Chapitre III: Vibrations des Systèmes Continus

1 – VIBRATIONS TRANSVERSALES DES CORDES

1.1 - Equation des cordes

Une corde de masse linéique m (en kg/m) est tendue avec une tension τ entre deux points
d'attache. L'équilibre des forces d'un petit élément ∆x de la corde est observé.

f ( x, t ) f ( x, t ) τ2

θ1 θ2
τ w( x , t )
0 l corde au repos
τ1
z ∆x
f ( x, t ) densité linéique de force
x
m masse par unité de longueur w(x, t ) déplacement transversal

Figure 1.1 – Déplacement transversal et équilibre des forces pour une corde tendue

La résultante des forces agissant sur l'élément ∆x doit être égal à la force d'inertie dans la
direction z
∂ 2 w( x , t )
− τ 1 sin θ 1 + τ 2 sin θ 2 + f ( x, t ) ∆x = m ∆x
∂t 2

Les angles θ 1 et θ 2 sont petits, si bien que l'équilibre des forces dans la direction x
conduit à
τ 1 cos θ 1 = τ 2 cos θ 2 ⇒ τ 1 = τ 2 = τ

et il est possible d'écrire également

∂w( x, t )
sin θ 1 ≈ tan θ 1 =
∂x x1
∂w(x, t )
sin θ 2 ≈ tan θ 2 =
∂x x2
donc
 ∂w( x, t )   ∂w( x, t )  ∂ 2 w( x , t )
τ  − τ  + f ( x, t ) ∆x = m ∆x
 ∂x  x2  ∂x  x1 ∂t 2

Si on considère pour une quantité scalaire s ( x ) , le développement en série de Taylor

tronqué au second ordre autour de x 0 , le point central de l'élément ∆x

∆x ∂s (x ) ∆x ∂s ( x )
s( x ) x = s (x ) x − + O (∆x 2 ) et s (x ) x = s( x ) x + + O (∆x 2 )
1 0
2 ∂x x0 2 0
2 ∂x x0

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 donc

 ∂w( x, t )   ∂w(x, t )  ∆x ∂  ∂w 
τ = τ τ  + O (∆x )
2
  m
 ∂x  x1  ∂x  x0 2 ∂x  ∂x  x0
x2

L'équation d'équilibre devient donc

∂  ∂w  ∂ 2 w( x , t )
τ  ∆x + f (x, t ) ∆x = m ∆x
∂x  ∂x  x0 ∂t 2

Dans le cas où la force externe est nulle ( f ( x, t ) = 0 ), cette relation conduit à l'équation
des cordes

∂ 2 w( x , t ) 1 ∂ 2 w( x , t )
− 2 =0
∂x 2 c ∂t 2

avec c = τ m , la vitesse de propagation de l'onde transversale.

Sans considérer de conditions aux limites, la solution représente la propagation des ondes
(le long d'une corde très longue ou infinie, par exemple)

w( x, t ) = g 1 (x − ct ) + g 2 ( x + ct ) , g 1 et g 2 sont des fonctions arbitraires.

Avec une excitation harmonique, l'équation peur se mettre sous la forme semblable à celle
de l'équation de Helmholtz en acoustique

d 2 w( x ) ω
2
+ k 2 w(x ) = 0, où le nombre d'onde k =
dx c
dont la solution est
w( x ) = A e − jkx + B e jkx ,
(la dépendance temporelle en e jωt est omise tel que w( x, t ) = w(x ) e jωt ).

Pour une code de dimension finie, le déplacement dépendra des conditions de fixation aux
extrémités : les conditions aux limites.

1.2 - Description des conditions aux limites

Si l'extrémité de la corde n'est pas maintenue fixe, la résultante dans la direction z des
forces à cette extrémité doit être nulle

∑
direction z
F x0
= τ sin θ + forces extérieures x = 0
0

∂w(x, t )
=τ + forces ext. x = 0
∂x x0 0

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 Par exemple pour l'extrémité x = l :

fixe
w(l, t ) = 0

glissière
∂w( x, t ) forces ext. l = 0
τ + forces ext. l = 0
∂x l
∂w( x, t )
=0
∂x l
raideur
x=l ∂w( x, t ) forces ext. l = k w(l, t )
τ + k w(l, t ) = 0
∂x l
k ∂w(x, t )
= − w(l, t )
k
∂x l τ

Tableau 1.1 – Exemples de conditions aux limites pour une corde.

1.3 - Technique de séparation des variables

Cette technique permet d'obtenir les solutions du mouvement pour une corde de dimension
finie avec des conditions aux limites particulières. La solution recherchée pour le
déplacement transversal se présente sous la forme d'un produit de deux fonctions, dont
l'une dépend de l'espace et l'autre du temps

w( x, t ) = X ( x )T (t )

L'équation des cordes s'écrit alors

c 2 X ′′( x )T (t ) = X (x )T&&(t )

d 2 X (x ) &&(t ) = d T (t ) , et peut se mettre sous la forme suivante :

2
avec X ′′( x ) = et T
dx 2 dt 2
X ′′( x ) 1 T&&(t )
= 2 = constante = - σ 2
X ( x ) c T (t )

Les rapports de fonctions qui dépendent des variables indépendantes x et t , ne peuvent

être que constants pour satisfaire l'égalité. Cette constante vaut − σ 2 et permet d'écrire
deux équations séparées
 X ′′(x ) + σ 2 X (x ) = 0
 &&
T (t ) + σ c T (t ) = 0
2 2

dont les solutions sont

X (x ) = α sin σ x + β cos σ x
T (t ) = a sin σ ct + b cos σ ct

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 1.3.1 – Utilisation des conditions aux limites : exemple fixe – fixe

Les conditions aux limites sont employées pour détermine σ et β :

CL en x = 0 ⇒ X (0) = β = 0

donc le déplacement se réduit à

x=0 x=l
X (0) = 0 X (l ) = 0 X (x ) = α sin σx

Figure 1.2 – Conditions aux limites fixe-fixe CL en x = l ⇒ X (l ) = α sin σ l

Les solutions du problèmes sont celles qui vérifient l'équation caractéristique sin σ l = 0 ,
c'est à dire σ l = nπ où n est un entier ( n = 0 est écarté car il conduit à X (x ) = 0 , c'est à
dire à l'absence de mouvement), soit

nπ
σn = , n = 1, 2, 3, L
l

Il y a donc un nombre infini de solutions qui correspondent aux modes de la corde

X n (x ) = α n sin σ n x (pour n = 1, 2, L ) pour lesquelles X n (0 ) = X n (l ) = 0

α n est une constante arbitraire. Il y a donc aussi un nombre infini d'équations

différentielles de la fonction de la variable t qui s'écrivent maintenant sous la forme

T&&n (t ) + σ n2 c 2 Tn (t ) = 0 , (pour n = 1, 2, L )

et dont les solutions sont

Tn (t ) = a n sin σ n c t + bn cos σ n c t

Les solutions du déplacement et de la vitesse de la corde s’expriment à partir de la somme

sur n du produit des fonctions Tn (t )X n (t )

∞
w( x, t ) = ∑ ( An sin σ n c t + Bn cos σ n c t ) sin σ n x
n =1
∞
w& ( x, t ) = ∑ σ n c ( An cos σ n c t − B n sin σ n c t ) sin σ n x
n =1

Les An et B n sont des constantes arbitraires telles que An = a nα n et B n = bnα n . Il apparaît

clairement que les σ n c sont les pulsations propres de chaque mode

nπ c
ωn = σ n c =
l

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 Remarque
Les deux équations qui représentent les conditions aux limites (CL) peuvent se mettre sous
la forme matricielle
sin σ l 0 α  0
 0 =
 1  β  0
Le vecteur [α β ]T est non nul et les solutions correspondent à
sin σ l 0
det   = sin σ l = 0 .
 0 1

1.3.2 – Utilisation des conditions initiales pour déterminer A et B

Les fonctions sin σ n x représentent la distribution spatiale du déplacement sur toute la

longueur de la corde pour chaque mode n et se nomment les déformées modales. Ce sont
des fonctions orthogonales qui satisfont la relation d'orthogonalité

l l nπ x mπx l 2 n = m
∫ sin σ n x sinσ m x dx = ∫ sin sin dx = 
0 0 l l  0 n≠m

La condition initiale ( t = 0 ) sur le déplacement s'écrit

∞
w( x,0 ) = w0 (x ) = ∑ Bm sin σ m x
m =1

En multipliant à droite par sin σ n x et en intégrant par rapport à x sur [0 l ] , la relation

d'orthogonalité permet d'obtenir
l ∞ l

∫0 w0 (x ) sin σ n x dx = ∑
l
Bm ∫ sin σ m x sin σ n x dx = Bn
m =1 0
2
donc
2
l
Bn = ∫ w0 (x ) sin σ n x dx n = 1, 2, L
l 0

De la même manière, l'utilisation de la vitesse initiale permet d'écrire

∞
w& ( x,0 ) = w& 0 (x ) = ∑ Amσ m c sin σ m x
m =1
et d'obtenir en utilisant la relation d'orthogonalité
2
l
w& 0 (x ) sin σ n x dx n = 1, 2, L
σ n l c ∫0
An =

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 2 – VIBRATIONS LONGITUDINALES DANS LES BARRES
2.1 - Equation des ondes longitudinales

Les ondes longitudinales sont des ondes de traction-compression dans la direction x .

z
section A( x ) section A( x )

F F + dF

0 l x

w( x , t ) x x + dx
Figure 2.1 – Déplacement longitudinal dans une barre

L'équation d'équilibre de l'élément dx s'écrit

∂ 2 w( x , t )
F + dF − F = ρ A(x ) dx
∂t 2

avec w(x, t ) le déplacement longitudinal, A( x ) la section et ρ la masse volumique. Le

tenseur de la contrainte est
 σ xx 0 0 
  F
σ =  0 0 0  avec σ xx =
 0 0 0 A( x )
 

Le tenseur des déformations s'obtient par la loi de Hooke ( E : module de Young, υ :

coefficient de Poisson)
ε=
1+υ
E
υ
()
σ − tr σ I où tr σ = σ xx
E
()
∂w(x, t ) 1+υ υ σ F
Or, ε xx = et ε xx = σ xx − σ xx = xx = , d'où
∂x E E E E A( x )

∂w(x, t )
F = E A(x )
∂x
∂F
Puisque dF = dx , l'équation d'équilibre devient
∂x
∂  ∂w(x, t )  ∂ 2 w( x , t )
 E A(x )  dx = ρ A(x ) dx
∂x  ∂x  ∂t 2

Dans le cas d'une section constante A(x ) = A

E ∂ 2 w( x , t ) ∂ 2 w( x , t )
=
ρ ∂x 2 ∂t 2

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 E
et en notant la vitesse de propagation des ondes longitudinales c L = , l'équation de
ρ
propagation peut se représenter sous la forme

∂ 2 w( x , t ) 1 ∂ 2 w( x , t )
− 2 =0
∂x 2 cL ∂t 2

La loi de Hooke montre qu'il existe aussi une déformation dans la direction z (et y )

1+υ υ υ
ε zz = σ zz − σ xx = − σ xx = −υ ε xx
E E E

où on a considéré que σ zz = 0 car il s'agit d'une surface libre, donc

∂w( x, t )
ε zz = −υ ε xx = −υ
∂x

La propagation des ondes de traction-compression dans les barres s'accompagne d'une

déformation en z . On parle alors d'onde quasi-longitudinale

Figure 2.2 - Onde quasi-longitudinale : onde de traction-compression dans une barre

2.2 – Fréquences naturelles et déformées modales

C'est une démarche identique à celles des cordes qui est suivie ici : le déplacement
longitudinal est représenté par des fonctions indépendantes

w( x, t ) = X ( x ) T (t )

Introduite dans l'équation des ondes, cette relation va conduire (voir les cordes) à deux
équations indépendantes dont les solutions sont

X (x ) = α sin σ x + β cos σ x
T (t ) = a sin σ ct + b cos σ ct

Fréquences naturelles et déformées modales vont dépendre des conditions aux limites.

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 La barre encastrée à une extrémité et libre à l'autre (cantilever) est prise comme exemple.

x
0 A l
Figure 2.3 – Barre encastrée - libre

Les conditions aux limites se décrivent par :

en x = 0 , le déplacement est nul w(0, t ) = 0 ⇒ X (0 ) = 0

∂w(x, t )
en x = l , la contrainte est nulle σ xx (l , t ) = E =0 ⇒ X ′(l ) = 0
∂x x =l
soit
CL en x = 0 : X (0) = β cos(σ 0) = 0 ⇒ β =0

d'où l'équation du déplacement X (x ) = α sin σx et sa dérivée X ′(x ) = σα cos σx

CL en x = l : X ′(l ) = σα cos(σ l ) = 0

π 3π 5π
conduit à l'équation caractéristique : cos σ l = 0 ⇒ σl = , , ,L
2 2 2
Les solutions sont

2n − 1
σn = π, n = 1, 2, 3, L
2l

Les déformées modales sont

(2n − 1) π x
φ n (x ) = sin σ n x = sin
2l
et vérifient la relation d'orthogonalité

∫ φ (x ) φ (x ) dx = ∫
l l l
sin σ n x sinσ m x dx = δ nm
2
n m
0 0

1 n = m
avec le symbole de Kronecker δ nm =  . Les pulsations naturelles sont
0 n ≠ m
(2n − 1)π c L (2n − 1)π E
ω n = σ n cL = =
2l 2l ρ

Les solutions du déplacement et de la vitesse peuvent s'écrire

∞
w( x, t ) = ∑ ( An sin σ n c L t + B n cos σ n c L t ) sin σ n x
n =1
∞
w& ( x, t ) = ∑ σ n c L ( An cos σ n c L t − B n sin σ n c L t ) sin σ n x
n =1

ω n = σ n cL φ n (x ) = sin σ n x

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 Les conditions initiales (pour t = 0 ) et la relation d'orthogonalité (voir les cordes) sont
employées pour déterminer les coefficients An et B n

w( x,0 ) = w0 ( x ) = ∑ B m cos(σ m c L 0 ) sin σ m x

∞
le déplacement initial:
m =1
l l

∫ w (x ) sin σ
l
0 x dx = ∫ Bn sin 2 σ n x dx =Bn
2
n
0 0

donc
2
l
w0 ( x ) sin σ n x dx
l ∫0
Bn =

w& ( x,0 ) = w& 0 ( x ) = ∑ σ m c L Am cos(σ m c L 0 ) sin σ m x

∞
la vitesse initiale:
m =1
l l

∫ w& (x ) sin σ
l
0 x dx = ∫ σ n c L An sin 2 σ n x dx =σ n c L An
2
n
0 0
donc
2
l
w& 0 (x ) sin σ n x dx
σ n c L l ∫0
An =

Exemple
A t = 0 , la vitesse initiale w& 0 (x ) = 0 et une force F0 est appliquée à l'extrémité libre de la
barre encastrée

∂w(x,0) F0 F x
= ⇒ w(x,0) = 0
F0 ∂x EA EA
0 l
l
2
l
F0 x 2 F0  x sin σ n x 
Bn = ∫ sin σ n x dx = − cos σ n x + 
l 0
EA E Al  σn σ n2  0
2 F0  l π 1 π  2 F0 4l 2 (− 1)n +1
=  − cos(2n − 1) + 2 sin (2n − 1)  =
E Al  σn 2 σn 2  E Al (2n − 1)2 π 2
0 (− 1)n +1

8F0 l (− 1)n +1
soit Bn = et An = 0 car w& 0 (0 ) = 0
E Aπ 2 (2n − 1)2

Le déplacement libre de la barre est complètement défini par ses conditions aux limites et
ses conditions initiales
8F0 l ∞ (− 1)n +1 (2n − 1)π x
w( x , t ) = 2 ∑
cos ω n t sin
E Aπ n =1 (2n − 1) 2
2l

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 (2n − 1)π E
avec ω n = , n = 1, 2, 3, L .
2l ρ

2.3 – Conditions aux limites

Les déformées modales et les fréquences naturelles dépendent des conditions aux limites
aux deux extrémités de la barre. Différents types de conditions aux limites peuvent être
envisagés :

∂w
a) extrémité libre : la contrainte est nulle =0
∂x
b) extrémité encastrée : le déplacement est nul w=0
∂w
c) extrémité fixée à un ressort de raideur k kw = E A
∂x
∂2w ∂w
d) extrémité attachée à une masse m −m 2 =E A
∂t ∂x

Le tableau suivant donne les pulsations naturelles et les déformées modales pour quelques
combinaisons de CL

configuration pulsations naturelles ωn déformées modales φ n (x )

Tableau 2.1 – Pulsations naturelles et déformées modales pour les déplacements

longitudinaux dans la barre

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 3 – VIBRATIONS DE TORSION DANS LES BARRES
3.1 - Equation des ondes de torsion

Une barre peut vibrer en torsion : la vibration est caractérisée par un déplacement angulaire
(mouvement de rotation) autour de l'axe longitudinal de la barre.

On considère l'équilibre des

moments d'un petit élément dx
d'une barre de section circulaire
uniforme. Soit M t le moment de
Mt ∂M t
torsion en x et M t + dx le
∂x
moment de torsion en x + dx .

∂M t
Mt + dx
∂x

Figure 3.1 – Notations pour la barre en torsion

Le moment de torsion s'écrit

∂θ (x, t )
M t = G I0
∂x
E
où G I 0 est la raideur à la torsion, G = le module de cisaillement et I 0 = πD 2 le
2(1 + υ )
moment d'inertie de rotation de la section.

L'équilibre des moments est

∂M t ∂ 2θ
Mt + dx − M t = ρ I 0 2 dx
∂x ∂t
soit
∂  ∂θ (x, t ) ∂ 2θ ( x, t ) G ∂ 2θ (x, t ) ∂ 2θ (x, t )
G I0 = ρ I0 ⇒ =
∂x  ∂x  ∂t 2 ρ ∂x 2 ∂t 2

L'équation de propagation des ondes de torsion peut s'écrire sous la forme habituelle

∂ 2θ (x, t ) 1 ∂ 2θ (x, t )
− 2 =0
∂x 2 cT ∂t 2

G
avec la vitesse de propagation des ondes de torsion cT = .
ρ

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 3.2 – Conditions aux limites

a) extrémité encastrée : déplacement angulaire nul θ (x 0 t ) = 0

b) extrémité libre : moment nul θ&(x , t ) = 0
0

La méthode pour obtenir les pulsations naturelles et les déformées modales est la même
que pour les cordes et les barres en traction-compression. La prise en compte des
conditions initiales permettra de déterminer totalement le mouvement de la barre en torsion

Le tableau suivant donne les pulsations naturelles et les déformées modales pour quelques
combinaisons de CL

configuration pulsations naturelles ωn déformées modales φ n (x )

Conditions aux limites

(Note: dans ce tableau I0 = γ )

Tableau 3.1 – Pulsations naturelles et déformées modales pour les déplacements de

torsion dans la barre

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 4 – VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES
4.1 - Equation des poutres

f ( x, t )
z y h
h
x
0 l
b
dx

Figure 4.1 – Géométrie pour les poutres en flexion

Le déplacement transversal w(x, t ) est l'amplitude du mouvement de flexion. L'équilibre

de l'efforts tranchants et des moments sur un élement de poutre dx est décrit par le shéma
ci-dessous
dx

∂M
P M+ dx
M Q ∂x
w ∂Q
Q+ dx
∂x
axe au repos

Figure 4.2 – Equilibre d'un élément de poutre dx

Q est la force de cisaillement ou effort tranchant. Le moment de flexion s'écrit

∂ 2 w( x , t )
M ( x, t ) = E I
∂x 2
bh 3
I= est le moment d'inertie de la section droite (selon l'axe y ). L'équation d'équilibre
12
des forces est établie en considérant que les déformations due au cisaillement peuvent se
négliger (les sections droites ne se déforment pas)

 ∂Q (x, t )  ∂ 2 w( x , t )
Q ( x , t ) + dx  − Q ( x , t ) + f ( x , t ) dx = ρ A dx
∂x ∂t 2

Pour l'équilibre des moments par rapport au point P, les inerties de rotation selon y sont
négligées
 ∂M (x, t )   ∂Q (x, t ) 
 M ( x, t ) + ∂x dx  − M ( x, t ) + Q ( x, t ) + ∂x dx  dx + [ f ( x, t ) dx ] 2 = 0
dx

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  ∂M (x, t )   ∂Q ( x, t ) f ( x, t )
 ∂x + Q ( x , t ) dx +  ∂x + 2  (dx ) = 0
2

Puisque dx est petit, (dx ) peut être négligé et finalement

2

∂M (x, t )
Q (x, t ) = −
∂x

Cette dernière expression permet de remplacer Q par M dans l'équation d'équilibre des
forces
∂ 2 M (x, t ) ∂ 2 w( x , t )
− dx + f ( x , t ) dx = ρ A dx
∂x 2 ∂t 2
soit
∂ 4 w( x , t ) ∂ 2 w( x , t )
EI + ρ A = f (x, t )
∂x 4 ∂t 2

Dans le cas où la densité des forces extérieures est nulle

E I ∂ 4 w ( x , t ) ∂ 2 w( x , t )
+ =0
ρ A ∂x 4 ∂t 2

4 conditions aux limites 2 conditions initiales

Ces équations sont basées sur la théorie des poutres d'Euler-Bernouilli qui fait deux
approximations importantes :

les déformations de la section droite dues au cisaillement sont négligées,

l'effet d'inertie de rotation est négligé.

La théorie des poutres de Timoshenko prend en compte ces deux phénomènes.

4.2 – Conditions aux limites

Elles sont définies en considérant les 4 grandeurs qui caractérisent le mouvement de

flexion

- déplacement dû à la flexion : w( x , t )
∂w(x, t )
- déplacement angulaire (rotation) dû à la flexion : θ (x, t ) =
∂x
∂ 2 w( x , t )
- moment de flexion : M ( x, t ) = EI
∂x 2
∂ 3 w( x , t )
- force de cisaillement (effort tranchant) : Q (x, t ) = − EI
∂x 3

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 pas de contraintes sur le
extrémité libre ∂ 2 w( x , t )
déplacement et la rotation ⇒ M (x 0 t ) = E I =0
∂x 2
le moment de flexion et la x = x0

∂ 3 w( x , t )
Q (x 0 t ) = − E I
force de cisaillement
=0
x0 s'annulent en x0 ∂x 3 x = x0

extrémité encastrée
w( x 0 , t ) = 0
les déplacements transversal
∂w( x, t )
et angulaires sont nuls en x 0 θ (x 0 , t ) = =0
∂x x = x0
x0

extrémité simplement le déplacement transversal

supportée
est bloqué mais la rotation est
w( x 0 , t ) = 0
x0
⇒ le moment de ∂ 2 w( x , t )
libre
M (x 0 t ) = E I =0
flexion est donc nul en x0 ∂x 2 x = x0

∂w(x, t )
extrémité guidée le déplacement transversal est θ (x 0 t ) = =0
libre et la rotation est bloquée ∂x x = x0
⇒ la force de cisaillement ∂ 3 w( x , t )
x0 Q (x 0 t ) = − E I =0
est donc nulle en x0 ∂x 3 x = x0

Tableau 4.1 – Principales conditions aux limites pour les poutres

4.3 – Détermination des fréquences naturelles et des déformées modales

Une solution en variables séparées w( x, t ) = X ( x ) T (t ) est recherchée. L'équation

différentielle du mouvement peut ainsi s'écrire

X (4 ) ( x ) T&&(t ) EI
µ2 =− =ω2 avec µ=
X (x ) T (t ) ρA

et produire deux équations séparées. L'équation de la fonction dépendant du temps

T&&(t ) + ω 2 T (t ) = 0

a la même solution que pour les cas précédents

T (t ) = a sin ω t + b cos ω t

pour l'équation différentielle de la fonction spatiale X ( x )

ω 2 ρ Aω 2
X (4 ) ( x ) − β 4 X ( x ) = 0 avec β 4 = =
µ2 EI

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 on suppose des solutions de la forme D e sx , où D et s sont des constantes. En reportant
cette solution dans l'équation différentielle on obtient
s4 − β 4 = 0
 s =β  s = jβ
soit s12, 2 = β 2 ⇒ 1 et s 32, 4 = − β 2 ⇒ 3
s 2 = − β  s 4 = − jβ

d'où la solution
X (x ) = D1 e β x + D 2 e − β x + D 3 e jβ x + D 4 e − jβ x

ou encore sous une forme équivalente1

X ( x ) = C1 sin β x + C 2 cos β x + C 3 sinh β x + C 4 cosh β x

Pour déterminer les coefficients D1 à D4 ou C1 à C 4 , quatre conditions aux limites sont

utilisées.

Exemple : poutre encastrée – simplement supportée

A partir des définitions des CL 0 l

du tableau précédent on obtient
les conditions aux limites de la
figure 4.3.  X (0 ) = 0  X (l ) = 0
 
 X ′(0 ) = 0  X ′′(l ) = 0
Figure 4.3 – Conditions aux limites de la
poutre encastrée-simplement supportée

Pour x = 0 , X (0) = 0 ⇒ C 2 + C 4 = 0
X ′(0) = 0 ⇒ β (C1 + C 3 ) = 0

Pour x = l , X (l ) = 0 ⇒ C1 sin β l + C 2 cos β l + C 3 sinh β l + C 4 cosh β l = 0

X ′′(l ) = 0 ⇒ β 2 [− C1 sin β l − C 2 cos β l + C 3 sinh β l + C 4 cosh β l ] = 0

Ces 4 équations peuvent s'écrire sous forme matricielle

 0 1 0 1   C1  0
 β 0 β 0  C  0
   2 =   ⇒ AC=0
 sin β l cos β l sinh β l cosh β l  C 3  0
  
− β sin β l
2
− β 2 cos β l β 2 sinh β l β 2 cosh β l  C 4  0

e x − e−x e x + e−x
1
sinh x = , cosh x = , sinh(0 ) = 0 , cosh (0) = 1 ,
2 2
(sinh x )′ = cosh x , (cosh x )′ = sinh x

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 La solution non-trivial (vecteur [C1 C4 ] non-nul) s'obtient en trouvant la
T
C2 C3
solution de l'équation det (A ) = 0 , soit

tan β l = tanh β l

vérifiée pour un nombre infini de valeurs β n ( n = 1, 2, L ), comme le montre la figure

suivante. Les valeurs β n l sont obtenues numériquement. Toutefois, pour n > 5 , β l >> 1
et tanh β l → 1 : on peut considérer que l'équation caractéristique est tan β l ≈ 1 , et
(4n + 1) π
employer l'approximation β n l = .
4

1.5

1 βnl
β 1l β 2l β 3l
tanh β l
0.5 n exactes approchées par
(4n + 1)π 4
0
1 3.92660231 3.92699082
-0.5 tan β l 2 7.06858275 7.06858347
3 10.21017612 10.21017612
-1
4 13.35176878 13.35176878

-1.5

-2
0 π 2π 3π 4π
βl
Figure 4.4 – Représentations graphique des solution de la poutres encatrée-simplement supportée.

Les pulsations naturelles s'obtiennent à partir de

ω n2 EI
β n4 = ⇒ ω n = (β n l )2 , n = 1, 2, 3,L
µ2 ρ Al 4

Pour obtenir les déformées modales, il faut utiliser les relations entre les différents
coefficients C1 à C 4 . La condition pour x = 0 conduit à C 2 = −C 4 et C1 = −C 3 . En
utilisant ces relations dans l'équation X ′′(l ) = 0 , on obtient

C 4 (cosh β n l − cos β n l ) + C 3 (sinh β n l − sin β n l ) = 0

d'où
cosh β n l − cos β n l
C3 = − C 4 = −σ n C 4
sinh β n l − sin β n l

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 La fonction de la variable x peut s'écrire

X n (x ) = C n [(cosh β n l − cos β n l ) − σ n (sinh β n l − sin β n l )]

= C n φ n (x )

Les déformées modales φ n (x ) vérifient la relation d'orthogonalité

l

∫ φ (x ) φ (x ) dx = 0 ,
0
m n quand m ≠ n

L'équation du déplacement est

∞
w( x, t ) = ∑ ( An sin ω n t + B n cos ω n t ) φ n ( x )
n =1

3 premières déformées modales

mode 1
0 l

mode 3 mode 2

Figure 4.5 – Déformées modales des 3 premiers modes de la poutre encastrée -

simplement supportée.

Le tableau 4.3 donne les valeurs β n l pour calculer les pulsations ω n = (β n l )

2
EI ρAl 4 ,
les déformées φ n (x ) et les coefficients σ n .

coshβ n l − cos β n l
Free-free σn =
sinh β n l − sin β n l
sinhβ n l − sin β n l
Clamped-free σn =
cosh β n l + cos β n l
coshβ n l − cos β n l
Clamped-pinned σn =
sinh β n l − sin β n l
sinhβ n l − sin β n l
Clamped-sliding σn =
cosh β n l + cos β n l
coshβ n l − cos β n l
Clamped-clamped σn =
sinh β n l − sin β n l

Tableau 4.2 - Expressions du coefficient σ n pour l'utilisation du tableau précédent.

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 équation caractéristique déformées modales coefficients
configuration et solutions βn l φ n (x ) σn

Tableau 4.3 – Combinaison des principales conditions aux limites pour la poutre

4.4 Analyse des Vibrations forcées

(Intégrale du Duhamel): Explication en cours

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