Chapitre II: Systèmes Discrets à N Degrés de Liberté

Dans le chapitre précédent, on a vu qu'il était possible de réduire l'étude dynamique d'une structure à celle d'un
système à 1 degré de liberté, dont l'équilibre dynamique est régi par une équation différentielle du second ordre.
Cependant, en règle générale, une structure possède plusieurs degrés de liberté et la réduction à un degré de
liberté, ne permet l'obtention que d'une solution approchée de la réponse. Les systèmes à plusieurs degrés de
liberté sont des systèmes qui nécessitent plusieurs coordonnées indépendantes. En fait, il existe deux types de
systèmes à plusieurs degrés de liberté.
II-1 Systèmes à plusieurs sous-systèmes découplés
Soit un solide de masse m relié par 02 ressorts de raideurs k1 et k2 via une de leur extrémité, l’autre étant encastrée
ainsi que par 02 amortisseurs de coefficient α . La position de la masse m est repérée par deux coordonnées
cartésiennes indépendantes x1 ( t ) et x2 ( t ) car se déplaçant sans frottement dans un plan. La masse est excitée par
de force longitudinale F1 ( t ) et transversale F2 ( t ) .

Figure 2.1 : Exemple de Système à 2 sous-systèmes découplés

On utilisera ici le formalisme de Lagrange pour la mise en équation de ce système. On a alors :

d  ∂L  ∂L
Équation de Lagrange: =  − Qi =i 1, 2 (2.1)
dt  ∂xi  ∂xi
1 1
Energie Cinétique
= :T mx12 + mx22
2 2
1 1
Energie potentielle= :V k1 x12 + k2 x22 . NB : On néglige la contribution de l’énergie potentielle de pesanteur
2 2
devant celle de l’énergie potentielle élastique.
Lagrangien : L= T − V
Forces non conservatives : −α xi + Fi ( t )
Qi =
Les équations régissant la dynamique de ce système s’écrivent alors :
mx1 + α x1 + k1 x1 =F1 ( t )
 (2.2)
mx2 + α x2 + k2 x2 =F2 ( t )

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On constate que l’équation différentielle est de type linéaire. Ainsi on peut appliquer le théorème de superposition
x ( t ) sous la forme : x=
qui consiste à écrire la solution globale ( t ) x1 ( t ) + x2 ( t )
II.2. Systèmes Complexes ou Couplés
C’est un système constitué par plusieurs sous-systèmes couplés.
II.2.1 Types de Couplage
Il existe trois types de couplage : par élasticité, par inertie et par viscosité.
- Couplage par élasticité
Ici le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers un ressort (capacité du condensateur pour les systèmes
électriques).

Fig 2.2 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par élasticité

- Couplage par inertie

Ici Le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers une masse (bobine pour des systèmes électriques).

Fig 2.3 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par inertie

- Couplage par viscosité
Ici le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers un amortisseur (résistance pour des systèmes
électriques).

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 Fig 2.4 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par viscosité

II.2.2 Mise en équation des systèmes couplés : Formalisme de Lagrange

Considérons un système de 03 masses et 04 ressorts. Chaque solide est soumis à une force fi ( t ) .

Fig 2.5 : Système couplé à 03 degrés de liberté

ui ( t ) représentent les déplacements de chaque solide par rapport à la position du système lorsqu’il est en équilibre.

C’est ce qu’on appelle aussi les coordonnées généralisées du mouvement.

d  ∂L  ∂L
Équation de Lagrange:   − = Qi , = i 1, 2, 3 (2.3)
dt  ∂ui  ∂ui
Energie Cinétique : T = 1 mu12 + 1 mu22 + 1 mu32
2 2 2
Energie potentielle : V = 1 ku12 + 1 k ( u2 − u1 )2 + 1 k ( u3 − u2 )2 + 1 ku32
2 2 2 2
Lagrangien : L = T − V =  1 mu12 + 1 mu22 + 1 mu32  −  1 ku12 + 1 k ( u2 − u1 )2 + 1 k ( u3 − u2 )2 + 1 ku32 
2 2 2  2 2 2 2 
Forces non conservatives : Qi = fi ( t )
Si on applique cette méthode pour i = 1, 2, 3 on obtient le système:

mu1 + 2ku1 − ku2 = f1 ( t )


mu2 − ku1 + 2ku2 − ku3 = f2 (t ) (2.4)

mu31 − ku2 + 2ku3 = f3 ( t )
Sous forme matricielle on a :

 m 0 0  u1   2k −k 0  u1   f1 ( t ) 
       
 0 m 0  u2  +  −k 2k −k  u2  = f 2 ( t )  (2.5)
 0 0 m  u   0 −k 2k  u   
  
 3 
  3 f3 ( t ) 
 
[M ]  {U } {U }
[K ] {F }

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On remarque que les matrices [ M ] et [ K ] sont symétriques.

GENERALISATION
Les oscillations (ou vibrations) d’un système mécanique couplé au voisinage d’une position d’équilibre (petits
mouvements) sont décrites par une équation du type :

[ M ]{U} + [C ]{U } + [ K ]{U } =

{F } (2.6)

Sauf mention particulière, notez que les matrices [ M ] et [ K ] seront toujours symétriques et positives.

[C ] est souvent symétrique.

II.3 Analyse vibratoire : Vibrations libres non amorties
II.3.1 Modes et fréquences propres de vibrations
Soit un système à N ddl, l’équation du mouvement s’écrit :

[ M ]{U} + [ K ]{U } =
0 (2.7)

Il s’agit d’un système différentiel linéaire homogène d’ordre 2 dont la solution est un espace vectoriel de
dimension 2N. On peut donc engendrer cet espace dès que l’on dispose des 2N solutions de l’équation ci-dessus.
Recherche des solutions
Les matrices [ M ] et [ K ] étant symétriques et définies positives, la solution s’exprime sous la forme :

{U ( t )} = {Φ} e rt
(2.8)

avec {Φ} un vecteur à N composantes et r un complexe. (Confère cours Algèbre). Cela signifie que toutes les
coordonnées généralisées suivent à un facteur près, la loi temporelle :
u1 ( t ) =
Φ1e rt u2 ( t ) =
Φ 2 e rt u3 ( t ) =
Φ 3e rt ....................... (2.9)

En reportant donc la solution {U ( t )} dans l’équation du mouvement ci-dessous, on obtient :

( r [ M ] + [ K ]){Φ} e
2 rt
0
= (2.10)

- Si det ( r 2 [ M ] + [ K ]) ≠ 0 alors {Φ} =0 et le système est immobile.

- Si det ( r 2 [ M ] + [ K ]) =
0 alors il existe un {Φ} non nul solution du système ci-dessus. Dans ce cas bien
évidemment le système est mobile et c’est d’ailleurs le cas qui nous intéresse dans cadre de ce cours.

L’équation det ( r 2 [ M ] + [ K ]) =
0 est ce qu’on appelle l’équation aux valeurs propres. Elle est de degré N en

r 2 et possède donc N racines distinctes ωi dont le caractère réel et positif est démontré.

RAPPEL THEOREME
Si les matrices [ M ] et [ K ] sont définies positives alors les solutions de l’équation : det ( r 2 [ M ] + [ K ]) =
0

sont imaginaires pures et conjuguées de la forme + ou - jωi , 1 ≤ i ≤ N avec ωi réels positifs et

ω1 ≤ ω2 ≤ ω3 ...... ≤ ω N .
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 ωi
ωi sont des pulsations propres du système. fi = sont les fréquences propres du système.
2π
A chaque pulsation propre est associé un mode propre de vibration {Φ i } le mode propre représente la

déformée spatiale du système.

Si {Φ i } e jω et {Φ i } e − jω sont solutions alors il en est de même pour {Φ i } cos (ωi t ) et {Φ i } sin (ωi t ) . On a donc
i i

les 2N solutions. Ces deux dernières solutions représentent des mouvements harmoniques de pulsation ωi où

tous les points vibrent en phase.

RECAPITULATIF

{ }
Les 2N solutions de l’équation [ M ] X + [ K ]{ X } =
0 sont {Φ i } cos (ωi t ) et {Φ i } sin (ωi t ) avec ωi et {Φ i }

( )
solution de l’équation [ K ] − ωi [ M ] {Φ i } =
2
0 . La solution générale s’écrit :
N
{ X ( t )}= ∑ ( A cos (ω t ) + B sin (ω t ) ){Φ }
i i i i i
i =1

ou (2.11)
N
{ X ( t )}
= ∑ ( C cos (ω t + φ ) ){Φ }
i i i i
i =1

Avec Ai , Bi , Ci et φi des constantes. 1 ≤ i ≤ N

Notez aussi que les modes propres sont définis à une constante multiplicative près. Si {Φ i } est solution de

([ K ] − ω [ M ]){Φ } =0 et α un réel alors α {Φ } est aussi solution.

i
2
i i

En pratique on normalise les modes pour avoir une définition unique. Plusieurs normalisations excitent, on
retiendra la suivante, à savoir que le mode propre doit vérifier :

{Φ i } [ M ]{Φ i } =
t
1 (2.12)

II.3.2 Propriété fondamentale: orthogonalité des modes propres

Soient {Φ i } et {Φ j } deux modes propres associés aux pulsations propres ωi et ω j avec ωi ≠ ω j . Ces modes

vérifient les relations d’orthogonalités suivantes :

{Φ i } [ K ]{Φ j } ={Φ j } [ K ]{Φ i } =0

t t

(2.13)
{Φ i } [ M ]{Φ j } ={Φ j } [ M ]{Φ i } =0
t t

Démonstration en exercice
En tenant compte de la propriété d’orthogonalité et de normalisation on a alors :

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  m11 0  1 0
   
[ Φ ] [ M ][ Φ ] =
t
  devient   
 0 m  0 1 
 nn   
(2.14)

 k11 0   ω12 0 
   
[
Φ ] [ K ][ Φ ] =
t
  devient   
 0 knn   0 2
ωn 
∆
 
II.4 Analyse vibratoire : Vibrations forcées non amorties
On présente ici une démarche systématique pour résoudre le système :

[ M ]{U} + [ K ]{U } =
{F ( t )} (2.15)

Avec {U ( 0 )} {U 0 } et {U ( 0 )} {V0 }
= = 

Les modes propres {Φ i } forment une base dans laquelle tout vecteur déplacement {U } admet une décomposition

unique. On peut écrire les déplacements sous la forme :

{U ( t )} =
{Φ } q ( t ) ou {U ( t )} =
i i [ Φ ]{q ( t )} (2.16)

{q ( t )} est le vecteur de coordonnées modales q ( t ) . i

En remplaçant l’expression de {U ( t )} dans le système ci-dessus, on obtient

{F ( t )}
[ M ][Φ ]{q} + [ K ][Φ ]{q} = (2.17)

Multiplions par [ Φ ]
t

[Φ ] [ M ][Φ ]{q} + [Φ ] [ K ][Φ ]{q} = [Φ ] {F ( t )}

t t t

⇓
[ I ]{q} + ∆ {q} ={ f ( t )}
⇓ (2.18)
1 0  q1   ω 2
1 0  q1   f1 
       
     +      =
 
0
 1  qn   0 ωn  qn   f n 
2  

Le système est ainsi découplé. Finalement un système linéaire non amorti à N ddl se comporte comme la
superposition de N systèmes 1 ddl. On est simplement amené à résoudre N équations différentielles d’ordre 2 de
la forme :
qi + ωi2 qi =
fi (2.19)

On nomme ces équations des équations normales.

II.5 Analyse vibratoire : Vibrations libres amorties

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Revenons à l’équation qui prend en prend en compte l’amortissement :

[ M ]{U} + [C ]{U } + [ K ]{U } =

0 (2.20)

Souvent la matrice [C ] n’est pas diagonale et le système reste couplé.

La résolution devient difficile voire impossible en l’état. On s’intéresse ici à deux cas qui permettent de mener à
bien la résolution d’un tel système.
II.5.1 Amortissement de Rayleigh
Lorsqu’un système subit un amortissement faible, Rayleigh propose de modéliser celui-ci en considérant qu’il est
proportionnel [ M ] et [ K ] :

[C ] α [ M ] + β [ K ]
= (2.21)

Où α et β sont des scalaires.

On retrouve ainsi un système découplé aisé à résoudre.
II.5.2 Hypothèse de Basile : Condition nécessaire et suffisante pour obtenir un système
découplé
Si [C ] ≠ α [ M ] + β [ K ] , on cherche à savoir si [ M ] [C ] et [ M ] [ K ] ont la même base propre.
−1 −1

0 ⇒ [ I ]{U} + [ M ] [C ]{U } + [ M ] [ K ]{U } =

En effet : [ M ]{U} + [C ]{U } + [ K ]{U } =
−1 −1
0

Pour que ce système soit découplé, il faut et il suffit que [ M ] [C ] et [ M ] [K ]

−1 −1
soient diagonalisables dans la

même base c’est à dire qu’elles possèdent la même base propre.

II.6 Applications
TRAVAIL A FAIRE N°1:
A- Soit le système ci-dessous :

1- Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle de ce système.

2- Établir l’équation différentielle du mouvement de ce système.
3- Déterminer les rapports d’amplitudes du système correspondant respectivement aux pulsations propres ω1 et ω2 .

On considère le cas particulier de deux oscillateurs identiques tels que m=

1 m=
2 m et k=
1 k=
2 k.

4- Déterminer les pulsations propres ω1 et ω2 du système ainsi que les rapports d’amplitudes dans ce cas.

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 5- Déterminer les solutions générales
6- Déduire les solutions exactes x1 ( t ) et x2 ( t ) du système ainsi que leurs tracés après application des conditions

initiales suivantes :
6.1 1 ( 0)
x= 2 ( 0)
x= 1 ( 0)
x0 et x= 2 ( 0)
x= 0

6.2 x1 ( 0 ) = x2 ( 0 ) =
x0 et x1 ( 0 ) =
− x2 ( 0 ) = 0

6.3 1 ( 0)
x= 2 ( 0)
x0 ; x= 1 ( 0)
0 et x= 2 ( 0)
x= 0 ( Pour k3  k ) et ( Pour k3  k )

7- Décrire le phénomène de Battement qui survient lors du mouvement ( Pour k3  k ) .

F0 cos ( Ωt ) et F2 ( t ) =
B- Reprenez l’exemple précèdent en supposant que : F1 ( t ) = 0.
1- Mettez en évidence les phénomènes de résonance et d’anti-résonance.
On suppose toujours que : m=
1 m=
2 m et k=
1 k=
2 k.
TRAVAIL A FAIRE N°2:
On considère une échelle de perroquet constituée d’une chaine linéaire de pendules simples. Chaque élément est formé d’un
pendule simple de longueur l et de masse m ; ci-dessous attachés à une tige ayant un module de torsion C. Les deux pendules
des extrémités sont montés à la même tige de raideur C sur un bâti rigide.
1- Établir les énergies cinétique et potentielle du système
C g
2- En posant les constantes
= ω012 = 2
, ω02
2
, Établir les équations différentielles du système.
ml l
3- Déterminer les pulsations propres du système
4- Déterminer la matrice de passage
5- En déduire les solutions générales
θ1 ( 0 ) =
 θ10 , θ 2 ( 0 ) =0, θ3 ( 0 ) = −θ10
6- Soient les conditions initiales : 
θ1 ( 0 ) 0,=
=  θ2 ( 0 ) 0,= θ3 ( 0 ) 0

7- Déterminer la solution exacte du système.

TRAVAIL A FAIRE N°3: TP : Retrouver tous ces résultats numériquement à l’aide de MATLAB

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