Introduction

Notations tensorielles
Cinématique
Equilibre
Thermodynamique
Lois de bilan
Loi de comportement

Initiation à la
MECANIQUE des MILIEUX CONTINUS

Initiation à la MMC, F. Golay 1/27

 Notion de milieu continu

Fluide: « qui n’est ni solide, ni épais, qui coule aisément »

Solide: « qui a de la consistance, qui n’est pas liquide, tout en pouvant être plus ou moins mou »
Liquide: « tout corps qui coule ou tend à couler »
Petit Robert

Milieu continu: « milieu dont le comportement macroscopique peut être schématisé en supposant la matière répartie sur
tout le domaine qu’il occupe »
J. Coirier

Initiation à la MMC, F. Golay 2/27

Notations: Notation indicielle

V = V1 e1 + V2 e 2 + V3 e 3 = Vi ei Vecteur & convention de sommation

⎡ T11 T12 T13 ⎤

T = ⎢⎢T21 T22 T23 ⎥⎥ = Tij ei ⊗ e j Tenseur d’ordre 2 & Produit tensoriel
⎢⎣T31 T32 T33 ⎥⎦

( )( )
T ⋅ V = Tij ei ⊗ e j ⋅ Vk ek = TijVj ei Produit contracté

( )( )
A ⋅ B = A ij ei ⊗ e j : Bpq ep ⊗ eq = A ijB ji Produit doublement contracté

∂
,i = Dérivation
∂x i

∇ (* *) = (* *),i ⊗ ei gradient

div(**) = ∇ (* *) : 1 divergence

Initiation à la MMC, F. Golay 3/27

Notations: Exemple

⎡ ∂V1 ∂V1 ∂V1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ⎥
( ) ∂V
∇ V = Vi ei , j ⊗ e j = Vi , j ei ⊗ e j = ⎢ 2
⎢ ∂x1
∂V2
∂x 2
∂V2 ⎥
∂x 3 ⎥
⎢ ∂V ∂V3 ∂V3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 ⎥⎦

( )( )
div V = ∇ V : 1 = Vi , j ei ⊗ e j : δ pq ep ⊗ eq = Vi , jδ ji = Vi ,i =
∂V1 ∂V2 ∂V3
+ +
∂x1 ∂x 2 ∂x 3

( )
div A V = (A ik Vk ),i = A ik ,i Vk + A ik Vk ,i = div A .V + A : ∇ V
T

Initiation à la MMC, F. Golay 4/27

Cinématique:

•Notion de configuration, Euler /Lagrange

•Application linéaire tangente
•Notion de déformation
•Tenseur des déformations
•Hypothèse des petites perturbations
•Dérivation

Initiation à la MMC, F. Golay 5/27

Cinématique: Notion de configuration

Ω(t)

e3
M0 X M x(X , t)
e2
O
e1
Ω0
Configuration de référence Configuration actuelle
à l’instant t0 à l’instant t

X ,t: Variables de Lagrange (en général mécanique du solide)

dOM d x
Vitesse V = =
x ,t: Variables d’Euler (en général mécanique des fluides) dt dt

dA ∂A
( X, t ) = ( X, t )
dt ∂t
dA
dt
( x, t ) =
∂A
∂t
( x, t ) +
∂A ∂ x i
∂x i ∂ t
( x, t ) =
∂A ∂A
+
∂t ∂x i
Vi =
∂A
∂t
( )
+ V .∇ A =
∂A
∂t
+ ∇A.V Dérivée particulaire

Application: Accélération Γ=
dV
dt
( x, t ) =
∂V
∂t
( )
+ V .∇ V

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Cinématique: Application linéaire tangente

d x = Fd X

⎡ ∂x1 ∂x1 ∂x1 ⎤

e3 ⎢ ⎥
Ω0
dx ⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
e2 ∂x ∂x 2 ∂x 2 ⎥
dX F=⎢ 2
O Ω(t) ⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
e1 ⎢ ∂x ∂x 3 ∂x 3 ⎥
⎢ 3 ⎥
Configuration de référence Configuration actuelle ⎢⎣ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦
à l’instant t0 à l’instant t

Transport d’un élément de volume

e3

O
e2 Ω0
Ω(t)
()
dV = det F dV0
dV
e1
dV0

Transport d’un élément de surface

e3

()
Ω0
n G − T JG
e2
N ndS = det F F NdS0
O Ω(t) dS
dS0
e1

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Cinématique: Notion de déformation

Initiation à la MMC, F. Golay 8/27

Cinématique: Tenseur des déformations

F
T⎛ T ⎞ T
d x ⋅ d x′ − d X ⋅ d X′ = d X ⎜ F F − 1 ⎟d X′ = 2d X ε d X′
⎝ ⎠
e3
dx
e2 Ω0
dX
O Ω(t) dx′
1⎛ T ⎞
e1 d X′ ε = ⎜ F F − 1⎟
2⎝ ⎠
Configuration de référence Configuration actuelle
à l’instant t0 à l’instant t

e3 Si d X = d X′ = dl 0 e1
e2 dl 0 dl − dl 0
O dl 2 − dl 02 = 2dl 02ε11 soit ε11 ≈
e1 dl dl 0

dl′
e3 dl 0 Si d X = dl 0 e1 et d X′ = dl 0 e 2
e2
O dl dldl′ cos θ = 2dl 02ε12 soit 2ε12 ≈ cos θ 1 + ε11 1 + ε 22
e1
dl 0

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Cinématique: Hypothèse des petites perturbations

x= X+u
HPP
F = 1 + ∇u
∇ u << 1 ε HPP = (
1 T
∇ u + ∇u )
1
(
ε = ∇ T u + ∇ u + ∇ T u.∇ u
2
) 2

⎡ ∂u1 ⎤
⎢ .. .. ⎥
⎢ ∂X 1 ⎥
⎢ ⎥
1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ ∂u 2
εHPP =⎢ ⎜ 1 + 2⎟ .. ⎥
⎢ 2 ⎝ ∂X 2 ∂ X 1 ⎠ ∂X 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂u1 ∂u 3 ⎞ 1 ⎛ ∂u 3 ∂ u 2 ⎞ ∂u 3 ⎥
⎢ ⎜ + ⎟ ⎜ + ⎟ ⎥
⎣⎢ ⎝ 3 ∂X1 ⎠
2 ∂ X 2 ⎝ ∂X 2 ∂ X 3 ⎠ ∂X 3 ⎦⎥

Initiation à la MMC, F. Golay 10/27

Cinématique: Dérivées

d ⎛ dk ⎞ ⎛ ∂k ⎞
∫∫∫Ω ( t ) k ( x, t )dV = ∫∫∫Ω ( t ) ⎜ + kdiv v ⎟dV = ∫∫∫Ω ( t ) ⎜ + div(k v ) ⎟dV
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ ∂t ⎠

d ⎛ ∂A ⎞
∫∫∫ A ( x , t )dV = ⎜
∫∫∫Ω ( t ) ⎜ + div ( A ⊗ v ) ⎟dV
dt Ω ( t ) ∂ t ⎟
⎝ ⎠
JG
d JG G G ⎛ dA JG G G JG ⎞ G
∫∫ A(x, t).n dS = ∫∫Σ (t) ⎜⎜ + Adivv − ∇ v.A ⎟⎟ .n dS
dt Σ (t) ⎝ dt ⎠

Application: Conservation de la masse !!

⎧ dρ
⎪ dt + ρdiv v = 0
M = ∫∫∫Ω ( t ) ρ( x, t )dV or M = cste donc
d
ρ( x, t )dV = 0 soit ⎪
∫∫∫ ⎨ ou
dt Ω ( t ) ⎪ ∂ρ +
⎪ ∂t div(ρ v ) = 0
⎩

d d(**)
∫∫∫Ω ( t ) (**)ρdV = ∫∫∫Ω ( t ) ρdV
dt dt

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Cinématique: Exemple

Initiation à la MMC, F. Golay 12/27

Équilibre:

•Notion Contrainte
•Principe fondamental

Initiation à la MMC, F. Golay 13/27

Équilibre: Notion de contrainte

Efforts
extérieurs

Efforts dF
intérieurs G
n
M ds

( )
Photo extraite
de Le Rugby
P. VILLEPREUX Effort de "cohésion" dF x, t , n, ds
( ) ( )
Cours de J.Salençon
Polytechnique
dF x, t , n, ds = T x, t , n ds
T : Vecteur contrainte
( ) ( )
T x, t , n = σ x, t n

( )
σ x, t Tenseur des contraintes de Cauchy

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Équilibre: Principe Fondamental

e3
n Ω(t ) Principe Fondamental de la dynamique
e2
O Σ( t )
e1 f Torseur dynamique
=
Torseur des action extérieures

⎧ d G G JG
⎪⎪ ∫∫∫ ρ vdV = ∫∫∫Σ fdV + ∫∫∂Σ Tds
dt Σ
⎨ JJJJG G JJJJG G JJJJG JG
⎪ d ∫∫∫ ρOM ∧ vdV = ∫∫∫ OM ∧ fdV + ∫∫ OM ∧ Tds
⎪⎩ dt Σ Σ ∂Σ

G
⎛ ∂ρ v G G ⎞ G G
∫∫∫Σ ⎜⎜ + div( ρ v ⊗ v) ⎟⎟ dV = ∫∫∫Σ fdV + ∫∫∂Σ σ nds
⎝ ∂ t ⎠ Forme locale de l’équation d’équilibre
G G G σ
⎛ ⎛ ∂v G G ⎞ G ⎛ ∂ρ G ⎞ ⎞ ⎪⎧ div σ +Gf = 0 dans Ω
∫∫∫Σ ⎜ ρ ⎜⎜ + ∇ v.v ⎟ + v ⎜ + div(ρ v) ⎟ ⎟ dV ⎨ =G ∫∫∫ΣJGfdV + ∫∫∫Σ div σ dV Symétrique
⎜ ⎝ ∂t ⎟ ⎝ ∂ t ⎟
⎠ ⎠ ⎩ σn = F
⎪ sur ∂Ω
⎝ ⎠

( )
G G G
∫∫∫Σ ργ − f − div σ dV = 0

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Thermodynamique:

•Premier principe
•Équation de la chaleur

Initiation à la MMC, F. Golay 16/27

Thermodynamique: Premier principe

Premier principe: conservation de l’énergie

d
dt
( E + K ) = Pext + Q

Énergie interne Énergie cinétique Puissance des efforts extérieurs Taux de chaleur reçu
GG JG G G G
E = ∫Ω ρe dv 1 GG Pext = ∫Ω f .v dv + ∫∂Ω F.v ds Q = ∫Ω r dv − ∫∂Ω q.n ds
K = ∫Ω ρ v.v dv
2

Forme locale du premier principe

G
ρe = σ : ε + r − divq

Initiation à la MMC, F. Golay 17/27

Thermodynamique: Équation de la chaleur

⎧ e = ψ + Ts
⎪
⎪ Hypothèse énergie libre ψ = ψ( ε, T)
⎪ ∂ψ ∂ψ
⎪Second principe σ=ρ et s= −
⎨ ∂ε ∂T
⎪
⎪ Chaleur spécifique C=T ∂s
⎪ ∂T
⎪ G
⎩ Loi de Fourier q = − k∇T
+
Premier Principe
⇓

( )
r + div k∇T = ρC
dT
dt
−T
∂σ ∂ε
:
∂T ∂t

Initiation à la MMC, F. Golay 18/27

Lois de bilan:

Lois de Bilan en M.M.C.

dρ G
Conservation de la masse + ρdivv = 0
dt
G G
Conservation de la quantité de mouvement div σ + f = ργ

T
Conservation du moment cinétique σ=σ

G
Conservation de l’énergie ρe = σ : ε + r − divq

+
Lois de Comportement

⎛ ∂σ ∂ε ⎞
ℜ ⎜ T, σ, ε, , , .... ⎟ = 0
⎜ ∂t ∂ t ⎟
⎝ ⎠

Initiation à la MMC, F. Golay 19/27

Élasticité:

•Essai de traction
•Expérience
•Loi de comportement élastique linéaire
•Le problème d’élasticité

Initiation à la MMC, F. Golay 20/27

Élasticité: Essai de traction

Essai de traction

Initiation à la MMC, F. Golay 21/27

Élasticité: Expérience

Plasticité
F irréversible
σ11 =F
S

Élasticité
σe réversible

L ∆L
S

∆L
ε11 = ∆L
L
Déformation
permanente
Initiation à la MMC, F. Golay 22/27
Élasticité: Élasticité linéaire

Loi générale σ = C:ε

Élasticité isotrope ()
σ = λtr ε 1 + 2µε λ,µ coefficients de Lamé

ε = − tr ( σ ) 1 +
ν 1+ ν
σ ν coefficients de Poisson, E module d’Young
E E

Thermoélasticité isotrope ()
σ = λtr ε 1 + 2µε − ( 3λ + 2µ ) αδT1 α coefficients de dilatation thermique

Application à l’essai de traction ⎡ 1 ν12 ν12 ⎤

⎧ ε11 ⎫ ⎢ − − 0 0 0 ⎥ ⎧ σ11 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ E1 E1 E1
⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ν 1 ν 23 ⎥⎪ ⎪
⎪ ε 22 ⎪ ⎢ − 21 − 0 0 0 ⎥ ⎪ σ 22 ⎪
⎪ ⎪ ⎢ E2 E2 E2 ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ν ⎡σ ⎤ ⎥⎪ ⎪
ν 32 1⎢ E 0 0 ⎥ ⎥
⎡ σ 0 0 ⎤ ⎡ F / S 0 0ε⎤33 ⎪ ⎢ −
⎪ − ⎥ 0 ⎥ σ 33 ⎪
⎪
31 0 0
⎢ orthotrope
⎥ ⎢ ⎪ ⎥ ⎪ ⎢ E3 E3 E⎢3 ν ⎥⎪ ⎪
Élasticité
σ = ⎢ 0 0 0⎥ = ⎢ 0 0 ⎨0 ⎥ ⎬ = ⎢ ε= ⎢0 − σ 0 ⎥ ⎥⎨ ⎬
⎪ ⎪ ⎢ 1E ⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 ⎪02⎥⎦ε12 ⎪ ⎢ 0 0 0⎢ 0 ⎥ 0 ⎥ σ12 ⎪
⎪
⎢ G12 ν ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎢0 0 − σ⎥ ⎥ ⎪ ⎪
⎪ 2ε ⎪ ⎢ 0 ⎢⎣ 1 E ⎥⎦ ⎥ ⎪
0 0 0 0 ⎥ σ13 ⎪
⎪ 13 ⎪ ⎢ G13 ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ 1 ⎥⎪
⎪⎩ 2ε 23 ⎪⎭ ⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ ⎩⎪ σ 23 ⎭⎪⎪
⎢⎣ G 23 ⎥⎦
Initiation à la MMC, F. Golay 23/27
Élasticité: Le problème d’élasticité
F
(
1 G
)
G
e3 ε = ∇u + ∇ u
T
e2 ∂Ω F 2
e1 O G JG
Ω(t ) u = U imp sur ∂Ω U
f ∂Ω U JG Equation de compatibilité
G G
U i mp div σ + f = ργ dans Ω
JG
G ⎧⎪ F sur ∂Ω F
σn = ⎨ JG
⎪⎩ R sur ∂Ω U

()
σ = λtr ε 1 + 2µε

Formulation en déplacement: Équation de Navier

G G G G
( )
λ + µ ∇ divu + µ div ∇ ( )
u +f =0

Formulation en contrainte: Équation de Michel

(1 + ν ) div (∇σ ) + 1 +1 ν ∇∇ ( trσ ) + 1 −ν ν divf1 + ∇f + ∇T f = 0

G G G

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Élasticité: Exemple

Pe
Te

Pi
Ti

Initiation à la MMC, F. Golay 25/27

Élasticité: Exemple: résolution
G
Te eθ
Problème thermique
G
er

Ti
( ) dT
r + div k∇T = ρC
dt
−T
∂σ ∂ ε
:
∂T ∂t
→ ∆T = 0

T = T(r) → δT = T(r) − T0 = a lnr + b

avec T(ri ) = Ti et T(re ) = Te

Problème mécanique
G G
Hypothèse u = u(r)er
⎛ u⎞
⎡ u′ 0 0 ⎤ σrr = λ ⎜ u′ + ⎟ + 2µu′ − ( 3λ + 2µ ) αδT(r)
⎢ ⎥ ⎝ r⎠
donc ε = ⎢ 0 u / r 0 ⎥ et
⎛ u⎞
σ θθ = λ ⎜ u′ + ⎟ + 2µ − ( 3λ + 2µ ) αδT(r)
u
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦
⎝ r⎠ r
G G ∂σ u′ u ( 3λ + 2µ ) aα
div σ + f = ργ → rr + ( σrr − σ θθ ) = 0 → u′′ + − 2 =
1
∂r r r r ( λ + 2µ ) r
u(r) =
( 3λ + 2µ ) aα rLn(r) + Ar + B
( λ + 2µ ) r
avec σrr (re ) = − Pe et σrr (ri ) = − Pi

Initiation à la MMC, F. Golay 26/27

Mécanique des fluides: Fluide newtonien

Fluide viscoplastique
Fluide newtonien

()
Fluide à seuil
σ = − p1 + λtr ε 1 + 2µε
τ
Fluide
fluidifiant G G
ργ = div σ + f
Newton G
ρ
dv
dt ⎝
()
= div ⎛⎜ − p1 + λtr ε 1 + 2µε ⎞⎟
⎠
G
( ) ( ) ( )
Fluide G G G
dv T
épaississant ρ = − div p1 λ div divv1 + µdiv ∇ v + ∇ v
dt
G
⎛ ∂v
( )
G G⎞ G G G
ρ⎜
⎜ ∂t
⎝
( ) ( ) T
+ ∇ v.v ⎟ = −∇p + λ∇ divv + µdiv ∇ v + µdiv ∇ v
⎟
⎠
dU G
GG G G
dy ρ
∂v
∂t
( )
+ ρ∇ v.v = −∇p + ( λ + µ ) ∇ divv + µdiv ∇ v ( )
G
Si le fluide est incompressible alors divv = 0
G
∂v GG 1 G
+ ∇ v.v = − ∇p + ν∆ v
∂t ρ

Initiation à la MMC, F. Golay 27/27