LINMA1510 TP 5

TP5: Commande par retour d’état

3, 4 et 6 mars 2020

Objectifs
Commande par retour d’état. Placement de pôles. Combiner un retour d’état avec un retour unitaire de sortie.

Prérequis
Représentation d’état: Åström and Murray: § 2.2 et la Fiche 1.

Stabilité: Åström and Murray: § 4.3, théorème 4.1 et les Fiches 3 et 13.

Commandabilité et observabilité: Åström and Murray: § 6.1 et 7.1 et la Fiche 2.

Fonctions de transfert: Åström and Murray: § 8 et la Fiche 3.

Boucle fermée: Fiche 8.

Exercices
Exercice 1. (Commande par retour d’état)
Soit le système linéaire à temps invariant associé à la représentation d’état suivante :

ẋ (t ) = A x (t ) + B u(t ) + D v (t ),
y (t ) = C x (t ),

où      
a 1 1 0  
A= , B= , D= , et C = 1 0 ,
0 b 0 1
avec a ,b ∈ R.

Question 1 : Quels sont les modes du système ? En déduire sa stabilité en fonction du signe de a et b .

Question 2 : Le système est-il commandable (ou stabilisable) ?

Question 3 : On utilise une loi de commande par retour d’état u (t ) = −K x (t )+ u 0 (t ) (voir Figure 1) avec K = k1 k2 .
Donnez la représentation d’état du système en boucle fermée et calculez ses modes.

Question 4 : Peut-on placer les modes où l’on veut ? Discutez des propriétés de commandabilité (stabilisabilité).

Question 5 : Donnez les fonctions de transfert équivalentes Geq (s ) et Heq (s ).

>
Question 6 : Pour la suite de l’exercice, on considère B = 0 1 . On peut vérifier que le système est commandable (au
sens de Kalman). Donnez la représentation d’état du système en boucle fermée et calculez le polynôme caractéristique
associé.

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v
ẋ = A x + B u + D v y v He q (s , K )
+
u0 y =Cx
−
u
+
ũ K x u0 G e q (s , K ) y
+

Figure 1 – Commande par retour d’état (gauche) – Fonctions de transfert équivalentes (droite)

Question 7 : Trouvez le gain de retour d’état K tel que les modes en boucle fermée sont en −4 et −5.

Question 8 : Donnez les fonctions de transfert équivalentes G e q (s ) et He q (s ).

Exercice 2. (Commande par retour d’état du pendule inversé)

Dans cet exercice, nous travaillerons avec le pendule inversé introduit au TP3. On considère la représentation d’état du
pendule autour de son point d’équilibre instable (θ ∗ , θ̇ ∗ ) = (0, 0) associé à l’entrée constante u ∗ = 0:

ẋ = Ax + Bu
(1)
y = C x,

où  
θ
x= , u = F,
θ̇
et        
0 1 0 1 0 0

A= mg l γ = , B= l = , C= 1 0 ,
Jt − Jt 0.48 −1.95 Jt 0.49
quand la sortie considérée est l’angle θ .

Question 1 : Quels sont les modes du système ? Le système est-il stable?

Question 2 : Le système est-il commandable (ou stabilisable) ?

On veut stabiliser le pendule autour du point d’équilibre (θ ? , θ̇ ? ) = (0, 0), c’est à dire à la verticale, par retour d’état. On
cherche à déterminer une commande  
  x1
u = − k1 k2 + uo
| {z } x2
K

où u o est la nouvelle entrée. Si l’on exprime cette commande avec les grandeurs physiques, cela revient à appliquer la
force suivante :
F = −k1 θ − k2 θ̇ + u o . (2)

Question 3 : Calculez la dynamique en boucle fermée du système (1) avec u = −K x + u o . Pour cela, calculez les
matrices A e q , Be q , C e q telles que
ẋ = A eq x + Beq u o
(3)
y = Ceq x .

Question 4 : Déterminez l’ensemble des valeurs de K = k1 k2 telles que le système en boucle fermée (3) soit stable.

Question 5 : Calculez les valeurs pour K = k1 k2 telles que les pôles du système en boucle fermée (3) soient

p1 = −1, et p2 = −2.

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Question 6 : Utilisez la commande place( ) de Matlab pour placer les pôles du système (3) en p1 = −1 et p2 = −2.
Tracez la réponse indicielle du système en boucle fermée (3). Comparez avec la commande pzmap( ) la position des
pôles en boucle ouverte et en boucle fermée.

Exercice 3. (Commande par retour d’état du bio-réacteur)

On considère le bio-réacteur étudié au TP3, pour lequel l’entrée est la concentration à l’entrée de la cuve (u = Si n ), la
sortie est la concentration en substrat (y = X ), et la perturbation est v = q /V . On étudie le comportement dynamique
du système linéarisé autour du point d’équilibre

(S ∗ , X ∗ ) = (18.0896, 240.9552),

associé à une entrée u ? = Si?n = 500 g/L et une perturbation v ? = (q /V )? = 0.085h −1 .

Pour rappel la représentation d’état du bio-réacteur est donnée par:

ẋ = Ax + Bu + D v
(4)
y = C x,

avec    ‹∗
S −S∗ ∗ q q
x= , u = S in − S , v = − ,
X −X∗ in
V V
     
1.0944 −0.1700 0.0850 481.9104

A= , B= , D= , C= 0 1 .
−0.5897 0 0 −240.9552

Question 1 : Identifiez les modes du système. Le système est-il stable?

Question 2 : Le système est-il commandable (ou stabilisable) ?

On veux stabiliser le réacteur autour le point d’équilibre (S ∗ , X ∗ ). On cherche à calculer une commande par retour d’état
 

x1
u (t ) = − 1
k k 2 + uo . (5)
| {z } x2
K

Si l’on remplace les grandeurs variationelles par les grandeurs physiques du système, la loi de commande que l’on ap-
plique est la suivante:
Si n = Si∗n + k1 S − S ∗ ) + k2 X − X ∗ ) + u o ,
où u o représente une entrée connue.

Question 3 : Injectez la commande u = −K x + u o dans le système en boucle ouverte (4) et calculer les matrices A e q ,
Be q , C e q du système en boucle fermé :
ẋ = A e q x + Be q u o + De q v
(6)
y = Ce q x .

Question 4 : Trouvez les conditions pour lesquelles K = k1 k2 stabilise le système en boucle fermée (6).

Question 5 : Calculez les valeurs du gain K = k1 k2 telles que les pôles du système bouclé (6) soient

p1 = −1, et p2 = −2.

Question 6 : Utilisez la commande place( ) de Matlab pour placer les pôles du système (6) en p1 = −1 et p2 = −2.
Tracez la réponse indicielle du système en boucle fermée (6). Comparez avec la commande pzmap( ) la position des
pôles en boucle ouverte et en boucle fermée.

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Exercice 4. (Commande par retour d’état plus rétroaction unitaire)

>
On considère le même système que l’exercice 1, avec B = 0 1 . La structure de commande que l’on souhaite utiliser
est représentée à la Figure 2. Il s’agit de combiner un retour d’état avec un retour unitaire de sortie.

v (t )

+ e (t ) + u (t ) ẋ = A x + B u + D v
r (t ) C (s ) y (t )
u 0 (t ) − y =Cx
−

ũ (t ) K x (t )

Figure 2 – Schéma de commande avec retour d’état et boucle de rétroaction unitaire

Le correcteur C (s ) est un effet intégral seul tel que

1
C (s ) = , (7)
τi s

avec τi le temps associé à l’effet
intégral, un paramètre de commande à déterminer. La commande par retour d’état est
définie avec le gain K = k1 k2 .

Question 1 : Donnez les fonctions de transfert équivalentes Geq (s , K ) et Heq (s , K ) du système commandé avec le retour
d’état seul.

Question 2 : Trouvez les fonctions de transfert du système en boucle fermée Tr (s ), Tv (s ), Ur (s ) et Uv (s ).

Question 3 : Identifiez les paramètres k1 , k2 , et τi tels que les pôles de Tr (s ) soient en −2, −3 et −4.

Exercice 5. (Application au bio-réacteur et au pendule inverse)

Question 1 : (Matlab) Reprenez le modèle du pendule inversé de l’exercice 2 et trouvez les gains K 1 , K 2 et τi pour
placer les pôles en boucle fermée en (−2, −3, −4). On pourra utiliser à nouveau la commande place( ).

Question 2 : (Matlab) Reprenez le modèle du bio-réacteur de l’exercice 3 et trouvez les gains K 1 , K 2 et τi pour placer
les pôles en boucle fermée en (−1, −1/2, −2). On pourra utiliser à nouveau la commande place( ).