Systéme à un degré de liberté

1. Mouvement libre.

1.1. Rappel :
1.1.1. Oscillateur,
Un oscillateur est un système animé d'un mouvement périodique. Une masse
suspendue à un ressort, un pendule de torsion, le balancier d'une horloge, sont des
oscillateurs mécaniques.

Un pendule simple est le modèle physique d’une masse « m » suspendue à un fil

inextensible de masse négligeable qui oscille lorsqu’elle est écartée de sa position
verticale d’équilibre.

1.1.2. Pendule élastique horizontal,

Un pendule élastique est le modèle physique d’une masse « m » accrochée à un
ressort de masse négligeable, de raideur k (N/m) qui oscille lorsqu’elle est écartée
de sa position d’équilibre. Le ressort exerce sur cette masse la force de rappel
 
avec F  kxi .

F
P
Fig. 1 Pendule élastique horizontal.

 Etude dynamique,
Les frottements et la masse du ressort sont négligeables.

Après écartement de la masse de la position d’équilibre G0 à la position G

et qu'on libère celle-ci, d’après le théoréme du centre d’inertie et aprés
 projection des forces sur le systéme de coordonnées on obtient :
   
m.aG  F  R  P ,
m : la masse du solide en mouvement,

aG : le vecteur accéleration,

F : la force exercée sur le ressort,

R : la reaction du banc,

P : le poids du solide en mouvement,
k : raideur du ressort,
l 0 : longueur du ressort au repot.
 
P  mg

Projection sur j : R  P  0 ,
  
Projection sur i : F  k.x.i , m.aG  k.x ou m.x  k.x
d 2x
Avec : x  ,
dt 2
d 2x
L’équation du mouvement de la masse sera : m. 2  k .x  0 ou
dt
m.x  k.x  0 : c’est une équation différentielle du second ordre.

 Equation horaire,
En supposant que l’équation du mouvement de la masse est :
x  xm .Sin(.t   ) , avec x m l’amplitude du mouvement,
x  xm ..Cos(.t   ) ,
x   xm . 2 .Sin(.t   )   2 .xm .Sin(.t   )   2 .x ,
En remplaçant les termes par leur valeur et en divison par m on obtient :
k k k
  2 .x  .x  0 Pour : x  0 en obtient :  2  
m m m
 : la pulsation propre,
2. 1
La période propre: T  et la fréquence sera : f  .
 T
, T , f ,  ne sont pas des fonctions de x m .

1.1.3. Pendule élastique de torsion,

C : constante de torsion,
J : le moment d'inertie de la tige par rapport à un
axe passant par son centre.
 déplacement angulaire,
Fil métallique
: la vitesse angulaire de la tige à l'instant t.
 couple de torsion du fil.

tige

Cas linéaire F=ma

 Étude dynamique,
D'après le théorème du moment cinétique,   J .  C.
 d 2
Avec :  
dt 2
L'équation différentielle du second ordre du mouvement de la tige est donc :
d 2 C.
J.  C.  0 J .  C.  0   0
dt 2 J
Pour le cas d’un mt linéaire ma + F =0
 Equation du mouvement en fonction du temps,
C
en posant :    m .Cos(.t   ) en obtient :  cette grandeur n’est
J
fonction de l'amplitude  m. k

Dépl. linaire m

1.1.4. Conservation de l'énergie mécanique d'un oscillateur cas du ressort,

1
L'énergie cinétique du système est : Ec  m.x 2
2
En prenant pour état de référence la position d'équilibre (x = 0), l'énergie
1
potentielle du système est : E p  k .x 2 ,
2
L'énergie mécanique du système est donnée par : Em  Ec  E p
x  xm .Sin(.t   )

et

,
avec vm : vitesse maximale du solide (lorsqu'il passe à sa position d'équilibre x =
0).
Remarques :
 l'énergie mécanique du système est constante : elle ne dépend que de
l'amplitude.
 le système est conservatif
 au cours des oscillations lorsque l'énergie potentielle augmente, l'énergie
cinétique diminue et réciproquement.

.
1.1.5. Oscillateurs amortis,

Non-conservation de l'énergie d'un oscillateur réel,

Au cours de ses oscillations, un oscillateur réel est soumis à des frottements
inévitables. Le travail des frottements (négatif) provoque une diminution de
l'énergie mécanique de l'oscillateur libre pendant son mouvement. On dit alors
que l'oscillateur réel libre est non conservatif.
Si l'on veut qu'un oscillateur réel conserve une énergie mécanique constante, il
faut lui fournir un apport régulier d'énergie par un système extérieur ; on obtient
alors un oscillateur entretenu (ce n'est plus rigoureusement un oscillateur
harmonique) ; le système extérieur peut être, par exemple, les "poids" d'un
pendule à balancier, la roue d'échappement à ancre ou un ressort dans une montre
mécanique…

Frottement fluide (ou visqueux)

On dit qu'un frottement est fluide lorsque la force de frottement est
proportionnelle à la vitesse : f  .x , ( le coeffficient de frottement  ) le
signe moins signifie que le vecteur force est de sens opposé au vecteur vitesse. Ce
type de frottement agit lorsqu'un corps se déplace dans un fluide (gaz ou liquide).
L'étude dynamique d'un pendule élastique horizontal soumis à ce frottement
aboutit à l'équation : m.x  k.x  x  0 . Le mouvement de l'oscillateur amorti
dépend de l'importance du coefficient de frottement  . .
Amortissement faible :
Si le frottement est faible, le mouvement est pseudo périodique.
Le système, ayant été écarté de sa position d'équilibre, oscille, mais l'amplitude
des oscillations diminuent progressivement et leur valeur tend vers 0.
L'oscillateur se rapproche progressivement de sa position d'équilibre.
Théoriquement l'équilibre n'est jamais atteint.

Amortissement fort :
Si le frottement est fort, le mouvement est apériodique.
Le système, ayant été écarté de sa position d'équilibre, revient lentement vers
cette position d'équilibre, mais sans osciller.
Ce mouvement est d'autant plus lent que le frottement est important.

Amortissement critique :
En partant d'un frottement fort, si l'on diminue ce frottement, le mouvement
apériodique se fait avec un retour vers la position d'équilibre de plus en plus
rapide. Pour une valeur particulière de ce frottement, le régime est dit critique :
parmi tous les mouvements apériodiques de cet oscillateur, c'est celui pour lequel
le retour vers la position d'équilibre est le plus rapide. Si, à partir de cette valeur
particulière, on diminuait encore le frottement, le mouvement de l'oscillateur
deviendrait pseudo-périodique. Ce régime critique présente un intérêt important
pour les systèmes mécaniques soumis à des vibrations. On désire très souvent que
ces systèmes reviennent rapidement à leur position d'équilibre, mais sans osciller.
 La suspension de ces systèmes est donc couplée à des amortisseurs réglés sur le
régime critique (cas des voitures automobile…)
1.1.6. Frottement solide (ou sec)
On dit qu'un frottement est solide lorsque la valeur de la force de frottement est
constante (donc indépendante de la vitesse) : f  cste . Le sens du vecteur force
est cependant opposé au vecteur vitesse : l'expression de ce frottement peut donc
se mettre sous la forme : f   sgn( x).cste . Ce type de frottement se produit au
contact de deux solides qui glissent l'un sur l'autre. Le mouvement est une suite
cste
d'oscillations sinusoïdales de pulsation  0 . p  2 et  p centrées
0
alternativement sur les abscisses et en obtient l'arrêt définitif du mouvement
 
lorsque x s'annule dans la plage  p, p  .
 

1.2. Amortissements et oscillations forcées :

Ressort de raideur k

Masse m
Ressort de raideur k

Frottement
fluide

On observe sur l’écran de l’ordinateur

 Pseudo-sinusoidale

Dès l’apparition d’un frottement fluide ou solide, le régime d’oscillations devient

pseudo-sinusoïdal. L’amplitude des oscillations diminue selon la qualité et le type de
frottements (importants ou faibles, fluides ou solides). En cas de faibles frottements, la
pseudo –période est égale à la période propre T0 de l’oscillateur. Elle augmente dans le
cas contraire, voire même disparaît lors du régime apériodique.

1.3. L’oscillation forcée :

Après une période transitoire d’établissement des oscillations, le résonateur adopte, à la

fréquence imposée par l’excitateur, une amplitude constante. Si toutefois la fréquence de
l’excitateur est différente de la fréquence propre f 0 des oscillations libres de l’oscillateur,
ces amplitudes sont faibles. Lorsque l’excitateur pulse à la fréquence propre f 0 de
l’oscillateur, c’est la résonance mécanique et les amplitudes sont maximales. Selon
l’amortissement, cette résonance est plus ou moins « floue ».