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Exemple

Simulation d’un système de


p
commande avec un compensateur PI

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel


Système hybride
Compensateur PI Convertisseur Procédé
Gc(z) N/A
/ G ()
Gp(s)

R* E* Q0z+Q1 M* 1 C
Bo(s)
+ z-1 s+0.5
-

C* T C

Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Procédé

T
Q0  K p  K i T=1 seconde
2
T
Q1   K p  K i
2

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel


Système équivalant en z
Compensateur Convertisseur Procédé
Gc(z) N/A Gp(s)

R* E* Q0z+Q1 M* 1 C
Bo(s)
+ z-1 s+0.5
-
T =11 seconde
C* T C

1) Convertisseur
A/N

2)
3) z -1 ìïï 1 üïï
B0G p ( z ) = Zí ý
R(z) E(z) Q0z+Q1 M(z) C(z) z ïïî s ( s + 0.5) ïïþ
4) + z-1
BoGp(z)

-
En utilisant la TI:
0.7869 b
B0G p ( z ) = = 2
z - 0.6065 z - b1

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel


Équations récurrentes
R(z) E(z) M(z) C(z)
Q0z+Q1
BoGp(z)
+ z-1
-
b2
B0G p ( z ) =
z - b1

Q0 z + Q1 b2
M ( z) = E( z) C ( z) = M ( z)
z -1 z - b1

1) zM ( z ) - M ( z ) = Q0 zE ( z ) + Q1 E ( z ) 1) zC ( z ) - b1C ( z ) = b2 M ( z )

2) 1)*z-1 M ( z ) - z -1M ( z ) = Q0 E ( z ) + Q1 z -1 E ( z ) 2) 1)*z-1 C ( z ) - b1 z -1C ( z ) = b2 z -1M ( z )

3) m(k ) - m(k -1) = Q0 e(k ) + Q1e(k -1) 3) c(k ) - b1c(k -1) = b2 m(k -1)

4) m(k ) = m(k -1) + Q0e(k ) + Q1e(k -1) 4) c(k ) = b1c(k -1) + b2 m(k -1)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel


Équations récurrentes
R(z) E(z) M(z) C(z)
Q0z+Q1
BoGp(z) T
z-1
+ Q0  K p  K i
- 2
b2
B0G p ( z ) = T
z - b1 Q1   K p  K i
2

Conditions initiales nulles


k=0

c(k ) = b1c(k -1) + b2 m(k -1) c(0) = 0


e( k ) = r ( k ) - c ( k ) e(0) = r (0)
m(k ) = m(k -1) + Q0 e(k ) + Q1e(k -1) m(0) = Q0 e(0)

GPA-783 Asservissement numérique en temps réel