CHAPITRE II SYSTEMES DISCRETS A N DEGRES DE LIBERTES

Les systèmes à plusieurs degrés de liberté sont des systèmes qui nécessitent plusieurs coordonnées
indépendantes. Le nombre de degré de liberté détermine le nombre d’équations différentielles
régissant l’évolution dans le temps de ces coordonnées
En fait, il existe deux types de systèmes :

I- Systèmes à plusieurs sous-systèmes découplés

Soit un solide de masse m relié par 02 ressorts de raideurs k1 et k2 via une de leur extrémité, l’autre
étant encastrée ainsi que par 02 amortisseurs de coefficient  . La position de la masse m est repérée
par deux coordonnées cartésiennes indépendantes x1 et x2 car se déplaçant sans frottement dans un
plan. La masse est excitée par de force longititunale F1  t  et transversale F2  t  .

Fig 2.1 : Exemple de Système à 2 sous-systèmes découplés

On utilisera ici le formalisme de Lagrange pour la mise en équation de ce système. On a alors :

d  T  T V
Equation de Lagrange:     Qi i  1, 2
dt  xi  xi xi
1 1
Energie Cinétique : T  mx12  mx22
2 2
1 1
Energie potentielle : V  k1 x12  k2 x22
2 2
Forces non conservatives : Qi   xi  Fi  t 
Les équations régissant la dynamique de ce système s’écrivent alors :
mx1   x1  k1 x1  F1  t 

mx2   x2  k2 x2  F2  t 
On constate que l’équation différentielle est de type linéaire. Ainsi on peut appliquer le théorème de
superposition qui consiste à écrire la solution globale x  t  sous la forme x  t   x1  t   x2  t 

II- Systèmes Complexes ou Couplés

C’est un système constitué par plusieurs sous-systèmes couplés.
II-1. Types de Couplage
Il existe trois types de couplage : par élasticité, par inertie et par viscosité.
- Couplage par élasticité
Ici le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers un ressort (capacité du condensateur pour les
systèmes électriques).

Fig 2.2 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par élasticité

- Couplage par inertie

Ici Le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers une masse (bobine pour des systèmes électriques).

Fig 2.3 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par inertie

- Couplage par viscosité
Ici le couplage entre les deux sous-systèmes est à travers un amortisseur (résistance pour des systèmes
électriques).
 Fig 2.4 : Exemples de Systèmes utilisant le couplage par viscosité

II.2 Mise en équation des systèmes couplés : Formalisme de Lagrange

Considérons un système de 03 masses et 04 ressorts. Chaque solide est soumis à une force fi  t  .

Fig 2.5 : Système couplé à 03 degrés de liberté

ui  t  représentent les déplacements de chaque solide par rapport à la position du système lorsqu’il est en
équilibre. C’est ce qu’on appelle aussi les coordonnées généralisées du mouvement.

d  T  T V
Equation de Lagrange:     Qi i  1, 2,3
dt  ui  ui ui
1 1 1
Energie Cinétique : T  mu12  mu22  mu32
2 2 2
1 1 1 1
Energie potentielle : V  ku12  k  u2  u1 2  k  u3  u2 2  ku32
2 2 2 2
Forces non conservatives : Qi  fi  t 
Si on applique cette méthode pour i  1, 2,3 on obtient le système:

mu1  2ku1  ku2  f1  t 


mu2  ku1  2ku2  ku3  f 2  t 

mu31  ku2  2ku3  f 3  t 
Sous forme matricielle on a :

 m 0 0  u1   2k k 0  u1   f1  t  
       
 0 m 0  u2    k 2k k  u2    f 2  t  
 0 0 m  u   0 k 2k  u3   f3  t  
  3   
M  K  F 

On remarque que les matrices  M  et  K  sont symétriques.

GENERALISATION
Les oscillations (ou vibrations) d’un système mécanique couplé au voisinage d’une position d’équilibre
(petits mouvements) sont décrites par une équation du type :

 M U   C U    K U   F

Sauf mention particulière, notez que les matrices  M  et  K  seront toujours symétriques et positives.

C  est souvent symétrique.

II.3 Analyse vibratoire : Vibrations libres non amorties
II.3.1 Modes et fréquences propres de vibrations
Soit un système à N ddl, l’équation du mouvement s’écrit :

 M U    K U   0
Il s’agit d’un système différentiel linéaire homogène d’ordre 2 dont la solution est un espace vectoriel de
dimension 2N. On peut donc engendrer cet espace dès que l’on dispose des 2N solutions de l’équation ci-
dessus.
Recherche des solutions
Les matrices  M  et  K  étant symétriques et définies positives, la solution s’exprime sous la forme :

U  t    e rt

avec  un vecteur à N composantes et r un complexe. (Confère cours Algèbre). Cela signifie que toutes
les coordonnées généralisées suivent à un facteur près, la loi temporelle :

u1  t   1ert u2  t    2ert u3  t   3ert .......................

En reportant donc la solution U  t  dans l’équation du mouvement ci-dessous, on obtient :

 r  M    K  e
2 rt
0

- Si det  r 2  M    K   0 alors   0 et le système est immobile.

- Si det  r 2  M    K   0 alors il existe un  non nul solution du système ci-dessus. Dans ce cas
bien évidemment le système est mobile et c’est d’ailleurs le cas qui nous intéresse dans cadre de ce
cours.

L’équation det  r 2  M    K   0 est ce qu’on appelle l’équation aux valeurs propres. Elle est de degré N
en r 2 et possède donc N racines distinctes i dont le caractère réel et positif est démontré.

RAPPEL THEOREME
Si les matrices M  et K  sont définies positives alors les solutions de l’équation
det  r 2  M    K   0 sont imaginaires pures et conjuguées de la forme + ou - ji , 1  i  N avec i
réels positifs et 1  2  3 ......  N .

i
i sont des pulsations propres du système. fi  sont les fréquences propres du système.
2
 A chaque pulsation propre est associé un mode propre de vibration i  le mode propre représente la
déformée spatiale du système.
Si  i  e j et i  e j sont solutions alors il en est de même pour i  cos i t  et i  sin i t  . On a
i i

donc les 2N solutions. Ces deux dernières solutions représentent des mouvements harmoniques de
pulsation i où tous les points vibrent en phase.

RECAPITULATIF

Les 2N solutions de l’équation  M U    K U   0 sont i  cos i t  et i  sin i t  avec i et i 
solution de l’équation  K   i2  M  i   0 . La solution générale s’écrit :

N
U  t     A cos  t   B sin  t    
i i i i i
i 1

Avec Ai et Bi des constantes.

Notez aussi que les modes propres sont définis à une constante multiplicative près. Si i  est solution de
 K     M    0 et  un réel alors    est aussi solution.
i
2
i i

En pratique on normalise les modes pour avoir une définition unique. Plusieurs normalisations excitent, on
retiendra la suivante, à savoir que le mode propre doit vérifier :

i   M i   1
t

II.3.2 Propriété fondamentale: orthogonalité des modes propres

Soient i  et  j  deux modes propres associés aux pulsations propres i et  j avec i   j . Ces modes
vérifient les relations d’orthogonalités suivantes :

i   K  j    j   K i   0

t t

i   M  j    j   M i   0

t t

Démonstration en exercice
En tenant compte de la propriété d’orthogonalité et de normalisation on a alors :

 m11 0  1 0
    M        
t
 devient  
 0 mmn  0 1 
 

 k11 0   12 0 
 
    K      
t
 devient  
 0 kmn   0 n2 

 

II.4 Analyse vibratoire : Vibrations forcées non amorties

On présente ici une démarche systématique pour résoudre le système :

 M U    K U   F t 
Avec U  0  U 0  et U  0   V0 

Les modes propres i  forment une base dans laquelle tout vecteur déplacement U  admet une
décomposition unique. On peut écrire les déplacements sous la forme :

U  t     q t 
i i ou U t   q t 
q  t  est le vecteur de coordonnées modales q  t  . i

En remplaçant l’expression de U  t  dans le système ci-dessus , on obtient

 M q   K q  F  t 
Multiplions par  
t

   M  q     K  q    F  t 

t t t


 I q   q   f  t 

1 0  q1   12 0  q1   f1 
       
       
0
 1    
qn   0
2 
n  qn   f n 

Le système est ainsi découplé. Finalement un système linéaire non amorti à N ddl se comporte comme la
superposition de N systèmes 1 ddl.
On est simplement amené à résoudre N équations différentielles d’ordre 2 de la forme :

qi  i2qi  fi

On nomme ces équations des équations normales.

Exemple : Cas d’une sollicitation harmonique
Les forces extérieures sont de la forme :

F t   F  cos  t 0

Les équations normales deviennent :

qi  i2 qi   F0  cos  t   fi 0 cos  t 

t

La solution en régime établi pour les qi  t  s’écrit

fi 0
qi  t   cos  t 
  2
i
2

La solution globale est :

N
U  t     
fi 0
cos  t 
 2
i 2
i 1 i
Lorsque   i alors qi  t  devient très grand devant q j  t  . Dans ce cas l’équation précédente se réduit à:

U  t     
fi 0
cos  t 
 2
i 2
i

Il s’agit de la résonance sur le mode i : le déplacement devient important et la déformée du système est celle
correspondante au mode i (le mode i est prépondérant sur tous les autres modes). Un système à N ddl admet
donc N résonances.

Fig 2.6 : Courbe de résonance observée au mode i

II.5 Analyse vibratoire : Vibrations libres amorties

Revenons à l’équation qui prend en prend en compte l’amortissement :

 M U   C U    K U   0

Souvent la matrice C  n’est pas diagonale et le système reste couplé.

La résolution devient difficile voire impossible en l’état. On s’intéresse ici à deux cas qui permettent de
mener à bien la résolution d’un tel système.
II.5.1 Amortissement de Rayleigh
Lorsqu’un système subit un amortissement faible, Rayleigh propose de modéliser celui-ci en considérant
qu’il est proportionnel  M  et  K  :

C     M     K 
Où  et  sont des scalaires.

On retrouve ainsi un système découplé aisé à résoudre.

II.5.2 Hypothèse de Basile : Condition nécessaire et suffisante pour obtenir un système découplé

Si C     M     K  , on cherche à savoir si  M  C  et  M   K  ont la même base propre.

1 1

En effet :  M U   C U    K U   0   I U    M  C U    M   K U   0

1 1

Pour que ce système soit découplé, il faut et il suffit que  M  C  et  M  K 

1 1
soient diagonalisables dans
la même base c’est à dire qu’elles possèdent la même base propre.
Remarque: Tout vecteur est vecteur propre de  I  , en cohérence avec les dimensions

III-Applications
III.1 Système à 2 ddl et mise en évidence du phénomène de Battements
A- Soit le système ci-dessous :

1- Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle de ce système.

2- Etablir l’équation différentielle du mouvement de ce système.
3- Déterminer les pulsations propres du système.
4- Déterminer les solutions générales
5- Déduire la solution exacte du système après application des conditions initiales suivantes :
 x1  t   X 0 , x1  t   0


 x2  t   0, x2  t   0

6- Tracer les solutions x1  t  et x2  t 
7- Décrire le phénomène de Battement qui survient lors du mouvement.

B- Reprenez l’exemple précèdent en supposant que le premier sous-système est soumis à une force
sinusoïdale de la forme : F  t   F0 cos  t  . Mettez en évidence les phénomènes de résonance et
d’anti-résonance.
III.2 Système à 3 ddl
On considère une échelle de perroquet constituée d’une chaine linéaire de pendules simples. Chaque élément
est formé d’un pendule simple de longueur l et de masse m ; ci-dessous attachés à une tige ayant un module
de torsion C. Les deux pendules des extrémités sont montés à la même tige de raideur C sur un bâti rigide.
1- Etablir les énergies cinétique et potentielle du système
C g
2- En posant les constantes 012  2
, 02
2
 Etablir les équations différentielles du système.
ml l
3- Déterminer les pulsations propres du système
4- Déterminer la matrice de passage
5- En déduire les solutions générales
 1  10 ,  2  0, 3  10

6- Soient les conditions initiales :  A t  0

 1  0,  2  0, 3  0
Déterminer la solution exacte du système.