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⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿. ⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝑥1 ;
OG = y y0 .
On demande :
3. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(1/0) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω(2/0)
4. Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(j, 2/0) puis ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(j, 3/0) par la relation de champ. Déduire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V(j, 3/2) : vitesse de
glissement en J, entre les solides 2 et 3
5. Déduire alors une relation entre ẏ et α̇
6. Sachant qu’il y’à roulement sans glissement en J entre les solides en contact, déduire une
relation entre β̇ et α̇ .Conclure.
Sciences
Industrielles
d’Ingénieur
Cette partie a pour objectif de déterminer les caractéristiques cinématiques de la chaîne d’énergie
d’une canne pour satisfaire les exigences du cahier des charges.
−−−−−−−−→
On veut donc vérifier à chaque instant V (H ∈ 3/0) = V · − → où V est la vitesse de marche du
x 0
patient. La figure 1 rappelle les notations et le paramétrage retenus pour cette étude cinématique.
La base B0 (− →, →
x − → −
0 y0 , z0 ) est associé au repère R0 .
On rappelle qu’au point I le contact entre la roue 1 et le sol 0 est supposé sans glissement. On
→
−
note Ω (2/1) = ω(t).→
−
z0
−−−−−−−−→
Question 1 ˙
Déterminer l’expression de V (H ∈ 3/2) en fonction de l(t).
−−−−−−−−→
Question 2 Déterminer l’expression de V (H ∈ 2/0) en fonction de R, l(t), θ̇(t) et ω(t)
−−−−−−−−→
Question 3 Par composition des vecteurs vitesse, en déduire l’expression de V (H ∈ 3/0)
Question 4 Projeter cette expression dans la base du repère R0 lié au sol. En déduire l’expression
de ω(t) uniquement en fonction de R, l(t), θ̇(t) , θ(t) et V.
Présentation du système
Au bowling, lors du lancer d’une boule, celle-ci
tombe avec les quilles, dans une fosse placée en
contrebas de la piste. Elle est constituée :
• d'un pare choc qui permet d'absorber l'impact
de la boule ;
• d'un tapis roulant qui dirige les quilles vers
l'élévateur à quilles en passant sous ce pare
choc.
La légère inclinaison du tapis roulant permet
d'amener la boule retenue par le pare choc vers
l'accélérateur à boules en passant par la porte à
boules.
Données
• Vitesse de rotation du rotor moteur de l'accélérateur de boules : Nrotor / rail en tr/min ;
• Diamètre extérieur du rotor du moteur : D = 150 mm ;
• Rayon de la boule étudiée : R = 11 cm ;
• Hauteur h = 9 cm.
Extrait du cahier des charges
Exigence Critères Niveau
6. Déterminer la vitesse de translation de la courroie d'entraînement Vcourroie / rail par rapport au rail de guidage en
fonction des caractéristiques Nrotor / rail et D du moteur.
7. En déduire Nrotor / rail en fonction de VC , D , R et h . Faire l’application numérique et déterminer alors la vitesse de
Page 1 sur 2 rotation du rotor moteur afin que l’exigence soit satisfaite. Page 2 sur 2
2. Accélérateur de boules pour bowling
1. En prenant un vecteur boule / rail 1 cm , tracer sur la figure 4B, les vecteurs de roulement et de pivotement en
B1 et B2 .
2. Déterminer VCboule / rail en fonction de boule / rail et h. En déduire boule / rail en fonction de VC et h .
VCboule / rail = VB1boule / rail + CB1 boule / rail (roulement sans glissement en B1 de la boule/rail)
VCboule / rail = − h z0 + ? y0 boule / rail y0
V
VCboule /rail = h boule /rail x0 avec VCboule / rail = Vc x0 boule / rail = c
h
VAboule /rail = VB1boule /rail + AB1 boule /rail (roulement sans glissement en B1 de la boule/rail)
4. En considérant qu’à un instant donné, la boule est en mouvement de rotation autour de l’axe instantané (B1B2 ) par
rapport au rail, déterminer graphiquement sur la figure 4C, VAboule / rail après avoir tracé VCboule / rail = Vc x0 avec
Vc = 1ms-1 (on prendra une échelle 1 cm 1 ms-1 ). Valider vos résultats analytiques des questions 2 et 3.
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5. Déterminer VAcourroie / rail dans la zone de sortie de l’accélérateur de boules où il y a roulement sans glissement de
la boule sur la courroie, en fonction de boule / rail , R et h .
VAcourroie /rail = VAcourroie /boule + VAboule /rail (roulement sans glissement en A de la boule/courroie)
6. Déterminer la vitesse de translation de la courroie d'entraînement Vcourroie / rail par rapport au rail de guidage en
fonction des caractéristiques Nrotor / rail et D du moteur.
7. En déduire Nrotor / rail en fonction de VC , D , R et h . Faire l’application numérique et déterminer alors la vitesse de
rotation du rotor moteur afin que l’exigence soit satisfaite.
En utilisant les différentes relations trouvées précédemment, on a :
Nrotor / rail D V
Vcourroie / rail = = (R + h)boule / rail avec boule / rail = c
60 h
60(R + h)Vc
Donc Nrotor / rail = AN : Nrotor / rail = 283 tr/min
Dh
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Exercice 1 : Eolienne
Exercice 2 : Bras manipulateur ERICC 3
Exercice 4 : Porte outil
Exercice 4 : Porte outil
CPGE AGADIR TSI - MPSI – 2023/2024
La figure ci-après représente une partie d’un appareil d’extraction pour machines à mouler par
injection. Cet appareil saisit les pièces à la sortie de la machine à mouler, les soulève, les transporte,
et les dépose à un endroit convenu. Le repère 𝑅0 (𝑂0 , 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est lié au support 0. L’appareil
d’extraction est schématisé par l’ensemble (1, 2, 3, 4, 5). Pour accroître la lisibilité de la figure qui
donne grossièrement l’allure de cet appareil, le support 0, la première unité de translation 1, et la
plus grande partie de la deuxième unité de translation 2 ne sont pas représentés.
Paramétrage :
Q1. Faire les figures planes de rotation traduisant le mouvement de : 3/2, 4/3 et 5/4.
1
CPGE AGADIR TSI - MPSI – 2023/2024
⃗⃗ (𝑂2 , 2/0) par dérivation directe du vecteur position, en déduire {𝒱2/0 } réduit en O2
Q3. Calculer 𝑉
⃗⃗ (𝐺5 , 5/0) par dérivation directe du vecteur position, en déduire {𝒱5/0 } réduit en G5
Q4. Calculer 𝑉
Q6. Dans le cas où les deux premières unités de translation sont fixes (𝑦̇ = 𝑧̇ = 0) , calculer
⃗⃗ (𝐺5 , 5/0). ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑧3
2
CPGE AGADIR TSI - MPSI – 2023/2024
Paramétrage :
Données :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 = −𝑅. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑃 = −𝑑. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦3
3
CPGE AGADIR TSI - MPSI – 2023/2024
horizontale ⃗⃗⃗⃗
V (A, 1/0) = V. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 par rapport au sol
0 (V=cte).
La vitesse angulaire (constante) du rotor 2 par rapport à l'hélicoptère 1 est notée 𝜔 = 𝜃̇ . Soit M le
Q1. Déterminer les expressions littérales du torseur cinématique {𝒱1/0 } au point A et celle du
Q6. La vitesse angulaire du rotor principal est de 370 tours/min. La longueur d'une pale est R = 5,1
m. Déterminer la valeur numérique de la vitesse maximale en km/h.
Q7. Sachant que la pale de l'hélicoptère ne doit pas dépasser 85% de la vitesse du son, conclure quant
à la capacité de l'hélicoptère à satisfaire le critère de vitesse de déplacement du cahier des charges.
CPGE AGADIR TSI - MPSI – 2023/2024
On s’intéresse à un vélo de course dont on donne ci-dessous une partie de la modélisation ainsi qu’un
extrait de cahier des charges fonctionnel.
Q1. Construire un schéma cinématique permettant de modéliser le système ainsi que les figures
planes de repérage/paramétrage.