BTS CRSA Technologie des vérins pneumatiques

COURS
Conception PO Choix des éléments de maintien – Degrés d’hyperstatisme

1 / Calcul de l’effort développé par un vérin

Voir cours « modélisation des actions mécaniques »
2 / Différents type de vérins pneumatiques
Voir document annexe « Quelques exemples de vérins pneumatiques »

Les actionneurs pneumatiques autorisent 2 types de mouvements principaux selon leur emploi :
translation rectiligne ou rotation.
3 / MOUVEMENT DE TRANSLATION RECTILIGNE

Dans ce cas les vérins sont montés fixes sur la

machine, la tige est solidaire de l’effecteur ou de la
charge.

Effecteur : Elément agissant sur la matière d’œuvre

(poinçon, pince, ventouse …)

Les bagues de guidage (tige et piston) encaissent

donc les efforts radiaux.

Les efforts axiaux sont quant à eux transmis à

l’effecteur ou la charge.

D’autre part, des incertitudes géométriques et/ou

dimensionnelles peuvent générer des charges
radiales (mauvais alignement, …).

Maintien des vérins pneumatiques page 1/7

4 / MOUVEMENT DE ROTATION
Certaines implantations permettent des rotations jusqu’à 135°.

Au-delà, un système spécifique de transformation de mouvement est nécessaire (ex : pignon/crémaillère).

Représentation schématique d’un vérin rotatif

5 / CONSEQUENCES DES CHARGES RADIALES EN BOUT DE TIGE

Flambage d’une tige de vérin Flexion d’une tige de vérin

Figure 1 Figure 2

Sous l’action d’une charge axiale (figure1), la tige du vérin est sollicitée au flambage. Plus la course est
longue et le diamètre de tige petit, plus le flambage est élevé.
Bien que le vérin soit prévu pour vaincre une charge axiale, dans bien des cas on ne peut éviter une
charge radiale (figure 2) générée par poids de l’outillage, le poids de la pièce en porte à faux, …
Il en résulte des actions mécaniques (flèches vertes) dans les guidages et paliers du vérin qui sont d’au-
tant plus grande que la course est longue.

 Page suivante, un diagramme (catalogue FESTO) permettant de déterminer les limites de

courses admissibles en fonction de la charge radiale et du diamètre de la tige.

Maintien des vérins pneumatiques page 2/7

  Exemple de diagramme charge radiale – course – durée de vie

La durée de vie des joints : dépend de la course du vérin.

La durée de vie des guidages : dépend de la course et de la charge radiale.

Maintien des vérins pneumatiques page 3/7

Après avoir correctement dimensionné le vérin, il est indispensable de choisir correctement les éléments
de fixation afin de garantir un fonctionnement et une durée de vie satisfaisante de la machine.

6 / ELEMENTS DE FIXATION DES VERINS NORMALISES ISO 15552

C'est la modularité de mise en œuvre des fixations de vérin qui permet d'apporter une réponse
économique à la variété des implantations nécessaires sur les machines.
Chaque vérin standard est équipé à la demande du type de fixation le mieux adapté à sa situation sur la
machine.
La finalité est de concevoir des montages les plus isostatiques possible afin de soulager les guidages
propres du vérin ou la machine elle-même.

Il est souhaitable de schématiser le montage, de faire le bilan isostatique et enfin de choisir la

combinaison la mieux adaptée.

1
9
6

10 3 4
6

11 5
6 6

7
12 8
6
6 6

Maintien des vérins pneumatiques page 4/7

 Nb de degrés 𝑁𝑠 = (6 − 𝑑𝑑𝑙)
Repère Désignation Type de liaison
de liberté : ddl
Fixation arrière
1 Fixation par équerre Encastrement 0 6
2 Fixation par bride Encastrement 0 6

5+6 Fixation par flasque orientable Pivot 1 5

Fixation par flasque orientable à Rotule 3 3

7+8
rotule
Fixation sur le corps
3+4 Fixation par flasque à tourillon Pivot 1 1
Fixation avant
1 Fixation par équerre Encastrement 0 0
2 Fixation par bride Encastrement 0 0
Fixation de tige
9 Accouplement par chape Pivot 1 5
10 Accouplement articulé Ponctuelle 5 1
Accouplement à rotule (pour
11 compensation des écarts radiaux Linéaire annulaire 4 2
et angulaires)
Accouplement simple (pour Appui plan 3 3
12
compensation des écarts radiaux)

Dans le tableau ci-dessus, 𝑁𝑠 est le nombre de degrés de liaisons ou nombre d’inconnues statiques de la
liaison (nombre de degrés de liberté bloqués).
On a donc 𝑁𝑠 = 6 – nombre de degrés de libertés de la liaison.

7 / DEGRE D’HYPERSTATISME D’UNE CHAINE CINEMATIQUE

7-1 / Modélisation du problème
Besoin cinématique
Mouvement de translation rectiligne par rapport au La technologie d’un vérin permet de le modéliser
bâti : liaison : glissière
Mouvement de rotation de l'effecteur par rapport à
un axe fixe du bâti : liaison : pivot
Actionneur
comme une liaison : pivot glissant
mu : Mobilité utile (mobilités indispensables au bon
fonctionnement du mécanisme)
mi : Mobilité interne (mobilités complémentaires
non indispensables au bon fonctionnement du
mécanisme)

Maintien des vérins pneumatiques page 5/7

 7-2 / Théorie des mécanismes
La théorie des mécanismes permet de déterminer le degré d'hyperstatisme (ou d'hyperstaticité) d'une
chaîne cinématique.

ℎ = 𝑁𝑠 + 𝑚𝑢 + 𝑚𝑖 − 6(𝑃 − 1)

ℎ : Degré d’hyperstatisme

𝑚𝑢 : Mobilité utile

𝑚𝑖 : Mobilité interne

𝑁𝑠 : Nombre d’inconnues statiques

𝑃 : Nombre de pièces du mécanisme

𝑦⃗
B
C B A
D
𝑥⃗
B

Si l’on assemble le mécanisme dans l’ordre suivant : 1 sur 0 (pas de problème d’assemblage) puis
2 sur 1 (pas de problème d’assemblage), 3 sur 2 (pas de problème d’assemblage) et enfin 3 sur 0.
On constate que l’assemblage terminal n’est possible que :
- Si la tige 3 est à la même hauteur que le point D ;
- Si la tige 3 est parallèle (dans le plan (𝑥⃗, 𝑦⃗)) à l’axe de la liaison glissière en D

Analyse du degré d'hyperstatisme :

si ℎ = 0 : Le mécanisme est isostatique. Le montage des constituants se fait sans contrainte (solution à
privilégier.

si ℎ > 0 : Le mécanisme est hyperstatique d’ordre h. Lors de sa conception et l’élaboration des dessins
de définition, des conditions géométriques sont à mettre en place afin d’assurer le montage
des constituants et par conséquent le bon fonctionnement du système.
Maintien des vérins pneumatiques page 6/7
 7-3 / Application aux cas usuels
Besoin cinématique : translation :
Solution technologique Degré d'hyperstatisme Solution constructive
𝑁𝑠 = 5 + 1 + 4 = 10 Compensation des écarts
𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 1 radiaux et angulaires
𝑃=3 modérés : Accouplement
𝒉 = 𝟏𝟎 + 𝟏 + 𝟏 − 𝟔 × (𝟑 − 𝟏)
articulé
𝒉=𝟎
𝑁𝑠 = 5 + 2 + 4 + 5 = 16 Accouplement par chape et rotule avec jeu axial
𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 1 significatif
𝑃=4
𝒉 = 𝟏𝟔 + 𝟏 + 𝟏 − 𝟔 × (𝟒 − 𝟏)
𝒉=𝟎

𝑁𝑠 = 5 + 3 + 4 + 3 = 15 Rotule (rotation du corps du vérin)

𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 2
𝑃=4
𝒉 = 𝟏𝟓 + 𝟏 + 𝟐 − 𝟔 × (𝟒 − 𝟏)
𝒉=𝟎

𝑁𝑠 = 5 + 3 + 4 + 3 = 15 Compensation des écarts radiaux :

𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 2 Accouplement simple
𝑃=4
𝒉 = 𝟏𝟓 + 𝟏 + 𝟐 − 𝟔 × (𝟒 − 𝟏)
𝒉=𝟎

Besoin cinématique : rotation :

Solution technologique Degré d'hyperstatisme Solution constructive
𝑁𝑠 = 5 + 1 + 4 = 10
𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 1
𝑃=3 N’existe pas en standard
𝒉 = 𝟏𝟎 + 𝟏 + 𝟏 − 𝟔 × (𝟑 − 𝟏)
𝒉=𝟎

𝑁𝑠 = 5 + 2 + 4 + 5 = 16 Accouplement par chape et rotule avec jeu axial

𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 1 significatif
𝑃=4
𝒉 = 𝟏𝟔 + 𝟏 + 𝟏 − 𝟔 × (𝟒 − 𝟏)
𝒉=𝟎

𝑁𝑠 = 5 + 3 + 4 + 3 = 15 Rotule (rotation du corps du vérin)

𝑚𝑢 = 1 ; 𝑚 𝑖 = 2
𝑃=4
𝒉 = 𝟏𝟓 + 𝟏 + 𝟐 − 𝟔 × (𝟒 − 𝟏)
𝒉=𝟎

Maintien des vérins pneumatiques page 7/7