Etude cinématique des systèmes TD 3

Exercice 1 : Limiteur de vitesse

Soit une masse 2 dans une goulotte 1 entraînée en rotation autour de
 Y X1
(O, z ) par rapport au bâti 0.
La masse 2 est attirée au fond de goulotte par un ressort mais, sous les
Y1 Contact
effets dynamiques, elle a tendance à sortir de la goulotte. 
Lorsque la vitesse de rotation de la goulotte est trop importante, la M
masse vient toucher un contact fixe dans 1 ce qui déclenche une perte
de vitesse. 2
Le système se comporte donc comme un « limiteur de vitesse ».  1 X
On pose les paramètres suivant : Z=Z1 O
– Position de 1/0 définie par  tel que (1/ 0)   z 0
 
– Position de la masse dans la goulotte : OM   x1 avec
 paramètre variable.

En vue du tarage du ressort par une analyse dynamique, on souhaite déterminer les vecteurs vitesse et
accélération du centre M de la masse par rapport au bâti 0.

Questions : - Déterminer , en utilisant la composition des mouvements, puis par dérivation vectorielle
du vecteur position.
- En déduire .

Exercice 2 : Transformation de mouvement par excentrique

La figure ci-contre montre une came de forme cylindrique 1 qui
est en liaison pivot d’axe (O0 , z0 ) par rapport au bâti 0 et dont la
rotation est paramétrée par l’angle θ(t). La came est en contact
avec le piston 2 au point I si bien que la rotation de 1 impose le
mouvement de translation alternée du piston 2 par rapport au bâti
0.
On note y(t) la distance OA, x(t) la distance AI, e la distance OC et
R le rayon de la came 1 de centre C.
On recherche la loi entrée-sortie cinématique liant et .

Soit (O0 , x0 , y0 , z0 ) le repère, de base B (i0 , j0 , k0 ) , attaché au

bâti 0.

Soit (O0 , x1 , y1 , z0 ) le repère, de base B1 (i1 , j1 , k1  k0 ) , attaché à

la came excentrée 1.

Questions :

1. Appliquer la composition des vitesses au point I.

2. Indiquer la contrainte sur la vitesse V ( I , 2 /1) imposée par le contact au point I entre 1 et 2.
3. Exprimer chaque vecteur vitesse le plus simplement possible en fonction des paramètres de position
définis ci-dessus.
4. Projeter l’expression vectorielle ainsi obtenue, et en déduire y (t ) en fonction de  (t ) et θ(t).
5. Montrer que cette relation peut être déduite de la loi entrée-sortie géométrique obtenue par la
méthode géométrique.
Exercice 3 : Echelle pivotante automatique
On considère une échelle pivotante automatique
permettant de transporter dans une plate-forme 2
personnes pour intervenir dans des endroits
inaccessibles.

Dans cette étude, on considèrera que les tourelles 1

et 2 sont fixes par rapport au châssis (0) du camion ;
seul le berceau pivote (liaison pivot) autour de l’axe
(A,z0) entraînant avec lui le parc échelle et la plate-
forme. Ce mouvement est obtenu grâce aux vérins
hydrauliques situés de part et d’autre du parc échelle.
Le cylindre vérin (4) est en liaison pivot d’axe (C,z0)
avec le berceau (5). La tige du vérin (3) est en liaison
pivot d’axe (B,z0) avec la tourelle (2). La tige du vérin
(3) est quand à elle en liaison pivot glissant d’axe
par rapport au cylindre vérin (4).
On propose le paramétrage suivant :
  
Le repère R0  O0 , x0 , y0 , z0  est lié au
châssis (0).
  
Le repère R5   A, x5 , y5 , z0  est lié à
l’ensemble {berceau+parc échelle} (5) ;

   
O0 A  a  y0 et x0 ; x5    ; AC  c  x5 ;


AD  H  x5 . (θ est une fonction du temps)
  
Le repère R3  B, x3 , y3 , z 0  est lié au vérin
(3+4) ;
   
O0 B  b  x0 ; BC  r  y 3 et x0 ; x3   
( r et β sont des fonctions du temps)

Le repère est lié à la

plate-forme (6) avec :

et
Questions :
1. Effectuer le graphe de liaison de cet ensemble.
2. Ecrire la composition des vitesses au point C.
3. Exprimer chaque vitesse intervenant dans cette composition le plus simplement possible, en fonction des
constantes géométriques et des paramètres de position définis ci-dessus.
4. En déduire la relation suivante :

5. En projetant, en déduire en fonction de (et de β et θ).Cette loi entrée-sortie est-elle linéaire ?

La plate-forme doit toujours rester horizontale lorsque le vérin agit. Un autre actionneur entre cette plate-forme
(6) et le parc échelle (5) agit en D pour la maintenir horizontale.

6. Quelle est la nature du mouvement de (6) par rapport à (0) ? En déduire et la relation entre θ et φ.

7. Déterminer .

8. Déterminer .