Chapitre I : Rappels et Compléments sur les systèmes

discrets à un degré de liberté

La plupart des vibrations dans les machines sont néfastes, du fait qu'elles génèrent des contraintes plus élevées et
des énergies dont la dissipation peut conduire à une détérioration en fatigue des systèmes. Il est donc nécessaire
d’analyser ces vibrations afin de les réduire au mieux. Les systèmes discrets sont ceux ayant un nombre de degré
de liberté fini. Un degré de liberté (ddl) est une variable qui permet de caractériser le mouvement d’un solide dans
l’espace.
I – Mise en équation
Suivant les principes exposés au chap. 0, l'équation d'équilibre dynamique peut être obtenue à partir de trois
méthodes : méthode directe, principe des puissances virtuelles et la méthode de Lagrange. Ces trois méthodes
sont illustrées ci-après:
Exemple: Soit un solide de masse m relié avec l’extérieur par un ressort de raideur k et un amortisseur de
coefficient c (On néglige le frottement des roues).

Figure 1.1 : Exemple de système à 1 degré de liberté

I.1. Mise en équation à l’aide de la méthode directe
Les forces en présence sur le système de la Figure 1.1 sont :

- La force extérieure appliquée F ( t ) ,

- La force de liaison ou élastique FS , reliée au déplacement X ( t ) de la masse; dans le cas d'un système

linéaire, cette force est donnée par FS ( X ) = kX et dans le cas d’un système non-linéaire, cette force est

donnée par une relation force-déplacement de type non linéaire. (Exemple: FS ( =

X ) k1 X + k2 X 3 )

- La force de liaison ou visqueuse FD reliée à la vitesse X ( t ) de la masse; dans le cas d'un amortisseur

( )
visqueux linéaire, cette force est donnée par FD X = cX .

- Les forces d'inertie FI s'exerçant sur la masse et définies par : FI ( X ) = mX
Le Principe de d’Alembert appliqué (Rappel: Les forces extérieures sont égales aux forces directement appliquées
à la masse, diminuées des forces d'inertie) à ce système s’écrit alors :
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 FS + FD = F ( t ) − FI
⇓ (1.1)
F (t )
mX + cX + kX =

I.2 Mise en équation à l’aide du formalisme de Lagrange

Dans le cas d’un système soumis à des forces non conservatives, l’équation de Lagrange s’écrit :
d  ∂L  ∂L
 − Q
= (1.2)
dt  ∂X  ∂X
−cX + F ( t )
Avec Q : forces non conservatives =

L'énergie cinétique et l’énergie potentielle du système de la Figure 1.1 s’écrivent :

1 2 1
=T =mX , V kX 2 (1.3)
2 2
Le Lagrangien du système s’écrit :
1 2 1
L = T −V = mX − kX 2 (1.4)
2 2
∂L ∂L d  ∂L 
mX ,
= − kX ,
=  =mX
∂X ∂X dt  ∂X 
⇓

F (t )
mX + cX + kX = (1.5)

I.3 Mise en équation à l’aide de la méthode des puissances virtuelles

Considérons une vitesse virtuelle δ X pour la masse m . La puissance virtuelle des efforts extérieurs est :
Pe (δ X ) = F ( t ) δ X (1.6)

La puissance virtuelle des efforts intérieurs est :

Pi (δ X ) =
− FS ( t ) δ X − FD ( t ) δ X (1.7)

La puissance virtuelle des quantités d'accélération est :

A (δ X ) = mXδ X (1.8)

Le principe des puissances virtuelles s’écrit alors:

Pi (δ X ) + P=
e (δ X ) A (δ X ) ⇒ − FS δ X − FDδ X + F =
( t ) δ X mXδ X ⇒ ( −FS t ) ) δ X mXδ X (1.9)
− FD + F (=

Cette relation est valable pour toute vitesse virtuelle δ X , d’où d’après ce qui précède, on retrouve :

F (t )
mX + cX + kX = (1.10)

II – Analyse Vibratoire
II.1 Vibrations libres ( F = 0 ) non amorties ( c = 0 )

Dans ce cas l’équation régissant le comportement dynamique du système se réduit à :

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 mX + kX =
0
k (1.11)
⇒ X =
−ω02 X avec ω0 =
m
La solution peut s’écrit sous la forme :
X ( t ) A cos ω0t + B sin ω0t
= (1.12)

Où A et B sont des constantes réelles qui dépendent des conditions initiales. ω0 est la pulsation propre du

système ; T0 = 2π sa période propre et = ω0 1

sa fréquence propre.
f0 =
ω0 2π T0

Remarque: La période est indépendante des conditions initiales i.e. le temps entre 2 oscillations est le même
que l’on étire plus ou moins le ressort à t = 0 .

Figure 1.2 : Vibration libre d'un système non amorti

II.2 Vibrations libres ( F = 0 ) amorties

L’équation à résoudre dans ce cas s’écrit :

mX + cX + kX =
0
c (1.13)
⇒ X + X + ω02 X =
0
m

L’équation caractéristique associée est : r 2 + c r + ω02 =

0
m
2  c 2 
c 2 
=∆   −=4ω0 4ω0 
2
 − 1
m  2ω0 m  
 c  2 
=4ω   − 1 avec cc =
2
0 2ω0 m =
amortissement critique
 cc  

c  c µ cc 
µ
On définit le coefficient ou facteur d’amortissement critique := = = 2 µω0 
cc m m 

X + 2 µω0 X +
= ω02 X 0 et ∆ 4ω02 ( µ 2 − 1)
= (1.14)

Selon le signe du discriminant on peut obtenir différentes solutions.

Disjonction de cas

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II.2.1 µ  1 ( ⇔ ∆  0)

La solution s’écrit : X (t ) = − µω0 + ω0 µ 2 − 1 et r2 =

Ae r1t + Be r2t avec r1 = − µω0 − ω0 µ 2 − 1

r1 et r2 des réels négatifs.

Figure 1.3 : Vibration libre d'un système amorti : cas des forts amortissements
On parle ici d’amortissement fort ou surcritique.
(Explication : ce sont les choses qu’on cherche à atteindre lors des conceptions mécaniques).

II.2.2 µ= 1 ( ⇔ ∆= 0 )

La solution s’écrit : X ( t ) =
( A + Bt ) ert avec r =
− µω0  0

Figure 1.4 : Vibration libre d'un système à amortissement critique

µ = 1 est la frontière entre les solutions oscillantes et non oscillantes de notre système mécanique.

II.2.3 0  µ  1 ( ⇔ ∆  0 )

La solution s’écrit : X ( t ) =
Ae r t + Be r t avec r1 =
1 2
− µω0 − iω0 1 − µ 2 qui sont des
− µω0 + iω0 1 − µ 2 et r2 =

complexes conjugués. Cette solution peut aussi s’écrit sous la forme :

X ( t )= e − µω0t  A cos (ωD t ) + B sin (ωD t )  avec ωD = ω0 1 − µ 2 = pseudo pulsation . On définit également la

2π ωD
=
pseudo période et le pseudo fréquence : TD = , fD . Le déplacement du solide suit le profil de la
ωD 2π
courbe ci-dessous :

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 Figure 1.5 : Vibration libre d'un système amorti : cas des faibles amortissements
Pour 0  µ  1 , le système oscille autour d’une position d’équilibre avec une amplitude décroissante. On parle
ici d’amortissement faible ou sous-critique. Cet amortisseur a pour effet d’allonger la période des oscillations

( car ωD  ω0 ) c’est-à-dire de ralentir le mouvement.

Remarque :
- La courbe du rapport des périodes en fonction de µ est un arc de cercle
T0 ωD
= = 1− µ 2 (1.15)
TD ω0

Figure 1.6 : Rapport des périodes en fonction de µ

Pour un amortissement faible il y’a peu d’influence sur la période. ( Explication:pour l'acier µ = 0.01 )
- Au cours du temps on ne constate que l’amplitude du mouvement décroit.

Soient X ( t ) et X ( t + nTD ) deux maximums consécutifs de la courbe ci-dessus (figure 1.5), respectivement entre

les instants t et t + nTD , n est le nombre de cycle.

On peut écrire :

X (t ) e − µω0t  A cos (ωD t ) + B sin (ωD t ) 

Ainsi : = e µω0 nTD (1.16)
X ( t + nTD ) e − µω0 ( t + nTD )
 A cos (ωD ( t + nTD ) ) + B sin (ωD ( t + nTD ) ) 

 X (t )  µn
⇔ ln  µω0 nTD =
 = 2π (1.17)
 X ( t + nTD )  1− µ 2

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Observation : Le rapport entre 2 maximums n’est fonction que du facteur d’amortissement
Le décrément logarithmique par cycle est défini par :

1  X (t )  µ
=δ =ln   2π (1.18)
n  X ( t + nTD )  1− µ 2
On définit aussi le décrément logarithmique par radian qui est :

1  X (t )  µ
=α = ln   (1.19)
2π n  X ( t + nTD )  1− µ 2
A partir de ces expressions, on peut donc estimer le facteur d’amortissement en fonction des différents
décréments logarithmiques.

II.2.4 Amortissement négatif −1  µ  0 ( c  0 )

La solution est de la même forme que pour le cas : 0  µ  1

X ( t )= e − µω0t  A cos (ωD t ) + B sin (ωD t )  avec ωD = ω0 1 − µ 2 = pseudo pulsation

Ici l’amplitude des oscillations est une fonction croissante du temps. En effet dans ce cas le terme cX apporte de
l’énergie au système au lieu d’en enlever. On rencontre ce genre de situation dans le cas d’un solide plongé dans
un écoulement fluide (éléments d’un avion, tubes de générateurs de vapeurs…).
II.2.5 Amortissement de coulomb
Dans le cas d’un amortissement par frottement, on utilise le modèle de Coulomb. D’après ce modèle, la force de

frottement ft est proportionnelle à la force normale au contact f n et opposée à la vitesse de glissement des
surfaces de contact : ft = α f n . Où α est le coefficient de frottement.
Lorsque l’amortissement est de type frottement sec, la décroissance des amplitudes au cours d’un essai de lâcher
est une fonction linéaire du temps.
II.3 Vibrations forcées
On s’intéresse maintenant au cas où le mouvement est régi par l’équation suivante :
F (t )
mX + cX + kX = (1.20)

On étudiera successivement le cas où F ( t ) est harmonique, périodique, impulsionnelle puis quelconque.

II.3.1 Sollicitation harmonique

F ( t ) F0 cos ( Ωt ) avec
Dans ce cas := F0 est une constate. Il vient donc

= F0 cos ( Ωt )
mX + cX + kX (1.21)

Solution = solution homogène + solution particulière

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 On a vu que (pour un amortissement dont 0  µ  1 ) la solution de l’équation sans second membre qui représente
la solution homogène tend vers 0 avec le temps. Cela signifie qu’elle ne joue un rôle qu’au début du mouvement
que l’on appelle phase transitoire. Après un certain temps, ne perdure que la solution particulière, il s’agit du
régime établi ou stationnaire ou permanent.
Recherche de la solution particulière
Cette solution dépend de la forme du second membre, donc dans ce cas on va poser :
X
= ( t ) A cos ( Ωt − Φ ) ou X =
( t ) A cos ( Ωt ) + B sin ( Ωt ) (1.22)

Ou sous la forme complexe :

(
X ( t ) = ℜe X m e
j ( Ωt +Φ )
) . Dans ce cas on écrit aussi F ( t ) sous la forme complexe : F ( t ) = ℜe ( F0 e jΩt )

En remplaçant cette expression dans l’équation précédente, on obtient le système

 A  k − mΩ=
2
 F0 cos Φ
 
 F0
 ⇒ A= (1.23)
( k − mΩ2 ) + ( cΩ )2
2
cA
= Ω F0 sin Φ



k c Ω
Rappel : ω0
= = , 2µω0 Et en posant : r =
m m ω0
F0
k  2µ r 
D’où :=A = , Φ Arc tan  2 
(1.24)
(1 − r 2 ) + ( 2µ r )2
2
 1− r 

F0
Le rapport correspond à la déformée statique (c’est-à-dire c’est exactement le déplacement que
k

provoquerait la force F0 si elle était appliquée en statique). On définit le nombre sans dimension :
1
D= (1.25)
(1 − r ) + ( 2µ r )
2 2 2

appelé coefficient d’amplification dynamique. On distingue 03 régimes en fonction de r :

Tracé de D = f ( r ) :

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Tracé de Φ = f ( r ) :

Cas 1: Ω  ω0 ( r  1 )

Le régime est statique, D est voisin de 1 et Φ de 0. Ici le système ne présente pas une bonne isolation vibratoire
vis-à-vis de X ( t ) .

Cas 2: Ω  ω0 ( r  1 )

D est proche de 0. Il n’y a donc pas d’amplification. L’évolution de la force est si rapide que le mouvement ne peut se
développer même si l’amplitude de la force est importante. On parle d’effet filtre.
La fréquence d’excitation joue donc un grand rôle. Le système est capable de supporter dynamiquement des
sollicitations très élevées qui statiquement conduirait à sa ruine (pourvu qu’elles évoluent à une fréquence supérieure à
la fréquence propre du système). Dans ce cas, on observe une atténuation considérable des vibrations.
Cas 3: Ω ≈ ω0 ( r = 1 )

D peut devenir très grand si l’amortissement est faible (majorité des cas). C’est ce que l’on appelle le phénomène de
résonance. Il est important de remarquer qu’en dynamique, la fréquence d’excitation est prépondérante devant
l’intensité de la force.
REMARQUE IMPORTANTE : En dynamique les valeurs extrêmes de la statique sont amplifiées de D (avec une
alternance de ± ).
- L’amplitude maximale des vibrations :

max F0 max
X dyn =± A =± D =± X stat D (1.26)
k
- L’effort tranchant maximal et moment fléchissant maximal :
max max
Tdyn = ± Tstat D
(1.27)
max max
M dyn = ± M stat D
- La transmissibilité (qui décrit comment le mouvement se transmet d’un bâti vers un système et vice versa) :

1 + ( 2µ r )
2

D 1 + ( 2µ r ) =
2
TR = (1.28)
(1 − µ 2 ) + ( 2µ r )
2 2

TAF : Tracer sur MATLAB la courbe :

f ( r ) avec r ∈ [ 0, 2] pour les valeurs µ =

TR = 0.3, µ =
0.1, µ =
0.025

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I.2.3.2 Sollicitation périodique ( = ∑ designaux harmoniques )
Dans le cas où la sollicitation est périodique, on peut toujours décomposer la force en série de Fourier :
a0 +∞
F (t ) = + ∑ an cos ( nΩt ) + bn sin ( nΩt ) (1.29)
2 n =1
On utilise ensuite le principe de superposition des chargements, car les équations sont linéaires, pour se ramener au cas
précèdent (sollicitation harmonique).
II.3.3 Sollicitation impulsionnelle
Une sollicitation impulsionnelle est une force f de grande intensité appliquée en un temps très court. On néglige alors les
forces de raideur et d’amortissement.
f ∆t I
L’application de la méthode directe dans ce cas, nous donne : mu

= f ⇒ mu

= ft ⇒ ∆u

= = . Ceci signifie tout
m m
I
simplement que la vitesse de la masse est brutalement modifiée de .
m
II.3.4 Sollicitation quelconque
Une sollicitation quelconque peut être considérée comme une succession d’impulsion.
TAF : Résolution des équations Non-linéaire

Résoudre l’équation non-linéaire suivant : mX + cX + k0 X + k1 X= F0 cos ( Ωt )

3
Pour 0  µ  1 .

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