TP n°2 : Commande Numérique D’un Moteur Électrique à Courant Continu

COMPTE RENDU
AUTOMATIQUE
TP N°2 :
COMMANDE NUMERIQUE
D’UN MOTEUR
ELECTRIQUE A COURANT
CONTINUE

 GHRAB FAIEZ
 FEKI BADIS
 GE2_S2_G3

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2016/2017
1. Analyse et description du moteur électrique à courant continu :
1.1. Courbe d’évolution de la réponse indicielle unitaire :
 1.1.a. Cas discret : (T0=1)
T0=1
a=0.667
G=2
a1=-exp(-a*T0)
b1=G/a*(1-exp(-a*T0))
y(1)=b1
for k=2:30
u(k-1) =1
y(k)=-a1*y(k-1 )+b1*u(k-1)
end
stem(y)

>> y(1) ans = 1.4595 >> y(10) ans = 2.9947 >> a1 = -

0.5132
>> y(5) ans = 2.8917 >> y(20) ans = 2.9985 >> b1 =
1.4595

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b1 1.4595
K= =
1+a 1 1−0.5132
=0.4868

 1.1.b. Cas Continu :

n=[2]
d=[1 0.667]
F=tf(n,d)
ltiview(F)

>> y(1) ans = 1.4595 >> y(10) ans = 2.9947

>> y(5) ans = 2.8917 >> y(20) ans = 2.9985

1.2. Courbe d’évolution de la sortie y(k) du modèle

mathématique
entrée-sortie :
T0=[1 2 5 10]
a=0.667
G=2
aym=['r','g','b','c']
for j=1:4
a1=-exp(-a*T0(j))
b1=(G/a)*[1-exp(-a*T0(j))]
y(1)=b1
for i=2:[40/T0(j)]
u(i-1)=1

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y(i)=-a1*y(i-1)+ b1*u(i-1)
end
t=[1:length(y)]*T0(j)
subplot(2,2,j)
stem(t,y,aym(j))
clear
end

 On remarque que la 1ère courbe est la meilleure courbe

d’échantillonnage
2. Commande numérique du moteur électrique à courant continu :
2.1. Equation caractéristique :
−1 −2
q 0 +q 1 Z + q2 Z −1
−1
∗b 1 Z
1−Z
1+
1+ a1 Z−1
−1 −1 −1 −2 −1
(1−Z )(1+ a1 Z )+(q ¿¿ 0+q 1 Z +q 2 Z )b1 Z
¿ −1 −1
¿
(1−Z )(1+ a1 Z )
−1 −1 −2 −1 −2 −3
¿ 1+a 1 Z −Z −a1 Z +q 0 b1 Z +q 1 b 1 Z + q2 b1 Z
−1 −2 −3
¿ 1+ ( a 1−1+q 0 b 1 ) Z + ( q 1 b 1−a1 ) Z + q2 b1 Z
2 3
¿ β 0 + β 1 Z+ β 2 Z + Z

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2.2. Choix des βi :

β 0 <1
⃒ β0-1 ⃒ > ⃒ β0β2 -β1 ⃒
Soit alors : β0=0.3, β1=0.5, β2=1
2.3. Loi de commande u(k) :
−1 −2
q0 + q1 Z +q 2 Z
u ( z )= −1
H (z )
1−Z

−1 −1 −2
u ( z ) (1−Z )=(q 0 +q 1 Z + q2 Z )H ( z)

−1 −1 −2
u ( z )−u ( z ) Z =(q 0+ q1 Z +q 2 Z ) H ( z )

=> Z-1
β 2+ 1−a1 1+ 1+ 0.513
 q 0=α 0= b1
AN => q 0=
1.4597
=1.721

β 1 +a 1 0.5−0.5132
 q 1=α 1=
b1
AN => q 1=
1.4597
=−0.009

β0 0.3
 q 2=α 2=
b1
AN => q 2=
1.4597
=0.205


2.4. Courbe d’évolution de yr(k) :

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Figure 1:Règlage d'un signal Carré

Figure 2:Caractéristique de sortie y(k)

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Figure 3: Caractéristique de h(k)

Figure 4:Caractéristique de u(k)

 D’après la courbe de la figure2 on remarque que :

 Le système est trop lent
 Un grand dépassement
 La valeur de commande reste constant entre deux
période d’échantillonnage

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On essaie de changer la période du signal à différent valeur on

obtient les courbes suivantes:

Figure 5:Caractéristique à 5 comme période

Figure 6:Caractéristique à 10 comme période

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Figure 7:Caractéristique à 30 comme période

Figure 8:Caractéristique à 40 comme période

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Figure 9:Caractéristique de y(k) à 80 comme période

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