Université de Médéa – Faculté de la Technologie Printemps 2020

Département du Génie Mécanique TD 03

Option : Construction Mécanique
Semestre : 6 Propriétés des systèmes vibrants
Unité d’enseignement fondamentale : UEF312 (Analyse modale)
Matière : Dynamique des structures

Problème 1 q2
q1
Déterminer les équations de mouvement du système de la figure 1. k 2k 3k
m 2m
Solution
F1 F2
Considérons la masse 2m avec le déplacement x1 et appliquons la Fig.1
relation fondamentale de la dynamique :
F ext = mq1  F1 − kq1 − 2k(q1 − q 2 ) = mq1
De même pour x2 :
F ext = 2mq2  F2 − 2k(q2 − q1 ) − 3kq = 2mq 2
Ce qui donne, après arrangement des équations :
mq1 + 3kq1 − 2kq2 = F1 m 0  q1   3k −2k  q1  F1 
ou bien sous forme matricielle :   +   =  
2mq2 − 2kq1 + 5kq2 = F2  0 2m q2   −2k 5k  q2  F2 
Nous pouvons aussi bien résoudre le problème en utilisant les équations de Lagrange :
d  L  L W
 − = ( j = 1,2) Avec L : le Lagrangien du système et W le travail des forces extérieurs.
dt  q j  q j q j
Le Lagrangien : L=T-U, T : Energie cinétique du système et U : Energie potentielle du système.
1 1 1
T = mq12 + ( 2m ) q22 et U =  kq12 + 2k ( q1 − q2 ) + 3kq22 
2

2 2 2 
1 1
L = T − U = mq12 + mq22 −  kq12 + 2k ( q1 − q2 ) + 3kq22 
2

Donc : 2 2  
W W
W = F1q1 + F2 q2  = F1 et = F2
q1 q2
d  L  L d  L  L
 − = mq1 + 3kq1 − 2kq2 = F1  − = 2mq2 − 2kq1 + 5kq2 = F2
dt  q1  q1 dt  q2  q2
et
Les équations de mouvements trouvées sont identiques à celle trouvées en utilisant la loi de la dynamique.

Problème 2
On considère la structure à deux étages de la Figure 2, dont l’équation de mouvement
peut être exprimée en notation matricielle :

 2 0  x1   3 −1  x1  0
m   +k   =  
 0 1   x2   −1 1   x2  0
a) Déterminer l’équation caractéristique du système et en déduire les valeurs propres
(VAP) et les fréquences propres (FP) du système.
b) Calculer les vecteurs propres (VEP). Fig.2
c) Donner une représentation schématique pour chaque mode propre (MOP) du système.
Solution
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a) L’équation de mouvement du système à 2 ddl s’écrit :  M x +  k x =0 avec [M] : la matrice masse, [k] la
matrice rigidité, {x} le vecteur des ddl et  x le vecteur des accélérations.

On commence par multiplier l’équation de mouvement par [M]-1 :  M   M x +  M   k x =0

−1 −1

1 0 
Ce qui donne :  I x +  M   k x =0 où [I ] est matrice identité  I  =  et  M  : la matrice inverse
−1 −1

0 1 
1  12 0 
de la matrice masse ;  M  =
−1
 
m 0 1 

On pose :  M   k  =  A ,
−1
[A] étant la matrice dynamique.
k  12 0  3 −1 k  32 − 12 
Ce qui donne : A =  M  k  =
−1
  =   Remarque : [A] est non symétrique
m 0 1   −1 1  m  −1 1 
L’équation de mouvement se transforme en :  I x +  Ax =0
On suppose un vecteur solution harmonique :  x(t ) = u e jt   x = − 2  x , où {u} est un vecteur
constant non-nul à déterminer et ω un scalaire positif à calculer.
Ce qui donne, après avoir injecter les vecteurs déplacement et accélération :
− 2  I x +  Ax =0 ou bien − 2  I  +  Ax =0 ; Pour que cette équation soit vérifiée quelque soit {x},

if faut que le déterminant de − 2  I  +  A soit nul.

k  32 −  − 12 
0n pose  =  et on calcule le déterminant de  A −   I  = 
2

m  −1 1 −  
 k  3 −  − 12   5k k2
Det   2   =  2
−  + = 0 , Ce polynôme est l’équation caractéristique du système.
 m  −1 1 −    2m m2
k 2k
Les racine de l’équation caractéristiques : 1 = , 2 = sont les VAP de la matrice dynamique, et les FP
2m m
(ou fréquences naturelles) du système sont les racines des VAP.
k 2k
1 = 1 = , 2 = 2 =
Donc : 2m m
b) Les VEP du système définissent les modes de vibration (MOP). Pour calculer les deux VEP, on pose :
 A x j  =   x j 
k x  k  3 − 12   x11  k  x11   x11  1 
Pour  = 1 →  A x1 =  x1 , on pose  x1 =  11    2   =   = 
2m  x12  m  −1 1   x12  2m  x12   x12  2 
2k x  k  3 − 12   x21  2k  x21   x21  −1
Pour  = 2 →  A x2  =  x2  , on pose  x2 =  21    2   =   = 
m  x22  m  −1 1   x22  m  x22   x22   1 

 x = 1  x21 = −1
Donc nous avons deux MOP de vibration :  x1 =  11  et  x2  =  .
 x12 = 2  x22 = 1 
Nous pouvons vérifier que les VEP sont orthogonaux par rapport à {M} et {K} seulement, c-à-d :
xi   M x j  = 0 et xi   K x j  si i  j xi  x j   0
T T T

et
 2m 0  −1 −2m 
Vérification :  x1  M  x2  = {1 2}    = {1 2}   = (−2m + 2m) = 0
T

 0 m  1   m 

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  3 −1 −1 −4k 
 x1  K  x2  = {1   = {1 2}   = (−4k + 4k ) = 0
T
2}k  
 −1 1   1   2k 

Les VEP sont définis à un facteur multiplicatif près, c.à.d. si on multiplie un VEP par un réel, le vecteur obtenu
reste propre.
Si nous voulons normaliser les VEP, il suffit de diviser chaque vecteur par son module :
1 / 5  −1 / 2 
 x1n =  
 et  x2 n =   ,  x1n et  x2 n sont des vecteurs orthonormés.

 2 / 5 
  1 / 2 

c) Représentation schématique des MOP :

Premier Second mode

Problème 3

Considérons le système symétrique à 2 DDL de la Fig. 3 :

a- Déduire l’équation de mouvement du système sous sa
forme matricielle.
b- Calculer les valeurs propres et les vecteurs propres, et en
déduire la matrice modale pondérée. Fig.3
c- Découpler l’équation de mouvement trouvée en (a).
d- Donner la solution du système en fonction des coordonnées principales sachant que les conditions
initiales  x0 et  x0 sont données.
e- En déduire la solution du système en fonction des coordonnées originales.

Solution
La procédure suivie dans la solution du problème 2 donne une matrice dynamique [A] qui n’est pas
symétrique. Pour les grands systèmes à grand nombre de ddl, lorsque [M] est symétrique, ce qui est le cas en
éléments finis, une démarche différente permet de produire une matrice dynamique symétrique. Ceci
simplifie le calcul des valeurs propres (VAP) et des vecteurs propres (VEP) en utilisant les techniques
numériques appropriées.
1. Equation de mouvement du système :
Considérons la masse m1 avec le déplacement x1 et appliquons la relation fondamentale de la dynamique :
F ext = mq1  − kx 1 − k(x 1 − x 2 ) = mx 1
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De même pour m2 :
F ext = mx 2  − k(x 2 − x 1 ) − kx 2 = mx 2
Ce qui donne, après arrangement des équations :
mx1 + 2kx1 − kx 2 = 0 m 0  x1   2k −k  x1  0 
ou bien sous forme matricielle :   +   =  
mx 2 − kx1 + 2kx 2 = 0  0 m x2   −k 2k  x2  0 
2. Si la matrice masse n’est pas diagonale, on effectue une factorisation de Cholesky :
M = LLT avec L matrice triangulaire inférieure.
1 1
Dans notre cas la matrice M est diagonale, donc il suffit d’écrire M comme le produit : M = M 2 .M 2
1  m 0  −1
Avec M 2 =   et on effectue le changement de variable : x(t ) = M 2 q (t ) ,
 0 m 
− 12
On remplace x(t) par q(t) et on multiplie l’équation de mouvement par M , ce qui transforme l’équation de
− 12 − 12
q +M − − 12
q =0
1
différentielle de mouvement (EDM)en : M MM 2
KM
− 12 − 12 − 12 − 12
Sachant que M MM =I et en posant M KM =K , l’équation de mouvement se transforme en :
I q +K q =0
K est une matrice symétrique, appelée matrice des rigidités pondérées par la masse. (Equivalent de k/m dans
l’équation de mouvement d’un système à 1ddl.
Pour la résolution, nous supposons une solution harmonique sous la forme :
q(t ) = ue jt  q(t ) = − 2q(t ) = −q
L’EDM devient : ( K − .I )u =0 , u est un vecteur constant à déterminer, et  un scalaire à calculer.

Comme u est non nul (sinon la solution serait triviale), le déterminant de la matrice ( K −  I ) doit s’annuler.
Introduisons les matrices de notre système :
1 0 
− 12  m  − 12 − 12 k 1 0  2 −1 1 0 k  2 −1
= et = = =
m 0 1   −1 2  0 1  m  −1 2 
M  K M K .M
1
 0 m 
2k k
− − 2 2
 2k  k k  3k 
Det ( K −  I ) =
m m k 3k
= −   −   =  −   −   = 0 → 1 = , 2 =
k 2k m  m m  m  m m
− −
m m
k 3k
Les fréquences propres du système sont alors : 1 = , 2 =
m m
Les vecteurs propres du système définissent les modes propres :
k k  2 −1 u11  k u11 
- Pour 1 = → K u1 = 1.u1 =0    = .    u11 = u21 , Donc le premier vecteur
m m  −1 2  u21  m u21 
1 1 1
propre représentant le mode 1 est : u1 =   ou bien après normalisation : u1n = 
1 2 1
3k k  2 −1 u12  3k u12 
- Pour 2 = → K u2 = 2 .u2 =0    = .    u12 = −u22 , Donc le second vecteur
m m  −1 2  u22  m u22 
−1 1 −1
propre représentant le mode 2 est : u2 =   ou bien après normalisation : u1n =  
1 21
Nous remarquons que les deux vecteurs sont orthogonaux, ie : u1n .u2 n = 0
t t

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3. Matrice modale pondérée :
La matrice modale pondérée est constituée des vecteurs propres disposés en colonnes.
1 1 −1
P = u1n u2 n  =   . Cette matrice est utilisée pour découpler les équations différentielles du système.
2 1 1 
Une propriété importante de la matrice modale est que : PT P = I , en effet on a :
 uT .u u2Tn .u1n  1 0
PT P = u1n u2 n  u1n u2 n  =  1Tn 1n =
T

u1n .u2 n u2Tn .u2 n  0 1 
Si l’on pose : q = P r alors l’équation différentielle matricielle du système devient :
I q +K q =0  P r  +PK r =0  PT P r  +PT PK r = 0  I r  +  r = 0
La matrice  est une matrice diagonale dont les éléments sont les valeurs propres du système : ii = i
Enfin, le système obtenu est découplé (les Eqns Diff sont indépendantes les unes des autres) :
r1 (t ) + 1r1 (t ) = 0

r2 (t ) + 2 r2 (t ) = 0
r1 (t ) = A11 cos 1t + A12 sin 1t
4. La solution du système ci-dessus est données par le vecteur : r (t ) = 
r2 (t ) = A21 cos 2t + A22 sin 2t
Evaluation des constantes :
m  1 1
Nous avons :  x = M q = M − P r  r0 = P T M x0 et r0 = P T M x0 avec
− 12 1 1 1 1
PT M 2 =
2  −1 1
2 2 2

m  1 1  x01  m  x01 + x02  m  1 1  x01  m  x01 + x02 

D’où : r0 =    =   et r0 =    =  
2  −1 1  x02  2  x02 − x01  2  −1 1  x02  2  x02 − x01 
m r 1 m
A11 = r10 = ( x01 + x02 ) , A12 = 10 = ( x01 + x02 ) ,
2 1 1 2
Et
m r 1 m
A21 = r20 = ( x02 − x01 ) , A22 = 20 = ( x02 − x01 ) ,
2 2 2 2

 m ( x01 + x02 ) sin  t 

r1 (t ) = ( x01 + x02 ) cos 1t + 1 
 2 1 
On injecte les CI dans les solutions : 
 m ( x02 − x01 ) sin  t 
 r (t ) =  ( x − x ) cos  t + 2 
2
2 02 01 2
 2 
5. La solution du système en fonction des coordonnées originales (coordonnées physiques) est donnée par :
 x ( t ) = M − 12
P r ( t ) , On pose le produit matriciel : M 2 P = S
−1

S : est la matrice des modes. Cette matrice est utilisée dans une analyse modale pour transformer un
problème de vibration à plusieurs ddl couplés en un problème à plusieurs ddl découplés, donc facile à
solutionner.

En résumé, les étapes à suivre pour résoudre un système vibratoire du type  M x +  k x =0 sont :
1. Calculer M −1/ 2
2. Calculer K = M −1/ 2 KM 1/ 2 , la matrice des rigidités normalisées par la masse.
3. Résoudre le problème aux valeurs propres pour trouver les VAP i = i2 et les VEP ui 
4. Normaliser les vecteurs propres et former la matrice modale pondérée : P .

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 5. Calculer la matrice S = M −1/ 2 P et S −1 = PT M 1/ 2
6. Calculer les CI modales : r0  = S −1  x0  , r0  = S −1  x0 
7. Introduire les CI modales dans la solution en coordonnées modales ;
8. Calculer la solution physique :  x(t ) = S r (t )

Devoir à rendre
Calculer la solution du système vibratoire à 2ddl donné par :
9 0   27 −3 1 
M =  K =   x0 =    x0 = 0
0 1   −3 3  0 
Utiliser une analyse modale en appliquant les 8 étapes décrites dans le problème 3.

La réponse est à envoyer au format pdf à l’adresse mail : dynamiquedesstructures@gmail.com

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