NOTIONS GENERALES DE DYNAMIQUE

Le phénomène d’origine dynamique se caractérise par une sollicitation variant à la fois dans le temps et dans
l’espace, dans lequel les forces d’inertie, produit de la masse par l’accélération, jouent un rôle significatif dans
la réponse.

I- Caractérisation des charges Dynamiques

Pratiquement toutes les structures sont soumises à des charges dynamiques pendant leur durée de vie. Une
charge est dynamique si sa norme, sa direction ou son point d’application varie avec le temps. Si l’évolution
de ces grandeurs est prescrite de manière unique, l’analyse est dite déterministe. Au contraire, si la variation
du chargement en fonction du temps n’est pas connue et ne peut être définie qu’en termes statistiques, le
chargement est dit aléatoire. A chaque type d’action dynamique correspond un mode de caractérisation et une
méthode de résolution la mieux appropriée.
I-1 Chargement déterministe
Si le chargement appliqué est parfaitement défini par sa variation temporelle et spatiale, le chargement est
qualifié de déterministe. Un tel chargement peut être :
- Périodique si le diagramme de chargement se reproduit à l’identique au bout d’une durée T, appelée
période de la sollicitation. Parmi les chargements périodiques, on distingue les chargements
harmoniques et les chargements anharmoniques. Le chargement harmonique est typiquement celui
engendré par une machine tournante, action d’un robot sur un plancher en industrie. La sollicitation
est définie par son amplitude A , et sa pulsation  . Elle est décrite par une fonction sinusoïdale :

f  t   Asin  t  ou f  t   A cos t  ou la combinaison des deux fonctions avec des fréquences

égales ou différentes, ou même sous la forme complexe f  t    e . Nous pouvons aussi avoir des
it

charges impulsives périodiques dues par exemple aux impacts des machines. Ces types de charges sont

définies par : f  t   p0   I   t  nt0  .
n 1

Fig01 : Chargement harmonique

Le chargement peut être également périodique sans être harmonique. Ce type de chargement est celui engendré
par exemple par un propulseur de Navire. L’analyse de Fourier nous indique que le chargement peut être

exprimé comme une somme de chargements harmoniques caractérisés chacun par une amplitude Ak et une
pulsation k  k0 0 est la pulsation del'harmoniquefondamentale  . Un tel chargement s’écrit sous la forme :

f t    A e  .
k 
k
i k 0t

Fig02 : Chargement anharmonique

- Non périodique de type impulsif si son l’évolution temporelle est de courte durée (cas du front d’une
onde de choc heurtant une structure) ou de type entretenu si l’évolution est de longue durée (cas d’une
sollicitation sismique si l’accélération du sol est connue de façon déterministe). Typiquement, une
sollicitation non périodique est définie par sa variation temporelle. C’est le cas par exemple de la force

d’explosion d’une bombe sur un bâtiment : f  t   p0  at 2 . C’est aussi le cas d’une onde de

pression : f  t   p0  ae .
 bt

Fig 03 : Chargement impulsif

Fig 04 : Chargement entretenu

 I-2 Chargement aléatoire ou stochastique
Une charge aléatoire est toujours décrite de façon statique (moyenne, écart types, contenu en fréquences
etc…). Il s’agit typiquement des mouvements vibratoires engendrés par le trafic ferroviaire ou routier, le
vent, des bruits etc…. La réponse de la structure à des chargements aléatoires fait l’objet de la dynamique
stochastique qui ne sera pas abordée dans ce cours

Fig05 : Chargement aléatoire

II- Mise en Equation d’un Phénomène Dynamique

La mise en équation d’un problème dynamique est l’une des étapes les plus délicates de l’analyse de la réponse
d’une structure. Plusieurs techniques permettant cette mise en équation sont résumées ci-après.

II-1 Formulation Directe

Cette formulation consiste à identifier le torseur des efforts qui s’exerce sur la structure à étudier et à écrire
qu’il est égal à la variation de la quantité de mouvement du système. Cette formulation est connue sous le nom
 
de seconde loi de Newton, ou loi fondamentale de la dynamique. Désignant par P  t  le torseur des efforts
d u
appliqués à une masse M animée d’une vitesse V   . Le théorème de la quantité de mouvement s’écrit :
dt

d  d u  d 2 u
P  t   dt  M dt   M dt 2  M u  t 
 
Soit
P  t   M u  t   0 1
La quantité M u représente la force d’inertie agissant sur le système. L’écriture de l’équation (1) est connue
sous le nom de principe d’Alembert qui s’énonce comme suit : ‘‘ l’équilibre dynamique satisfait l’équation
dans laquelle le torseur des efforts appliqués, diminué des forces d’inertie est égal à 0’’.
La méthode directe est bien adaptée à la formulation des équations d’équilibre de systèmes discrets dans
lesquels les masses sont concentrées en des points de la structure.
 II-2 Méthode des Puissances Virtuelles
Cette méthode est particulièrement bien adaptée à la mise en équation des systèmes continus pour lesquels
masse et raideur sont distribuées dans tout le système. Le principe de cette méthode stipule que la somme
des puissances virtuelles des efforts extérieurs et des efforts intérieurs est égale à la puissance virtuelle des
quantités d’accélération dans tout mouvement virtuel U  du système :

  
i U e U    A U   2

Les efforts extérieurs au système étant modélisés par des densités volumiques de forces F  x, t  et des  
 
densités surfaciques de force à son contour T  x, t  . La puissance des efforts extérieurs s’écrit :

  
e U     x, t  F  x, t . U  x  d     T  x, t .U  x  dS  3
 

La puissance des efforts intérieurs s’exprime à l’aide du torseur des contraintes   x, t  et du taux de
déformation virtuel d  x, t  :

i U  x      x, t  : d  x, t  d 

 4

Dans le cas particulier où le mouvement virtuel U  est égal au mouvement réel on en déduit le théorème de
l’énergie cinétique :

i U   e U    A U    K U  

d
 5
dt

 
Où K U  désigne l’énergie cinétique du système :

K U      x, t  U  x, t  d 
1
 6
2

2

II-3 Formulation Energétique – Principe de Hamilton

Désignant par T l’énergie cinétique du système, V son énergie potentielle définie telle que
Fc   gradV où Fc  représentent les forces conservatives, Wnc le travail des forces non conservatives,
telles les forces d’amortissement, le principe de Hamilton stipule que pour tout intervalle de temps t1 , t2 
t2 t2

  T  V  dt    Wnc dt  0
t1 t1
7

Les équations de Lagrange qui représentent une autre forme bien connue de mise en équation d’un système
peuvent se déduire du principe de Hamilton. Dans la formulation de Lagrange, les énergies cinétique et
potentielle, ainsi que le travail des forces non conservatives sont exprimées en fonction de coordonnées,
dites généralisées qi , i  1,..., n du système. Soient alors :

T  T  qi , qi  , V  V  qi  , Wnc   Qi qi 8

Le principe de Hamilton s’écrit alors :
  T T V 
t2

   q  q
t1 i i
i 
qi
 qi 
qi
 qi  Qi qi dt  0

9

En intégrant par parties le terme :

t2
T  T  d  T 
t2 2t

t qi  qi dt   qi  qi   t dt  qi   qi dt 10

1 t1 1

En reconnaissant que le premier terme du membre de droite est nul, puisque  qi est nul à t1 et t2 , il vient

d  T  T V
    Qi 11
dt  qi  qi qi

III- Modélisation en Dynamique

L’analyse d’un problème dynamique est complexe du fait que les forces d’inertie proviennent des
déplacements de la structure qui sont eux-mêmes relies aux forces d’inertie. Il résulte que l’équation
d’équilibre dynamique modélisant de pareilles structures est régie soit par un système d’équations
différentielles du second ordre (cas des systèmes discrets) ou par un système d’équations aux dérivées
partielles (systèmes continus). Pour étudier le comportement dynamique de ces systèmes, on a recours à des
modèles simplifies constitués d’une part de solides indéformables, de ressorts et d’amortissements i.e.
systèmes Masses-ressorts-Amortisseurs et d’autre part de solides déformables de géométrie relativement
simples à savoir les poutres et les plaques.

IV- Méthodes de Résolution

La méthode de résolution la mieux adaptée ou la plus efficace des équations d’équilibre dynamique d’un
système dépend du comportement de la structure à étudier (linéaire ou non-linéaire) et du mode de définition
de la sollicitation appliquée. C’est pourquoi un bref aperçu de ces méthodes sera donné dans la suite du cours
lors des applications.

Il convient aussi de noter que dans la plupart des applications pratiques, l’obtention d’une solution analytique
est inaccessible et que le recours à des méthodes numériques se révèle indispensable.
 PARTIE A : SYSTEMES MECANIQUES DISCRETS
Les vibrations mécaniques sont généralement générées lorsqu'un système est déplacé d'une position
d'équilibre stable. La plupart des vibrations dans les machines sont néfastes, du fait qu'elles génèrent des
contraintes plus élevées et des énergies dont la dissipation peut conduire à une détérioration en fatigue des
systèmes. Il est donc nécessaire d’analyser ces vibrations afin de les réduire au mieux.

Par exemple pour analyser le comportement d’un véhicule à deux roues, l’ensemble peut être modélisé de la
façon suivante :

Fig A : Exemple concret de système mécanique discret

On montrera que l’étude des oscillations au voisinage des positions d’équilibre stable conduit à un système
d’équation d’équations linéaires d’ordre 2 par rapport au temps.

 M U   C U    K U   F

Où  M  est la matrice de masse

 K  la matrice de raideur

C  la matrice d’amortissement

U  le vecteur des degrés de libertés (déplacement)

F  le vecteur des forces extérieures.

 CHAPITRE I SYSTEMES DISCRETS A 1 DEGRE DE LIBERTE
Un degré de liberté (ddl) est une variable qui permet de caractériser le mouvement d’un solide dans l’espace.

I – Mise en équation
Suivant les principes exposés au chap. 0, l'équation d'équilibre dynamique peut être obtenue à partir de trois
méthodes : méthode directe, principe des puissances virtuelles et la méthode de Lagrange. Ces trois
méthodes sont illustrées ci-après :
Exemple: Soit un solide de masse m relié avec l’extérieur par un ressort de raideur k et un amortisseur de
coefficient c (On néglige le frottement des roues).

Fig 1.1 : Exemple de système à 1 degré de liberté

I.1 Mise en équation à l’aide de la méthode directe

Les forces en présence sur le système de la figure 1.1 sont :

- La force extérieure appliquée F  t  ,

- La force de liaison ou élastique FS , reliée au déplacement u  t  de la masse; dans le cas d'un système

linéaire, cette force est donnée par FS  u   ku et dans le cas d’un système non-linéaire, cette force est donnée

par une relation force-déplacement de type non linéaire. (exemple: FS  u   k1u  k2u )
3

- La force de liaison ou visqueuse FD reliée à la vitesse u de la masse; dans le cas d'un amortisseur

visqueux linéaire, cette force est donnée par FD  u   cu .

- Les forces d'inertie FI s'exerçant sur la masse définies par : FI  u   mu

Le Principe de d’Alembert appliqué (Rappel: Les forces extérieures sont égales aux forces directement
appliquées à la masse, diminuées des forces d'inertie) à ce système s’écrit alors :
FS  FD  F  t   FI

mu  cu  ku  F  t  1
I.2 Mise en équation à l’aide de la méthode des puissances virtuelles
Considérons une vitesse virtuelle  u pour la masse m . La puissance virtuelle des efforts extérieurs est :
 Pe  u   F  t   u  2
La puissance virtuelle des efforts intérieurs est :

Pi  u    FS  t   u  FD  t   u  3
La puissance virtuelle des quantités d'accélération est :

A  u   mu u  4
Le principe des puissances virtuelles s’écrit alors:

Pi  u   Pe  u   A  u    FS u  FD u  F  t   u  mu u   F S  FD  F t    u  mu u

Cette relation est valable pour toute vitesse virtuelle  u , d’où d’après ce qui précède, on retrouve :

mu  cu  ku  F  t   5
I.3 Mise en équation à l’aide du formalisme de Lagrange
Dans le cas d’un système soumis à des forces non conservatives, l’équation de Lagrange s’écrit :

d  T  T V
   Q 6
dt  u  u u

Avec Q : forces non conservatives  cu et F  t  .

L'énergie cinétique et l’énergie potentielle du système de la figure 1.1 s’écrivent :

1 1 2
T mu 2 , V  ku 7
2 2

T T V d  T 
 mu , 0,  ku ,    mu 8
u u u dt  u 


mu  cu  ku  F  t  9

II- Analyse Vibratoire

II.1 Vibrations libres  F  0  non amorties  c  0 

Dans ce cas l’équation régissant le comportement dynamique du système se réduit à :

 mu  ku  0 10 
k
 u   2u avec  
m
La solution peut s’écrit sous la forme :

u  t   A cos t  B sin t 11

Où A et B sont des constantes réelles qui dépendent des conditions initiales.  est la pulsation propre du
2  1
système ; P  sa période propre et f   sa fréquence propre.
 2 P
Remarque: La période est indépendant des conditions initiales ie le temps entre 2 oscillations est le
même que l’on étire plus ou moins le ressort à t  0 .

Fig 1.2 : Vibration libre d'un système non amorti

II.2 Vibrations libres  F  0  amorties

L’équation à résoudre dans ce cas s’écrit :
mu  cu  ku  0
c
u u   2u  0 12 
m
c
L’équation caractéristique associée est : r 2  r  2  0
m

c
2
 c 2 
2 
     4  4 
2
  1
m  2 m  
 c  2 
 4    1 avec cc  2 m  amortissement critique
2

 cc  

c  c  cc 
On définit le coefficient ou facteur d’amortissement critique :      2 
cc  m m 

u  2u   2u  0 et   4 2   2  1 13

Selon le signe du discriminant on peut obtenir différents solutions.

Disjonction de cas

II.2-1  1    0 
La solution s’écrit : u  t   Aer1t  Ber2t avec r1       2  1 et r2       2  1

r1 et r2 des réels négatifs.

Fig 1.3 : Vibration libre d'un système amorti : cas des forts amortissements

On parle ici d’amortissement fort ou sur-critique.

(Explication : ce sont les choses qu’on cherche à atteindre lors des conceptions mécaniques).

II.2-2   1     0 

La solution s’écrit : u  t    A  Bt  e avec r  

rt
0

Fig 1.4 : Vibration libre d'un système à amortissement critique

  1 est la frontière entre les solutions oscillantes et non oscillantes de notre système mécanique.

II.2-3 0  1    0

La solution s’écrit : u  t   Aer1t  Ber2t avec r1     i 1   2 et r2     i 1   2

r1 et r2 des complexes conjugués. Ou encore La solution s’écrit :

u  t   e  t  A cos  D t   B sin  D t   avec  D   1   2  pseudo pulsation

2 D
On définit également la pseudo période et le pseudo fréquence : PD  , fD 
D 2
Le déplacement du solide suit le profil de la courbe ci-dessous :

Fig 1.5 : Vibration libre d'un système amorti : cas des faibles amortissements

Pour 0  1 , le système oscille autour d’une position d’équilibre avec une amplitude décroissante. On

parle ici d’amortissement faible ou sous-critique. Cet amortisseur a pour effet d’allonger la période des

oscillations  car D   c’est-à-dire de ralentir le mouvement.

Remarque :

- la courbe du rapport des périodes en fonction de  est un arc de cercle

T D
  1  2
TD 

Fig 1.6 : Rapport des périodes en 

Pour un amortissement faible il y’a peu d’influence sur la période. ( Explication:pour l'acier   0.01 )

- au cours du temps on ne constate que l’amplitude du mouvement décroit.

Soient u1  t1  et u2  t2  deux maximums consécutifs de la courbe ci-dessus (Vibration libre d'un système

amorti : cas des faibles amortissements). On a donc t2  t1  TD .

Aini:
u1  t1  e  t1  A cos D t1   B sin D t1  
  e TD
u2  t 2  e
   t1 TD 
 A cos D  t1  TD    B sin D  t1  TD   

u  
 ln  1   TD  2
 u2  1  2

Le rapport entre 2 maximums n’est fonction que du facteur d’amortissement

II.2-4 Amortissement négatif 1  0  c 0

La solution est de la même forme que pour 0  1 :

u  t   e  t  A cos  D t   B sin  D t   avec  D   1   2  pseudo pulsation

Ici l’amplitude des oscillations est une fonction croissante du temps. En effet dans ce cas le terme cu apporte
de l’énergie au système au lieu d’en enlever. On rencontre ce genre de situation dans le cas d’un solide
plongé dans un écoulement fluide (éléments d’un avion, tubes de générateurs de vapeurs…).

II.2-5 Amortissement de coulomb

Dans le cas d’un amortissement par frottement, on utilise le modèle de Coulomb. D’après ce modèle, la

force de frottement f t est proportionnelle à la force normale au contact f n et opposée à la vitesse de

glissement des surfaces de contact : ft   f n . Où  est le coefficient de frottement.

Lorsque l’amortissement est de type frottement sec, la décroissance des amplitudes au cours d’un essai de
lâcher est une fonction linéaire du temps.

II.4 Vibrations forcées

On s’intéresse maintenant au cas où le mouvement est régi par l’équation suivante :

mu  cu  ku  F  t 

On étudiera successivement le cas où F  t  harmonique, périodique, impulsionnelle puis quelconque.

II.4 .1 Sollicitation harmonique

Dans ce cas : F  t   F0 cos  t  avec F0 est une constate. Il vient donc

mu  cu  ku  F0 cos  t 
Solution = solution homogène + solution particulière
On a vu que (pour un amortissement 0  1 ) la solution de l’équation sans second membre qui

représente la solution homogène tend vers 0 avec le temps. Cela signifie qu’elle ne joue un rôle qu’au début
du mouvement que l’on appelle phase transitoire. Apres un certain temps, ne perdure que la solution
particulière, il s’agit du régime établi ou stationnaire.

Recherche de la solution particulière

Cette solution dépend de la forme du second membre, donc dans ce cas on va poser :

u  t   A cos  t    ou u  t   A cos  t   B sin  t 

En remplaçant cette expression dans l’équation précédente, on obtient le système

 A  k  m 2   F0 cos 
  
 F0
  A
cA  F sin 

 k  m    c 
2 2 2

 0

k c
Rappel :    2
m m
  
d’où : F0  2 
A k ,   Arc tan   
2    2 
  2
  
2
 1   
1       2      
     
F0
Le rapport
k correspond à la déformée statique (c’est-à-dire c’est exactement le déplacement que

provoquerait la force F0 si elle était appliquée en statique).

On définit le nombre sans dimension :

1
D
2
   2   
2

1       2 
     


appelé coefficient d’amplification dynamique. On distingue 03 régimes en fonction de :


Cas 1:  
Le régime est statique, D est voisin de 1 et  de 0. La masse se meut suivant une équation très proche de
celle de la force c’est-à-dire sans amplification ni retard.

Cas 2:  
D est proche de 0. Il n’y a donc pas d’amplification. L’évolution de la force est si rapide que le mouvement
ne peut se développer même si l’amplitude de la force est importante. On parle d’effet filtre.
La fréquence d’excitation joue donc un grand rôle. Le système est capable de supporter dynamiquement
des sollicitations très élevées qui statiquement conduirait à sa ruine (pourvu qu’elles évoluent à une
fréquence supérieure à la fréquence propre du système).
Cas 3:    (peu différent)
D peut devenir très grand si l’amortissement est faible (majorité des cas). C’est ce que l’on appelle le
phénomène de résonance.
Il est important de remarquer qu’en dynamique, la fréquence d’excitation est prépondérante devant
l’intensité de la force.
TAF: illustration
F0
Résoudre l’équation : u   2u  cos t  avec u  0   0, u  0   0
m

II.4 .2 Sollicitation périodique (   designaux harmoniques )

Dans le cas où la sollicitation est périodique, on peut toujours décomposer la force en série de Fourier :

a0 
F t     an cos  nt   bn sin  nt 
2 n 1

On utilise ensuite le principe de superposition des chargements, car les équations sont linéaires, pour se
ramener au cas précèdent (sollicitation harmonique).
II.4 .2 Sollicitation impulsionnelle
Une sollicitation impulsionnelle est une force f de grande intensité appliquée en un temps très court. On
néglige alors les forces de raideur et d’amortissement.
f t I
L’application de la méthode directe dans ce cas, nous donne : mu  f  mu  ft  u  
m m

I
Ceci signifie tout simplement que la vitesse de la masse est brutalement modifié de .
m

II.4 .2 Sollicitation quelconque

Une sollicitation quelconque peut être considérée comme une succession d’impulsion.
TAF : Résolution des équations Non-linéaire

Résoudre l’équation non-linéaire suivant : mu  cu  k0u  k1u  F0 cos  t  Pour 0  1 .

3