Chapitre III : Mouvement oscillatoire des systèmes

mécaniques à deux degrés de liberté

Dans le chapitre précédent, on a vu qu'il était possible de réduire l'étude dynamique d'une structure à celle d'un
système à 1 degré de liberté, dont l'équilibre dynamique est régi par une équation différentielle du second ordre.
Cependant, en règle générale, une structure possède plusieurs degrés de liberté et la réduction à un degré de
liberté, ne permet l'obtention que d'une solution approchée de la réponse. Les systèmes à plusieurs degrés de
liberté sont des systèmes qui nécessitent plusieurs coordonnées indépendantes. En fait, il existe deux types de
systèmes à plusieurs degrés de liberté.
III-1 Systèmes à plusieurs sous-systèmes découplés
Soit un solide de masse m relié par 02 ressorts de raideurs k1 et k2 via une de leur extrémité, l’autre étant
encastrée ainsi que par 02 amortisseurs de coefficient α . La position de la masse m est repérée par deux
coordonnées cartésiennes indépendantes x1 et x2 car se déplaçant sans frottement dans un plan. La masse est

excitée par de force longitudinale F1 ( t ) et transversale F2 ( t ) .

Figure 3.1 : Exemple de Système à 2 sous-systèmes découplés

On utilisera ici le formalisme de Lagrange pour la mise en équation de ce système. On a alors :

d  ∂L  ∂L
Équation de Lagrange: =  − Qi =i 1, 2
dt  ∂xi  ∂xi
1 1
Energie Cinétique
= :T mx12 + mx22
2 2
1 1
Energie potentielle= :V k1 x12 + k2 x22 . NB : On néglige la contribution de l’énergie potentielle de pésanteur
2 2
devant celle de l’énergie potentielle élastique.
Lagrangien : L= T − V
Forces non conservatives : −α xi + Fi ( t )
Qi =
Les équations régissant la dynamique de ce système s’écrivent alors :

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 F1 ( t )
mx1 + α x1 + k1 x1 =
 (3.1)
mx2 + α x2 + k2 x2 =F2 ( t )
On constate que l’équation différentielle est de type linéaire. Ainsi on peut appliquer le théorème de superposition
qui consiste à écrire la solution globale x ( t ) sous la forme : x=
( t ) x1 ( t ) + x2 ( t )
III-2 Systèmes Complexes ou Couplés
C’est un système constitué par plusieurs sous-systèmes couplés.
III-2-1-Types de Couplage
Il existe trois types de couplage : par élasticité, par inertie et par viscosité.
- Couplage par élasticité
Ici le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers un ressort (capacité du condensateur pour les systèmes
électriques).

Figure 3.2 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par élasticité

- Couplage par inertie

Ici Le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers une masse (bobine pour des systèmes électriques).

Figure 3.2 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par inertie

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 - Couplage par viscosité
Ici le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers un amortisseur (résistance pour des systèmes
électriques).

Figure 3.4 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par viscosité

III-2-2 Mise en équation des systèmes couplés : Formalisme de Lagrange

Considérons un système de 02 masses et 03 ressorts. Chaque solide est soumis à une force f i ( t ) .

Figure 3.5 : Système couplé à 02 degrés de liberté

xi ( t ) représentent les déplacements de chaque solide par rapport à la position du système lorsqu’il est en

équilibre. C’est ce qu’on appelle aussi les coordonnées généralisées du mouvement.

d  ∂L  ∂L
Équation de Lagrange: =  − Qi =i 1, 2
dt  ∂xi  ∂xi
1 1
Energie Cinétique
= :T mx12 + mx22
2 2
1 2 1 1
k1 x1 + k3 ( x2 − x1 ) + k2 x22
2
Energie potentielle : V=
2 2 2
Forces non conservatives : Qi = Fi ( t )
Si on applique cette méthode pour i = 1, 2 on obtient le système:

x1 + k1 x1 + k3 ( x1 − x2 ) =
m1 
 F1 ( t )
 (3.2)
x2 + k2 x2 + k3 ( x2 − x1 ) =
m2 
 F2 ( t )
Sous forme matricielle on a :

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  m1 0   
x1   k1 + k3 −k3   x1   F1 ( t ) 
    +    =   (3.3)
0 m2   
 x2   −k3 k2 + k3   x2   F2 ( t ) 
     
[M ] [ K] { F}

On remarque que les matrices [ M ] et [ K ] sont symétriques.

GENERALISATION
Les oscillations (ou vibrations) d’un système mécanique couplé au voisinage d’une position d’équilibre (petits
mouvements) sont décrites par une équation du type :

[ M ]{ X} + [C ]{ X } + [ K ]{ X } =
{F } (3.4)

Sauf mention particulière, notez que les matrices [ M ] et [ K ] seront toujours symétriques et positives. [C ] est

souvent symétrique.
III.3 Analyse vibratoire : Vibrations libres non amorties
III.3.1 Modes et fréquences propres de vibrations
Soit un système à 2 ddl, l’équation du mouvement s’écrit :

[ M ]{ X} + [ K ]{ X } =
0 (3.5)

Il s’agit d’un système différentiel linéaire homogène d’ordre 2 dont la solution est un espace vectoriel de
dimension 2. On peut donc engendrer cet espace dès que l’on dispose des 2 solutions de l’équation ci-dessus.
Recherche des solutions
Les matrices [ M ] et [ K ] étant symétriques et définies positives, la solution s’exprime sous la forme :

{ X ( t )} = {Φ} e rt
(3.6)

avec {Φ} un vecteur à 2 composantes et r un complexe. (Confère cours Algèbre). Cela signifie que toutes les
coordonnées généralisées suivent à un facteur près, la loi temporelle :
x1 ( t ) =
Φ1e rt x2 ( t ) =
Φ 2 e rt (3.7)

En reportant donc la solution { X ( t )} dans l’équation du mouvement (3.5), on obtient :

( r [ M ] + [ K ]){Φ} e
2 rt
0
= (3.8)

- ( )
Si det r [ M ] + [ K ] ≠ 0 alors {Φ} =0 et le système est immobile.
2

Si det ( r [ M ] + [ K ]) =
2
- 0 alors il existe un {Φ} non nul solution du système ci-dessus. Dans ce cas bien
évidemment le système est mobile et c’est d’ailleurs le cas qui nous intéresse dans cadre de ce cours.

( 2
)
L’équation det r [ M ] + [ K ] =
0 est ce qu’on appelle l’équation aux valeurs propres. Elle est de degré 2 en r2
et possède donc 2 racines distinctes ωi dont le caractère réel et positif est démontré.

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RAPPEL THEOREME

Si les matrices [M ] et [ K ] sont définies positives alors les solutions de l’équation : det r [ M ] + [ K ] =
0 ( 2
)
sont imaginaires pures et conjuguées de la forme ± jωi , 1 ≤ i ≤ 2 avec ωi réels positifs et ω1 ≤ ω2 .

ωi
ωi sont des pulsations propres du système. fi = sont les fréquences propres du système. A chaque pulsation
2π
propre est associé un mode propre de vibration {Φ i } . Le mode propre représente la déformée spatiale du système.

Si {Φ i } e jωi et {Φ i } e − jωi sont solutions alors il en est de même pour {Φ i } cos (ωi t ) et {Φ i } sin (ωi t ) . Ces deux dernières

solutions représentent des mouvements harmoniques de pulsation ωi où tous les points vibrent en phase.

RECAPITULATIF

{ }
Les 2 solutions de l’équation [ M ] X + [ K ]{ X } =
0 sont {Φ i } cos (ωi t ) et {Φ i } sin (ωi t ) avec ωi et {Φ i }

(
solution de l’équation [ K ] − ωi
2
[ M ]) {Φ } =
i 0 . La solution générale s’écrit :
2
{ X ( t )}= ∑ ( A cos (ω t ) + B sin (ω t ) ){Φ }
i i i i i
i =1

ou (3.9)
2
{ X ( t )}
= ∑ ( C cos (ω t + φ ) ){Φ }
i i i i
i =1

Avec Ai , Bi , Ci et φi des constantes. 1 ≤ i ≤ 2

Notez aussi que les modes propres sont définis à une constante multiplicative près. Si {Φ i } est solution de

([ K ] − ω [ M ]){Φ } =0 et α un réel alors α {Φ } est aussi solution.

i
2
i i

En pratique on normalise les modes pour avoir une définition unique. Plusieurs normalisations excitent, on
retiendra la suivante, à savoir que le mode propre doit vérifier :

{Φi } [ M ]{Φi } =
t
1, 1≤ i ≤ 2 (3.10)

III.3.2 Propriété fondamentale: orthogonalité des modes propres

{ }
Soient {Φ i } et Φ j deux modes propres associés aux pulsations propres ωi et ω j avec ωi ≠ ω j . Ces modes

vérifient les relations d’orthogonalités suivantes :

{Φ i } [ K ]{Φ j } ={Φ j } [ K ]{Φ i } =0

t t

(3.11)
{Φ i } [ M ]{Φ j } ={Φ j } [ M ]{Φ i } =0
t t

Démonstration en exercice
En tenant compte de la propriété d’orthogonalité et de normalisation on a alors :

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  m11 0  1 0
[ Φ ] [ M ][ Φ ] =
t
 devient  
 0 m22  0 1
(3.12)
k 0   ω12 0 
Φ ] [ K ][ Φ ] = 11
[
t
 devient  
∆
 0 k22   0 ω22 

TAF 1 : Déterminer les rapports d’amplitudes du système (3.5) correspondant respectivement aux
pulsations ω1 et ω2 .
III.3.3 Cas particulier de deux oscillateurs identiques couplés
Considérons le cas particulier de deux oscillateurs identiques tels que m=
1 m=
2 m et k=
1 k=
2 k.
TAF 2 : Déterminer les pulsations propres ω1 et ω2 ainsi que les rapports d’amplitudes dans ce cas.

III.3.3.1- cas particulier où x=

1 ( 0) 2 ( 0)
x= 1 ( 0)
x0 et x= 2 ( 0)
x= 0

TAF 3 : Déterminer les solutions exactes x1 ( t ) et x2 ( t ) du système (3.5) dans ce cas et démontrer que leur
tracé est donné par :

Figure 3.6 : Allures des Oscillations dans le mode fondamental

III.3.3.2- cas particulier où x1 ( 0 ) =

− x2 ( 0 ) =
x0 et x1 ( 0 ) =
x2 ( 0 ) =
0
TAF 4 : Déterminer les solutions exactes x1 ( t ) et x2 ( t ) du système (3.5) dans ce cas et démontrer que leur
tracé est donné par :

Figure 3.7 : Allures des Oscillations dans le mode harmonique

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 III.3.3.3- cas particulier où x=
1 ( 0) 2 ( 0)
x0 ; x= 1 ( 0)
0 et x= 2 ( 0)
x= 0
TAF 5 : Déterminer les solutions exactes x1 ( t ) et x2 ( t ) du système (3.5) dans ce cas

- A partir du logiciel Matlab démontrer que lorsque ω1 est très différent de ω2 (c’est-à-dire si le coefficient
de raideur du ressort de couplage est très grand devant les autres raideurs), on obtient les l’allures des
oscillations x1 ( t ) et x2 ( t ) ci-dessous :

Figure 3.8 : Allures des Oscillations libres

- A partir du logiciel Matlab démontrer que lorsque ω1 est peu différent de ω2 (c’est-à-dire si le coefficient
de raideur du ressort de couplage est très petit devant les autres raideurs), on observe le phénomène de
battement ou d’étouffement d’amplitude (voir les allures des oscillations x1 ( t ) et x2 ( t ) ci-dessous) :

Figure 3.9 : Phénomène de Battements

III.4 Analyse vibratoire : Vibrations forcées non amorties
On présente ici une démarche systématique pour résoudre le système :

[ M ]{ X} + [ K ]{ X } =
{F ( t )} (3.13)

X 0 } et { X ( 0 )} {V0 }
Avec { X ( 0 )} {=
=

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Les modes propres {Φ i } forment une base dans laquelle tout vecteur déplacement { X } admet une décomposition

unique. On peut écrire les déplacements sous la forme :

2
{ X ( t )} =
∑ {Φ } q ( t ) ou { X ( t )} =
i i [ Φ ]{q ( t )} (3.14)
i =1

{q ( t )} est le vecteur de coordonnées modales qi ( t ) .

En remplaçant l’expression de { X ( t )} dans le système ci-dessus, on obtient

{F ( t )}
[ M ][ Φ ]{q} + [ K ][ Φ ]{q} = (3.15)

Multiplions par [ Φ ]
t

[Φ ] [ M ][Φ ]{q} + [Φ ] [ K ][Φ ]{q} = [Φ ] {F ( t )}

t t t

⇓
[ I ]{q} + ∆ {q} ={ f ( t )}
(3.16)
⇓
 1 0  q1   ω12 0  q1   f1 
  + 2  = 
 0 1  q2   0 ω2  q2   f 2 

Le système est ainsi découplé. Finalement un système linéaire non amorti à 2 ddl se comporte comme la
superposition de 2 systèmes à 1 ddl. On est simplement amené à résoudre 2 équations différentielles d’ordre 2
de la forme :
fi ,
qi + ωi2 qi = 1≤ i ≤ 2 (3.17)

On nomme ces équations des équations normales.

NB : voir cas pratique à la fin du cours et mise en évidence du phénomène de résonance et d’antirésonance
III.5 Analyse vibratoire : Vibrations libres amorties
Revenons à l’équation qui prend en prend en compte l’amortissement :

[ M ]{ X} + [C ]{ X } + [ K ]{ X } =
0 (3.18)

Souvent la matrice [C ] n’est pas diagonale et le système reste couplé. La résolution devient difficile voire

impossible en l’état. On s’intéresse ici à deux cas qui permettent de mener à bien la résolution d’un tel système.
III.5.1 Amortissement de Rayleigh
Lorsqu’un système subit un amortissement faible, Rayleigh propose de modéliser celui-ci en considérant qu’il est
proportionnel [ M ] et [ K ] :

[C ] α [ M ] + β [ K ]
= (3.19)

Où α et β sont des scalaires.

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On retrouve ainsi un système découplé aisé à résoudre.
III.5.2 Hypothèse de Basile : Condition nécessaire et suffisante pour obtenir un système
découplé

Si [C ] ≠ α [ M ] + β [ K ] , on cherche à savoir si [ M ] [C ] et [ M ] [ K ] ont la même base propre.

−1 −1

{ } { } { } { }
0 ⇒ [ I ] U + [ M ] [C ] U + [ M ] [ K ]{U } =
En effet : [ M ] U + [C ] U + [ K ]{U } =
−1 −1
0

Pour que ce système soit découplé, il faut et il suffit que [ M ] [C ] et [ M ] [ K ] soient diagonalisables dans la
−1 −1

même base c’est à dire qu’elles possèdent la même base propre.

Remarque: Tout vecteur est vecteur propre de [ I ] , en cohérence avec les dimensions

IV-Applications
A- Soit le système ci-dessous :

1- Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle de ce système.

2- Établir l’équation différentielle du mouvement de ce système.
3- Déterminer les pulsations propres du système.
4- Déterminer les solutions générales
5- Déduire la solution exacte du système après application des conditions initiales suivantes :
 x1 ( t ) X=
= 0 , x1 ( t )
 0

= x2 ( t ) 0,= x2 ( t ) 0

6- Tracer les solutions x1 ( t ) et x2 ( t )

7- Décrire le phénomène de Battement qui survient lors du mouvement.

B- Reprenez l’exemple précèdent en supposant que le premier sous-système est soumis à une force
F ( t ) F0 cos ( Ωt ) . Mettez en évidence les phénomènes de résonance et d’anti-
sinusoïdale de la forme :=

résonance.

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