DDS Formulaire

Calcul de la réponse dynamique des SPDDL par superposition modale

Vibrations libres non amorties

Equation du mouvement

[M] Ü(t) + [K]{U(t)} = 0

Cas d’un système à 2DDL

1. Discrétisation

2. Calcul des matrices de masse [M] et de rigidité [K].

 Matrice de masse [M]

Puisque les DDL sont en translation seulement, la matrice de masse sera diagonale :

M 0
[M] =
0 M

 Matrice de rigidité [K]

On évalue les coefficients de rigidité Kij en imposant un déplacement unitaire au DDL 1 et 2

tout en gardant le déplacement de l’autre DDL nul. Pour obtenir la 1ère colonne de la matrice
[K], on impose U1 = 1 et U2 = 0 (bloqué). Pour la deuxième colonne, U1 = 0 et U2 = 1

Kij → C’est la force au nœuds i provoquée par un déplacement unitaire au nœuds j.

K K
[K] =
K K

3. Calcul des pulsations propres ou fréquences de vibration ωi

On doit résoudre l’équation suivante :

det([K] − ω [M]) = 0

ω1 est la plus petite valeur en résolvant l’équation du second degré ci-dessus ( ω1 < ω2).

4. Calcul des modes propres ϕ

Le mode est le déplacement de chaque DDL dans chaque mode. Ainsi, il est obtenu à partir de
l’équation suivante :

[ [K] − ω [M] ] ϕi = {0}

Pour le 1er mode : i = 1

On pose ϕ = 1 puis on détermine ϕ

1
DDS Formulaire

ϕ
ϕ = → Elément de la première colonne de la matrice modale
ϕ

Pour le 2ème mode : i = 2

ϕ
ϕ = → Elément de la deuxième colonne de la matrice modale
ϕ

ϕ ϕ12
La matrice modale : [ϕ] = ϕ1 ϕ2 = ϕ11 ϕ22
21

Vérification de l’orthogonalité des modes

Pour se faire on a deux méthodes :

ϕj [M] ϕi = 0
Propriété d’orthogonalité :
ϕj [K] ϕi = 0

[ϕ] [M][ϕ] = [M] (matrice diagonale d éléments M )

Vérification matricielle :
[ϕ] [K][ϕ] = [K] (matrice diagonale d éléments K )

Calcul des modes propres normalisés

1
ϕni [M] ϕni = 1 ⇒ ϕni = ϕi
M

4. Calcul du déplacement modal

On doit résoudre le système d’équation différentielle suivant :

M 0 Ü (t) K K U (t) 0
+ =
0 M Ü (t) K K U (t) 0

Le système découplé est :

M y (t) + K y (t) = 0 , i = 1, 2

M ÿ (t) + K y (t) = 0 (1)

M ÿ (t) + K y (t) = 0 (2)

4.1. Calcul des caractéristiques généralisées

 Masse généralisée : M = ϕi [M] ϕi

M = ϕ1 [M] ϕ1
M = ϕ2 [M] ϕ2

 Masse généralisée : K = ϕi [K] ϕi

2
DDS Formulaire

K = ϕ1 [K] ϕ1
K = ϕ2 [K] ϕ2

4.2. Résolution des équations différentielles (1) et (2)

La réponde dans chaque mode est la suivante :

y (0)
y (t) = y (0) cos ω t + sin ω t
ω

4.3. Calcul des conditions initiales

ϕi [M]{Ui (0)}
y (0) =
M

ϕi [M]{U̇ i (0)}
ẏ (0) =
M

4.4. Calcul de la réponse dans les coordonnées réelles

{U(t)} = [ϕ]{y(t)}

Ainsi, on obtient le système suivant :

U (t) ϕ ϕ12 y (t)

= ϕ11 ϕ22
U (t) 21 y (t)

Vibrations forcées non amorties

Equation du mouvement :

[M] Ü(t) + [K]{U(t)} = P(t)

Cas d’un système à 2DDL

1. Discrétisation

2. Calcul des matrices de masse [M] et de rigidité [K].

 Matrice de masse [M]

Puisque les DDL sont en translation seulement, la matrice de masse sera diagonale :

M 0
[M] =
0 M

 Matrice de rigidité [K]

3
DDS Formulaire

On évalue les coefficients de rigidité Kij en imposant un déplacement unitaire au DDL 1 et 2

tout en gardant le déplacement de l’autre DDL nul. Pour obtenir la 1ère colonne de la matrice
[K], on impose U1 = 1 et U2 = 0 (bloqué). Pour la deuxième colonne, U1 = 0 et U2 = 1

Kij → C’est la force au nœuds i provoquée par un déplacement unitaire au nœuds j.

K K
[K] =
K K

3. Calcul des pulsations propres ou fréquences de vibration ωi

On doit résoudre l’équation suivante :

det([K] − ω [M]) = 0

ω1 est la plus petite valeur en résolvant l’équation du second degré ci-dessus ( ω1 < ω2).

4. Calcul des modes propres ϕ

Le mode est le déplacement de chaque DDL dans chaque mode. Ainsi, il est obtenu à partir de
l’équation suivante :

[ [K] − ω [M] ] ϕi = {0}

Pour le 1er mode : i = 1

On pose ϕ = 1 puis on détermine ϕ

ϕ
ϕ = → Elément de la première colonne de la matrice modale
ϕ

Pour le 2ème mode : i = 2

ϕ
ϕ = → Elément de la deuxième colonne de la matrice modale
ϕ

ϕ ϕ12
La matrice modale : [ϕ] = ϕ1 ϕ2 = ϕ11 ϕ22
21

4. Calcul du déplacement modal

On doit résoudre le système d’équation différentielle suivant :

M 0 Ü (t) K K U (t) P (t)

+ =
0 M Ü (t) K K U (t) P (t)

Le système découplé est :

M y (t) + K y (t) = P(t) , i = 1, 2

M ÿ (t) + K y (t) = P (t) (1)

M ÿ (t) + K y (t) = P (t) (2)

4
DDS Formulaire

4.1. Calcul des caractéristiques généralisées

 Masse généralisée : M = ϕi [M] ϕi

M = ϕ1 [M] ϕ1
M = ϕ2 [M] ϕ2

 Masse généralisée : K = ϕi [K] ϕi

K = ϕ1 [K] ϕ1
K = ϕ2 [K] ϕ2

 Charge généralisée : P = ϕi {P(t)}

P = ϕ1 {P(t)}
P = ϕ2 {P(t)}

4.2. Résolution des équations différentielles (1) et (2)

La réponde dans chaque mode est la suivante :

y (0) P 1
y (t) = y (0) cos ω t + sin ω t +
ω K Ω
1− ω

4.3. Calcul des conditions initiales

ϕi [M]{Ui (0)}
y (0) =
M

ϕi [M]{U̇ i (0)}
ẏ (0) =
M

4.4. Calcul de la réponse dans les coordonnées réelles

{U(t)} = [ϕ]{y(t)}

Ainsi, on obtient le système suivant :

U (t) ϕ ϕ12 y (t)

= ϕ11 ϕ22
U (t) 21 y (t)