et en relevant la valeur de la pulsation où cette tangente coupe l’axe des 0dB, ceci
permet de déterminer le gain statique   1  K  0dB ,   2  K  0dB , …
- si celle-ci est croissante, le modèle de comportement contiendra un dérivateur. La
valeur de la pente permet de déterminer l’ordre du dérivateur (+20dB/déc    1
+40dB/déc    2 , … En traçant la tangente à cette asymptote aux basses fréquences,
et en relevant la valeur de la pulsation où cette tangente coupe l’axe des 0dB, ceci
permet de déterminer le gain statique   1  K  1 / 0dB ,   2  K  1 / 0dB , …

Étape n°2 : tracer les tangentes à la courbe de gain

Leurs intersections, si celles-ci sont éloignées d’au moins 1 décade permettent de
déterminer les pulsations de cassures.

Étape n°3 : relever la valeur du gain aux pulsations de cassures des 2èmes ordres et 2èmes
ordres inverses
Cette valeur (=20log(2z)) permet de déterminer la valeur de z.

Attention, si les pulsations de cassures sont proches (<1 décade), il faut relever les valeurs de gain pour
différentes pulsations et résoudre le système à plusieurs inconnues.
Si dans le modèle de comportement, il existe 3 inconnues (exemple 2 pulsations de cassure et un
facteur d’amortissement z), alors relever 3 valeurs sur la courbe :
GdBcomportement (1 )  GdB relevé (1 )

GdBcomportement (2 )  GdB relevé (2 ) avec GdB () le gain du modèle de comportement.

GdBcomportement (3 )  GdB relevé (3 )
Puis résoudre le système à 3 inconnues.

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CI10 Cours - Evaluer et prévoir le comportement fréquentiel des SLCI
IV
(1) Cela peut être voulu ou
une conséquence des
limites de la technologie
utilisée.
Sciences industrielles de l’ingénieur
CPGE 1re année
Filtrer : pulsation de coupure et bande passante
Le gain en décibel, donc le gain, dépend de la pulsation du signal d’entrée.
Un certain nombre de systèmes sont conçus(1) tels que, en dehors d’une plage de pulsation, le signal
de sortie est atténué. Cela implique que, si les variations de l’entrée se font à une fréquence en dehors
de la plage en question, le système ne peut les suivre et la sortie est quasiment inexistante car
fortement atténuée.
On parle de filtre auquel est associé une bande passante délimitée par des pulsations
de coupure.
Les pulsations de coupure sont définies à partir d’un gain de référence. Il existe plusieurs façons de les
définir, nous retiendrons cette année :
Détermination à partir Détermination à partir
Définition du gain du gain en dB
(méthode analytique) (méthode graphique)
c 3db : pulsation de coupure à -3 dB
G(c 3dB )  70%  Gref GdB (c 3dB )  20log Gref  20log0,7
 gain diminué de 30% par rapport à
 0,7  Gref  Gref dB  3dB
une valeur de référence Gref
c 6dB : pulsation de coupure à -6 dB
G(c 6dB )  50%  Gref GdB (c 6dB )  20log Gref  20log0,5
 gain diminué de 50% par rapport à
 0,5  Gref  Gref dB  6dB
une valeur de référence Gref
Le système laisse
Gref passer une bande de
Filtre passe-bande Gref  ndB fréquence.
La bande passante est
c1 , c2 
c1 c2
Gref Le système laisse
ndB passer les basses
Gref  ndB fréquences
Filtre passe-bas
La bande passante est
0, c2 
c2
Le système laisse
Gref passer les hautes
ndB
Filtre passe-haut Gref  ndB fréquences
La bande passante est
 c1 , 
c1
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V Différencier les gains et pulsations

V.1 Différencier les gains
Gain statique du système.
Il caractérise le comportement du système en
Temporel K
régime permanent : Pour un système de classe
0 soumis à un échelon s(  )  Ke(  ) .
Gain (ou module) du système.
S
G()  H( j)  0 () Il caractérise l’amplification (G>1) ou
E0
l’atténuation (G<1) du système.
Fréquentiel
GdB ()  20log H( j) Gain (ou module) du système (en décibel).
S Il caractérise l’amplification (G>0dB) ou
 20log 0 ()
E0 l’atténuation (G<0dB) du système.

V.2 Différencier les pulsations

Toutes les pulsations ci-dessous sont en rad/s et sont positives.

0 Pulsation propre non amortie d’un système du 2e

ordre.
(notée parfois n )
(pulsation du système s’il n’était pas amorti (z=0)).
Temporel
Pulsation amortie d’un système du 2ème ordre
a  0 1  z2 oscillatoire.
(z < 1).

Pulsation de l’entrée ou de la sortie sinusoïdales du


système.

Pulsation de cassure (pulsation où les asymptotes des

courbes de gain se coupent) :
cassure 1
cassure  pour un 1er ordre

cassure  0 pour un 2e ordre
Fréquentiel Pulsation de coupure (pulsation définissant la bande
passante).
Plusieurs critères sont utilisés : -3dB, -6dB ( c 3dB ,
c
c 6dB ).

1
NB : Pour un 1er ordre c 3dB  cassure 

Pulsation de résonance d’un système du 2ème ordre
1
r  0 1  2z2 (seulement pour z   0,707 ).
2
Pulsation où le gain présente un maximum.

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VI Évaluer les performances à l’aide d’une étude fréquentielle

VI.1 Évaluer la stabilité

Un système sera stable si l’amplification ne tend pas vers l’infini : GdB  .

On évitera également les phénomènes de résonance.

VI.2 Évaluer la précision

Rappel : Si on suppose que l’entrée et la sortie d’un système sont de même nature, et que le
système est de classe 0 alors ce système est précis si le gain statique est égal à 1 :
s(  )  Ke(  ) .

En fréquentiel, une fonction de classe 0 avec un gain statique égal à 1 se représente par
un gain en dB aux basses fréquences égal à 0, ce qui implique un système précis.

VI.3 Évaluer la rapidité

Rappel : le critère de rapidité standard est le temps de réponse à 5%. Il est défini lorsqu’un système
est soumis à un ECHELON.

Pour un 1er ordre

Le temps de réponse est défini par t5%  3
1
La bande passante à -3 dB est ]0, c] avec c 3dB  cassure 

Donc rapidité du système   t5%      c 3dB   bande passante 

Pour un 2ème ordre

Le temps de réponse est défini par le graphe du
« temps de réponse réduit t5% 0 » ci-contre.
On remarque que pour un facteur
d’amortissement constant, le temps de réponse
réduit t5% 0 est constant.

Donc (pour un z fixé) rapidité du système  

t5%   0  cassure   c 3dB  
bande passante 

Une large bande passante caractérise un système rapide.

C'est-à-dire que le système est apte à suivre des entrées rapides ou des fréquences
élevées.

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VII Démonstrations
VII.1 Démonstration D1 : relation entre G() et H( j) , relation entre () et arg H( j)
Soit un système linéaire continu et invariant de grandeurs d’entrée e(t) et de sortie s(t) caractérisé par
l’équation différentielle à coefficients constants :
e(t) s(t)
d n s(t ) d m e(t ) Système
an  ...  a0 s(t )  bm  ...  b0 e(t )
dt n dt m

Pour déterminer la solution de l’équation différentielle linéaire, on pose les variables complexes :
E  E0 e j t et S  S0 e j (t ) avec e(t)  Im(E) et s(t)  Im(S) .
Les variables complexes vérifient l’équation différentielle :
dn S d mE
an  ...  a0 S  bm  ...  b0 E .
dt n dt m
Cette équation devient, après calcul des dérivées :
an  j S  ...  a0 S  bm  j E  ...  b0 E ;
n m

S bm  j  ...  b0
m
soit finalement :   H  j
E a  jn  ...  a
n 0
On reconnaît la fonction de transfert du système où la variable de Laplace p a été remplacée par j .

S S0 j
Or, par définition de E et S , le rapport  e  G() e j
E E0

De ces observations, on déduit que H( j)  G() e j

VII.2 Démonstration D2 : existence d’une pulsation de résonnance

2 2
 2   2z  2 2 2 2
GdB ()  20log H( j)  20log K  20log  1      20log K  20log (1  u )  4 z u
  2 
 0 
 0 

en posant u  .
0
dP(u)
Un extremum de GdB () existe si P(u)  (1  u2 )2  4 z2u2 a un extremum, soit si s’annule.
du
dP(u)
Avec  2(2u)(1  u2 )  4 z2 2u  4u(2z2  1  u2 ) ,
du
 u  0 (soit   0)  impossible en régime fréquentiel
dP(u) 
0   2 2 2 1
du u  1  2z  possible si 1  2z  0 soit z  2  0,707


et pour u  1  2z2 , GdB (r )  20log K  20log (2z 2 )2  4 z2 (1  2z2 )

 20log K  20log 4 z2 (z2  1  2 z2 )

 20log K  20log  2 z 1  z 2 
 
(r ) n’est pas une valeur particulière.

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VIII Rappels sur les logarithmes et les complexes

Sur les logarithmes en base 10

(1) Le logarithme utilisé

est le logarithme en base x (1) 102 101 1 101 102
10.
Log(x) -2 -1 0 1 2

a
log(a  b)  log(a)  log(b) log    log(a)  log(b)
b
log(an )  nlog(a) 10nlog(a)  an

Sur les nombres complexes

Soit z un nombre complexe tel que z  a  jb  z e j  z (cos   j sin)

alors z  zz  a2  b2 et arg(z)  
Soient zi des nombres complexes : z1 z2  z1 z2 et arg  z1 z2   arg  z1   arg  z2  2

z1 1 z 
 z1 et arg  1   arg  z1   arg  z2  2
z2 z2  z2 
K 
notamment arg     arg  z2  2 (si K  0)
 z2 
Remarque 1 : si   15[2] alors  vaut aussi 345[2]
Mais on préférera dire que s(t) est en retard de phase de 15° plutôt que s(t) est en avance de phase de 345°.

Remarque 2 : Calcul d’argument 

On pose a  0 et b  0 P7 b P5
x x x
Au point P1 : z1  a  arg(P1 )  0 [2] P3
Au point P2 : z2  a  arg(P2 )  180 [2] P2  P1
x x
Au point P3 : z3  jb  arg(P3 )  90 [2] -a  a

Au point P4 : z4   jb  arg(P4 )  90 [2] x xP4 x

P8 -b P6

b
Au point P5 : z5  a  jb  arg(P5 )  5  arctan [2]
a
b b
Au point P6 : z6  a  jb  arg(P6 )  6  arctan   arctan [2]
a a
Arctan étant compris
entre -90° et +90°, il est b
Au point P7 : z7  a  jb  arg(P7 )  7  180  arctan [2]
nécessaire de prendre en a
compte +180° pour
déterminer l’argument b
(ou le déphasage) aux
Au point P8 : z8  a  jb  arg(P8 )  8  180  arctan [2]
a
points P7 et P8

Dès que la partie réelle du complexe est négative, on détermine la phase en ajoutant
+180° à l’angle déterminé par l’arc tangente.

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