vendredi 12 novembre 2021

Examen no 1 - Contrôle optimal

Master 2 - CSMI - Durée : 2 heures

Consignes : les documents sont autorisés. Les calculatrices et téléphones portables ne sont pas autorisés.
ll est important d’apporter une grande attention au soin et à la présentation, justification et rédaction
des réponses. Il faut donc utiliser des phrases de liaison, des affirmations et des conclusions.

EXERCICE No 1 (∼ 8 points) On modélise un satellite en orbite par un système plan

composé d’une roue à inertie de masse M > 0 et de moment d’inertie J > 0 et d’une barre rigide
de masse m > 0 et de longueur ` > 0. La barre symbolise un télescope que l’on désire aligner sur
une étoile fixe. A l’aide d’un moteur, la roue à inertie peut appliquer sur l’extrémité fixe de la
barre un couple u ∈ L2 ([0, T ]; R), permettant ainsi de commander le système. On désigne par θ
l’angle que fait la barre par rapport à une direction fixe, et par ω la vitesse angulaire de la roue
à inertie. Les équations régissant la dynamique du système sont

u(t) u(t)
θ̈(t) = , ω̇(t) = − ,
m`2 J
complétées par les conditions initiales (θ(0), θ0 (0)) = (θ0 , θ1 ) ∈ R2 et ω(0) = ω0 > 0.

1. Mettre le système commandé sous la forme X 0 = AX + Bu. On précisera toutes les

notations introduites.
2. Expliquer pourquoi ce système possède une unique solution globale.
3. On définit le moment cinétique associé à ce système : M(t) = Jω(t) + m`2 θ0 (t) pour
tout t ≥ 0. Montrer que M est une constante du mouvement (c’est-à-dire une fonction
constante le long de toute solution du système) et donner l’expression de M(t) en fonction
des données de l’énoncé.
4. Démontrer à l’aide de deux méthodes différentes que ce système n’est pas contrôlable.
5. On considère le sous-système contrôlé associé à la variable Y = [θ, θ0 ]> . Ce système est-il
contrôlable ?
6. Démontrer que l’ensemble des points atteignables du système X 0 = AX + Bu à partir
d’une condition initiale X0 est un espace affine et le caractériser complètement à l’aide
des questions précédentes.

1
EXERCICE No 2 (∼ 5 points) Soit V : R2 → R une fonction strictement convexe, de classe
C 2 telle que ∇V (0, 0) = 0R2 . On considère une particule dans R2 soumise à un champ de force
dérivant du potentiel V indépendant du temps et contrôlée par un champ noté u = [u1 , u2 ]> ∈
L2 (R, R2 ). La position X = [x1 , x2 ]> de la particule dans un plan muni d’un repère orthonormé
est solution de l’équation
Ẍ(t) + ∇V (X(t)) = u(t).
1. Mettre ce système sous la forme Ẏ = f (Y, u) où f est une application de R4 × R2 dans
R4 .
2. Démontrer qu’en l’absence de contrôle (u(·) = 0), ce système possède un unique équilibre
noté Ȳ et le préciser.
3. Étudier la contrôlabilité locale du système autour de cet équilibre.

EXERCICE No 3 (∼ 7 points) On considère le système contrôlé dans R2


ẋ1 (t) = x2 (t)
ẋ2 (t) = −x1 (t) − x2 (t) + u(t),

où u(·) désigne une fonction mesurable. On pose x(0) = (x01 , x02 ) ∈ R2 \{0, 0}.
1. Mettre le système commandé sous la forme X 0 = AX + Bu. On précisera toutes les
notations introduites. Ce système peut-il être conduit en (0, 0) à l’aide de contrôles u tels
que |u(t)| ≤ 1 p.p. ?
2. Montrer l’existence d’un contrôle temps-minimal u(·) tel que |u(t)| ≤ 1 pour presque tout
t, reliant x(0) à (0, 0).
3. Démontrer successivement que u(·) est bang-bang et qu’il existe (α, β) ∈ R2 \{(0, 0)} tel
que
√ ! √ !!
3 3
u(s) = signe α cos t + β sin t .
2 2
Quel est le nombre de commutations de u(·) sur R+ ?
Indication : on démontrera en particulier que la deuxième composante du vecteur adjoint vérifie
l’équation p̈2 = ṗ2 − p2 que l’on résoudra.