DÉTERMINER LA LOI DE COMMANDE EN

EFFORT D'UN MÉCANISME À L 'ÉQUILIBRE TD 28

Sciences de l’ingénieur - CAS DES CHAÎNES FERMÉES
PINCE PNEUMATIQUE

Situé à l’extrémité d’un bras manipulateur axes du constructeur

SCHRADER BELLOWS, la pince pneumatique étudiée permet la
préhension d’objets.

Sous l’action de l’air comprimé en provenance du distributeur

pneumatique (préactionneur), le piston 8 se déplace et fait pivoter les
doigts 12 et 13, par l’intermédiaire des biellettes 11 et 14 afin de serrer
une pièce.
La mise à l’échappement du volume d’air coincé entre le piston 8 et le
corps 1 permet à la pince de s’ouvrir grâce aux deux ressorts 15,
comprimés lors de la phase de serrage, installés en parallèle entre le
corps 1 et le piston 8. (Voir vidéos sur le site internet)

La représentation technique 2D de la pince est donnée ci-dessous.

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 Le graphe des liaisons et le schéma cinématique de la pince sont donnés ci-dessous.

Constituants et paramétrage
– corps 1, repère lié R1  (O, x , y , z ) , considéré comme fixe ;
– piston 8 (diamètre de la surface utile   25mm ) tel que BH   x ;
– biellette supérieure 11, repère lié R11  (B, x11 , y11 , z ) tel que   (x , x11 ) et BC  a x11 ( a  16 mm ) ;
– doigt supérieur 12, repère lié R12  (D, x12 , y12 , z ) tel que   (x , x12 ) .
On note DC  b x12  c y12 ( b  25 mm et c  10 mm ) et DK  d x12 (avec d  60 mm ).

Hypothèses et données
– la pression d’alimentation lors de la phase de serrage est p  6 bar ;
– les deux ressorts 15 installés en parallèle peuvent être modélisées par un seul ressort de raideur équivalente
k  10 N / mm et de variation de longueur L    0 avec 0  41 mm ;

F y  
 F y
– l’action de serrage de l’objet est modélisée par : Tobjet 12    et Tobjet 13   
P(K ,y ) 
0  P(L ,y ) 
 0 
– l’action de la pesanteur sur les différentes pièces négligée devant les autres actions mécaniques mises en jeu. ;
– le problème est considéré comme plan (O , x , y ) ;
– les liaisons supposées comme parfaites.

Extrait du cahier des charges

Exigence Critère Niveau Flexibilité
La pince doit être capable de
Effort de serrage 70 N 10%
maintenir un objet sans l’écraser

Question 1 : Vérifier l’exigence du cahier des charges dans la position d’équilibre de la pince en train de serrer un objet
(  48 ,   10 et   35 mm) . En raison de la symétrie par rapport au plan (O, x , z ) de la géométrie de la
pince et de ses sollicitations extérieures, on pourra donner, sans calcul et par analogie avec les résultats trouvés
pour la partie supérieure de la pince (doigt 12 et biellette 11), les résultats concernant la partie inférieure (doigt
13 et biellette 14).

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 TABLE ÉLÉVATRICE
On s’intéresse à une table élévatrice (voir vidéos sur le site internet) permettant de faciliter la manutention de charges
lourdes. Le schéma cinématique de la table est donné ci-dessous :

Constituants
– le bras extérieur 3 est en liaison pivot d’axe (A, z1 ) avec le châssis 1 et en liaison pivot d’axe (B, z1 ) avec un galet 5 (roue
cylindrique) de rayon R. Le galet 5 roule sans glisser sur le plateau 2 au point I ;
– le bras intérieur 4 est en liaison pivot d’axe z1 avec le plateau 2 et en liaison pivot d’axe (D, z1 ) avec un galet 5’ (roue
cylindrique) de rayon R. Le galet 5’ roule sans glisser sur le châssis 1 au point J ;
– le bras 3 est en liaison pivot d’axe (O, z1 ) avec le bras 4 ;
– le plateau 2 peut translater verticalement grâce à l’action d’un vérin hydraulique 6.

Hypothèses et données
– les différentes liaisons sont supposées parfaites ;
– seul le poids du plateau 2 (de masse m ) sera pris en compte. On donne CG  L x1  H y1 avec G , centre de gravité du
plateau ;
– le problème est considéré comme plan (A, x1 , y1 ) ;
a
– AO  OB  DO  OC  a et AE  OF  .
4

Objectif : Déterminer l’expression de l’effort du vérin Fv ( Fv  0 ) pour maintenir le système en équilibre

Question 1 : Elaborer le graphe d’analyse et proposer une stratégie d’isolement permettant de répondre à l’objectif posé.
Indiquer le problème rencontré lors de la dernière étape de la stratégie envisagée.

Question 2 : Compléter cette stratégie en ajoutant, juste avant l’isolement du solide 3, une étape supplémentaire qui isole
l’ensemble E  2  3  4  5  Vérin . Préciser les deux équations permettant de déterminer, en fonction de
l’action de la pesanteur, les composantes du torseur de la liaison entre 1 et 3.

Question 3 : Mettre en œuvre la stratégie élaborée pour répondre à l’objectif visé. Les expressions des moments seront
déterminées par la méthode du bras de levier.

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 SUSPENSION AUTOMOBILE

On s’intéresse à une suspension automobile (voir vidéos sur

le site internet) dont on donne ci-dessous un extrait du
cahier des charges fonctionnel.

Requirement
Requirement Affaissement statique
Idée générale
Id «1» Id «1.4»
Le système doit L’amortisseur ne doit pas
s’affaisser statiquement de
permettre d’amortir
les chocs et les plus de 12 cm
vibrations.

L’affaissement statique correspond à la variation de

longueur des ressorts d’amortisseurs lors de leur
écrasement sous le propre poids de la voiture.

La figure ci-après représente le schéma cinématique

de la suspension, en vue de face de la voiture lorsque
celle-ci est en équilibre sans passagers, ni 9

chargement :
8
– 1 est le châssis de la voiture ;
– 9 est le ressort ; 7
– 6 est la roue ;
– 0 est le sol.

Hypothèses
– le problème est plan ;
– l’action de la pesanteur est négligée sauf sur le
châssis de la voiture ;
– toutes les liaisons sont parfaites.

Données
– le ressort 9 est comprimé, et a pour raideur k  100 000 N/m et variation de longueur  .
F F y
– l'action du sol 0 sur la roue 6 est modélisée au point L par un glisseur dont la résultante est 06 sol avec F06 le
m  2200 kg
quart du poids de la voiture ( ) qui est considéré comme étant réparti également sur les quatre roues ;
– a  16 cm , b  33 cm , c  8 cm , d  25 cm , h  3 cm, L  15 cm, e  9 cm,   18 cm

Question 1 : Vérifier le critère de l’exigence 1.4.

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