NC050120DP01 - Basculement, glissement et chute de tartine.doc Rév. avr.

2007

Note de Calcul
Basculement, glissement et chute de tartine

Résumé :
Etude dynamique de modèles de tartines en basculement suivi de glissement avant chute (Loi de Murphy)

1. Introduction
On présente la Loi de Murphy comme expliquant la
réception sur la face beurrée / tartinée d’une tartine
tombant du haut d’une table.

En dehors des effets aléatoires et sous des hypothèses

simplifiées, l’état final d’un solide en mouvement se
détermine analytiquement en connaissant son état
initial.

L’étude du basculement, du glissement puis de la

chute permet de définir les conditions et les géométrie
fig 1. Basculement de biscotte en bord de table
favorisant un réception de la tartine sur la face non
beurré / tartinée.

2. Modélisation
2.1. Paramétrage et repérage

R0→1 x0
θ x1 y1 y0

(0) G x1
A VG,1/0 θx
0
(1)
Rpes→1 AG = λ ⋅ x1

fig 2. Bilan des actions mécaniques appliquées fig 3. Repérage - paramètre angulaire de la position de (1)
à (1) pour un angle θ < θ 0 quelconque

• Hypothèses
- Soit le solide (1) représentant la tartine ou la biscotte
- Le problème est supposé plan ; la géométrie est symétrique et vecteurs efforts sont supposés coplanaires
- Les puissance internes (dissipation,…) et le frottement de l’air sont négligés devant les actions de pesanteur.
- Soit G la position du centre de gravité de (1) et A le point de contact au droit de G. On note AG = λ ⋅ x1
- Les solides sont supposés homogènes en densité ; beurre, confiture, … n’influent pas sur la position de G
- Tartine et biscotte sont modélisés par les volumes élémentaires simples : demi-cylindre et parallélépipède
- Soit θ0 l’angle de chute séparant les phases de basculement ( θ < θ0 ) et de chute libre ( θ > θ0 )

Nota: Dans le texte ; (i) fera référence à un solide alors que (i) à l’équation repérée n° i.

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3. Caractéristiques du mouvement
3.1. Etude du basculement
• Modèle d’étude
x0 x0
θ x1
(1)
(0) (0)
G
G
A A

(1)

fig 4. Etat initial, t = t ( 0 ) fig 5. Basculement, t < t ( θ0 )

• Théorème de l’énergie cinétique

La variation de l’énergie cinétique de (1) entre t0 et t < t ( θ0 ) est égale au travail des actions mécaniques
extérieures :
Δ tt0 Ec = Wt0t 1 →1

• Energie cinétique

Ec =
1
2
(
⋅ m ⋅ VG ,1 0 ⋅ VA,1 0 + I Δ ⋅ Ω1 0
2
)
• Travaux extérieurs
Le système est conservatif, la somme des travaux intérieurs est nulle en absence de glissement avant chute.

Wt0t 1 →1 = Wt0t pes →1 = m ⋅ g ⋅ δ

Avec δ = λ ⋅ (1 − cos θ ) . De plus à t0 = 0 il n’y a pas de mouvement : θ ( 0 ) = θ ( 0 ) = 0

• Equations de mouvement
Le mouvement de rotation s’effectue autour d’un axe fixe Δ, le torseur cinématique de (1) par rapport à Rg:

⎧Ω1 0 = θ ⋅ z ⎫⎪
{V } = ⎪⎨
10 ⎬
⎪⎩VG ,1 0 = λ ⋅ θ ⋅ y1 ⎭⎪
G

1
Des 2 équations précédentes, ⋅ I Δ ⋅ θ 2 = m ⋅ g ⋅ λ ⋅ (1 − cos θ ) où θ = θ ( t ) . La vitesse de rotation :
2

m⋅λ
θ = 2g ⋅ ⋅ (1 − cos θ ) (1)
IΔ

Par dérivation, il vient l’accélération angulaire :

dθ m⋅λ
θ= = g⋅ ⋅ sin θ (2)
dt IΔ

Le mouvement de (1) est déterminé durant la phase de basculement, état valable jusqu’au glissement.

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3.2. Etude du glissement

• Modèle d’étude

R0→1 x0 x0
θ x1 θ0 x1

(0) G (0) G
A VG,1/0 A

(1) (1)
Rpes→1

fig 6. Actions mécaniques appliquées à (1) fig 7. Etat d’équilibre, t = t ( θ0 )

• Principe fondamental de la dynamique

La résultante dynamique de (1) est égale aux actions mécaniques extérieures appliquées à (1)

{T } = {D }
1 →1 10

• Torseur des actions mécaniques

{T } = {T } + {T
1 →1 0 →1 pes →1 } avec R 0 →1 = X 01 ⋅ x1 + Y01 ⋅ y1 et R pes →1 = − m ⋅ g ⋅ x0

• Torseur dynamique

⎧m ⋅ Γ1 0 ⎪⎫
{D } = ⎪⎨ δ
10 (
⎬ avec Γ1 0 = λ ⋅ θ ⋅ y1 − θ ⋅ x1
2
)
⎪⎩ G ,1 0 ⎪⎭G

• Conditions de glissement

Par projection de la résultante dynamique sur les axes x1 et y1 et remplacement des relations (1) et (2), il vient :

⎡ m ⋅ λ2 ⎤
X 01 = m ⋅ g ⋅ ⎢ cos θ − 2 ⋅ (1 − cos θ ) ⎥ (3)
⎣ IΔ ⎦
⎡ m ⋅ λ2 ⎤
Y01 = m ⋅ g ⋅ sin θ ⎢ − 1⎥ (4)
⎣ IΔ ⎦

Avant la chute, le coefficient de frottement f ≠ 0 et VA,1 0 = 0 . A la limite du glissement, VA,1 0 = + VA,1 0 ⋅ y1

traduit le début de chute. Une équation supplémentaire au système précédent se déduit des lois de Coulomb :

⎧Y = f ⋅ X
⎪ 01 01
⎪
⎨Y01 ⋅ y1 ∧ VA,1 0 ⋅ y1 = 0
⎪
⎪Y01 ⋅ y1 ⋅ VA,1 0 ⋅ y1 = 0
⎩

Soit plus simplement, la relation bien connue :

−Y01 = f ⋅ X 01 (5)

Nota: Une mesure du coefficient de frottement donne environ f=0,5 entre pain et bois.

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• Conditions de glissement
On cherche θ0 l’angle à partir duquel le glissement devient prépondérant sur le basculement.

m ⋅ λ2
A partir de (3), (4) et (5) en définissant c = une constante intrinsèque au solide (géométrie et matériau),
IΔ
la relation traduisant l’équilibre du solide s’écrit :

⎛1− c ⎞
(1 + 2c ) ⋅ cos θ0 − ⎜ ⎟ ⋅ sin θ0 − 2c = 0
⎝ f ⎠

2T 1−T 2
En introduisant l’angle moitié T = tan ( θ0 2 ) où sin θ0 = et cos θ = , il vient le polynôme :
1+ T 2 1+ T 2
0

2 (1 − c ) ⎡⎛ 1 − c ⎞ 2 ⎤
T ⋅ (1 + 4c ) + T ⋅
2
− 1 = 0 avec Δ = 4 ⎢⎜ ⎟ + 1 + 4c ⎥
f ⎢⎣⎝ f ⎠ ⎥⎦

Or sg ( Δ ) > 0 d’où les deux racines du polynôme :

± Δ 4 − (1 − c ) f
T± = avec T − < 0 et T + > 0
1 + 4c

Il vient alors l’angle de basculement θ0 :

θ0 = 2 arctan (T + ) (6)

Nota: Si c 1 alors θ0 ∼ arctan f = π 4

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3.3. Etude de la chute

• Modèle d’étude
x0 x0
θ0 x1
x=0 θ
G
x=0 A
x1
h
h Rpes→1 x
VG,1/0
x=-h x=-h

fig 8. Début de la chute libre, t > t ( θ0 ) fig 9. Chute libre

• Principe fondamental de la dynamique

Il y a chute libre lorsque θ > θ0 . La résultante dynamique de (1) est alors égale à la seule action mécanique de
gravité sur (1) :

{T } = {D }
1 →1 10

• Torseur des actions mécaniques

⎧− m ⋅ g ⋅ x0 ⎫⎪
{T } = {T
1 →1 pes →1 } = ⎪⎨ ⎬
⎩⎪ 0 ⎭⎪G ,b0

A noter que, en projection sur l’axe z : R0→1 ⋅ z = m ⋅ ΓG ,1 0 , d’où m ⋅ z = 0 donc z = z = 0 . Le mouvement de (1)

( )
reste donc dans le plan d’étude x0 , y0 pendant la chute. L’hypothèse de problème plan est vérifiée.

• Torseur dynamique

⎧ ⎫
{D } = ⎪⎨m ⋅ ×x ⋅ x ⎪⎬
10
0

⎪⎩ ⎪⎭G ,b0

Nota: × car sans importance pour la suite de la projection.

A noter que, en projection sur l’axe z : M G ,1 →1 ⋅ z = δG ,1 0 ⋅ z , d’où I G , z ⋅ θ = 0 donc θ = cste = θ0 . La vitesse

angulaire de (1) reste donc constante durant toute la durée de la chute, sa valeur déduite de (1) est :

m⋅λ
θ0 = 2 g ⋅ ⋅ (1 − cos θ0 )
IΔ

Nota: Cette conclusion reste évidemment valable sous les hypothèses énoncées (frottement de l’air, …)

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• Equation de mouvement

Par projection de la résultante dynamique sur x0 il vient x = − g , d’où en dérivant : θ0

1
x = − g ⋅ t + C1 puis x = − g ⋅ t 2 + C1 ⋅ t + C2
2
G
A t=0, x ( 0 ) = λ ⋅ cos θ0 et x ( 0 ) = VG ,1 0 ⋅ x0 , d’où les constantes : x
λ
A
C1 = −λ ⋅ θ0 ⋅ sin θ0
fig 10. Géométrie à t=0
C2 = λ ⋅ cos θ0

L’équation du mouvement est alors :

g 2
x=− ⋅ t − λ ⋅ θ0 ⋅ sin θ0 ⋅ t + λ ⋅ cos θ0 (7)
2

• Temps de chute

De (7), on détermine le temps de chute t f soit t ( x = −h ) :

λ ⋅ θ0 ⋅ sin θ0 ± Δ t
tf =
g

( ) + 2 g ⋅ ( λ ⋅ cos θ0 + h )
2
Avec Δt le discriminant tel que Δ t = λ ⋅ θ0 ⋅ sin θ0

2h
Nota: Pour h λ , il vient la relation bien connue t f ≈ sous-entendant la non influence de l’angle initial θ0.
g

• Angle de rotation et face de réception

L’écriture générale de l’angle de la tartine dans la chute libre est θ = θ0 ⋅ t + θ0 d’où :

θ f = θ ( t f ) = θ0 ⋅ t f + θ0 (8)

Pour θ f ∈ [90°; 270°] , la tartine (1) tombe sur sa face tartinée.

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4. Modèles de solides
4.1. Tartine
• Modèle d’étude
x
x

2a z O z O z
O α
G r
G λ dr
A A
Δ
y (1)
⎛ 4 ⎞
et [ AG ] = λ = r ⋅ ⎜1 − ⎟
4r
r [OG ] =
3π ⎝ 3π ⎠
fig 11. Tartine fig 12. Modélisation simplifiée fig 13. Paramétrage

• Inertie équivalente

La formulation générale de l’inertie sur z : I O , z = ρ ⋅ ∫ ( x 2 + y 2 ) ⋅ dV

Appliquée au cas du demi-cylindre :

r π a
⎛ r3 ⎞ ⎛ r 2 a2 ⎞
IO, z =
m
π ⋅ a ⋅ r2 ∫
⋅ ( r 2
⋅ sin 2
θ + y 2
) ⋅ r ⋅ dr ⋅ d θ ⋅ dy =
m
π ⋅ a ⋅ r 2 ∫0 ∫0 −∫a ⎝ 2
⋅ ⎜ ⋅ (1 − cos ( 2θ ) ) sin 2
θ + y 2
⋅ r ⎟ ⋅ dr ⋅ d θ ⋅ dy = m ⋅ ⎜ + ⎟
⎠ ⎝ 4 3 ⎠

A partir du théorème de Huygens, I A, z = I G , z + I A(G , m), z et I O , z = I G , z + I O ( G , m ), z , il vient

I Δ = I A, z = I O , z − I O ( G , m ) , z + I A( G , m ) , z

2 2
⎛ 4r ⎞ ⎛ 4r ⎞
En posant I A(G , m ), z = m ⋅ ⎜ r − ⎟ et I O (G , m ), z = m ⋅ ⎜ ⎟ , il vient finalement :
⎝ 3π ⎠ ⎝ 3π ⎠

m ⎡ 2 ⎛ 15 8 ⎞ ⎤
I Δ ,tartine = ⋅ ⎢a + r 2 ⋅ ⎜ − ⎟⎥
3 ⎣ ⎝ 4 π ⎠⎦

• Masse volumique
m
A partir de l’approximation du volume, on déduit la masse volumique ρ = d’une tartine :
V
m
ρ=
π ⋅ r2 ⋅ a

Les dimensions de la tartine suivante :

2a = 7 cm
r = 3,5 cm

Donnent une masse approchée de 5 g. La masse volumique d’une tartine peut être estimée à :

ρ = 371 kg/m3

Nota: La masse du pain (domaine usuel : 150 < ρ < 400 kg/m3) n’est pas aussi « normalisée » que celle d’une biscotte.

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4.2. Biscotte
• Modèle d’étude
x
2c

z
2b
G
A
Δ
2a (1)
y
[ AG ] = λ = b
fig 14. Biscotte fig 15. Modélisation simplifiée

• Inertie équivalente

L’inertie d’un parallélépipède en G par rapport à z :

⋅ ( a2 + b2 )
m
IO, z = IG, z =
3

A partir de Huygens, I A, z = I G , z + I A(G , m), z avec I A(G , m ), z = m ⋅ b 2 , il vient finalement :

⋅ ( a 2 + 4b 2 )
m
I Δ ,biscotte = I A, z =
3

• Masse volumique
m
A partir de l’approximation du volume, on déduit la masse volumique ρ = d’une biscotte :
V
m
ρ=
8⋅a ⋅b ⋅c

Les dimensions moyennes d’une biscotte :

2a = 9 cm
2b = 0,9 cm
2c = 7 cm

Donnent une masse moyenne de 18 g * . La masse volumique d’une biscotte peut être estimée à :

ρ = 317 kg/m3

*
Source : http://www.quid.fr/2007/Alimentation/Poids/1
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5. Mise en oeuvre
5.1. Bloc diagramme

Données angle de basculement vitesse de chute temps chute hauteur h angle de réception
(géométrie, inertie...) θ0 θ'0 tf θf

h=h+1

6. Conclusions

Sous les hypothèses définies en préambule, l’exploitation graphique des équations déterminées dans cette note
montre que pour des tables de hauteur courante soit 0,7<h<0,8 m (limites indiquées en pointillés rouge) :

Réception au sol de tartine en chute

- Une biscotte (dont la
taille est assez 350
identique selon les
fabricants) sera
toujours sujette à 300
une réception au sol Angle maxi
sur sa face
beurrée/tartinée (car 250

90° < θf < 270°)

angle de réception (°)

200
- Selon sa longueur,
une tartine pourra
éviter de se
150
retrouver sur sa face
tartinée car ayant
effectué un tour
100 Angle mini
complet (θf > 270°)
Hauteur maxi
Hauteur mini

- Une tartine « idéale » 50

tartine (longueur 7cm)

(type baguette) devra tartine (longueur 10cm)

posséder une longueur biscotte
voisine de 7 cm. 0
0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90 0.95 1.00

hauteur table (m)

On retiendra que ces conclusions restent valables pour les hypothèses faites, les approximations effectuées
(valeurs de f, ρ, …) et les modélisations retenues (solides élémentaires homogènes).

Bibliographie :
[1] Agati Pierre, Lerouge Frédéric et Mattera Nicolas.- « Mécanique appliquée : résistance des matériaux -
2ème édition ».- Paris : Dunod Mécanique. 2002.

[2] Gieck K. &R..- « Formulaire technique – 78ème édition ».- Germering : Gieck Verlag. 1997.

[3] A.J. Matthews Robert.- « La loi de la tartine beurrée, la loi de Murphy, et les constantes
fondamentales. ».- European Journal of Physics 16 172-176 1995-1996. http://www.chez.com/thibierge/

[4] Granier Olivier.- « Le principe de la tartine beurrée ou le principe de l’enquiquinement maximal (loi de
Murphy). ». http://perso.orange.fr/olivier.granier/meca/ex_og/tartine/tartine.htm

[5] « Investigations d’un physicien préoccupé ».- Concours d’admission Ecole Polytechnique, des ponts et
chaussées, des mines. Epreuve de physique filière PSI. 1999

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Annexe - code source chute.sce

//Author : D.Perrin

function chute()
//Etude comparative de chute tartine vs biscotte
g=9.80655;
f=.5;
h=linspace(0.5,1,50);

//Tartine 7 cm (demi-cylindre)
ro_t=371;
a_t=0.07/2;
r_t=0.035;
V_t=%pi*r_t^2*a_t;
m_t=ro_t*V_t;
Idelta_t=m_t/3*(a_t^2+r_t^2*(15/4-8/%pi));
lambda_t=r_t*(1-4/(3*%pi));
angle_t=angle_max(f,lambda_t,m_t,Idelta_t,h);
plot(h,angle_t,'b+');

//Tartine 10 cm (demi-cylindre)
ro_t=371;
a_t=0.1/2;
r_t=0.035;
V_t=%pi*r_t^2*a_t;
m_t=ro_t*V_t;
Idelta_t=m_t/3*(a_t^2+r_t^2*(15/4-8/%pi));
lambda_t=r_t*(1-4/(3*%pi));
angle_t=angle_max(f,lambda_t,m_t,Idelta_t,h);
plot(h,angle_t,'gx');

//Biscotte (parallélépipède)
ro_b=317;
a_b=0.09/2;
b_b=0.009/2;
c_b=0.07/2;
V_b=8*a_b*b_b*c_b;
m_b=ro_b*V_b;
Idelta_b=m_b/3*(a_b^2+4*b_b^2);
lambda_b=b_b;
angle_b=angle_max(f,lambda_b,m_b,Idelta_b,h);
plot(h,angle_b,'mo');

//Représentation valeurs maximales

plot(h,90,'r:')
plot(h,270,'r:')
plot([.7,.7],[0,350],'r:');
plot([.8,.8],[0,350],'r:');
xstring(0.94,90,"Angle mini",0,0)
xstring(0.94,270,"Angle maxi",0,0)
xstring(0.7,5,"Hauteur mini",270,0)
xstring(0.8,5,"Hauteur maxi",270,0)

xtitle('Réception au sol de tartine en chute','hauteur table (m)','angle de réception (°)')

legend(['tartine (long. 7cm)';'tartine (long. 10cm)';'biscotte'],4);
endfunction

function angle=angle_max(f,lambda,m,Idelta,h)
//Angle de réception de tartine chutant

//Angle initial de chute

c=m*lambda^2/Idelta;
DeltaT=4*(((1-c)/f)^2+1+4*c);
T=(sqrt(DeltaT/4)-(1-c)/f)/(1+4*c);
teta0=2*atan(T);

//Vitesse de chute
teta0_=sqrt(2*g*m*lambda/Idelta*(1-cos(teta0)));

//Temps de chute selon hauteur h

deltat=(lambda*teta0_*sin(teta0))^2+2*g*(lambda*cos(teta0)+h);
tf=lambda*teta0_*sin(teta0)+sqrt(deltat)/g;

//Angle de réception
tetaf=teta0_*tf+teta0;
angle=tetaf*180/%pi;
endfunction

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