Chapitre I-1

1
Chapitre I : REPONSE EN FREQUENCE
I- Introduction
Les méthodes d'analyse fréquentielles développées par Nyquist et Bode dans les
années 30 sont plus vieilles que la méthode du lieu des racines développée par Evans en 1948.
Les méthodes d'analyse fréquentielles sont avantageuses dans les situations suivantes :
(1) lorsque l'on analyse les fonctions de transfert à partir de données physiques, (2) lorsque
l'on conçoit des compensateurs pour atteindre les exigences d'erreur et de réponse transitoire
(3) lorsque l'on étudie la stabilité de systèmes non-linéaires et (4) lors de la résolution des
ambiguïtés pendant l'esquisse du lieu des racines.
En régime permanent les entrées sinusoïdales a un système linéaire provoquent des

sorties sinusoïdales de même fréquence.
Soit une sinusoïde de la forme M1cos(t+1) elle peut être représentée à l'aide du
nombre complexe de module M1 et de la phase 1 où M1e-j1 ou encore M1/1, la fréquence
 étant ici implicite.
Soit le système suivant :

Mi   i M0   
M() / 
où un signal sinusoïdal d'entrée entraîne un signal sinusoïdal en sortie. Cette sortie est de la
forme :
M0()/0() = Mi() M()/i()+

d'où :
M0()
M() =
Mi()
      i
Soit à présent le système suivant :
As + B
R(s) =
2 2
s + C(s)
G(s)
Chapitre I : réponse en fréquence

2
As+B
C(s) = G(s)
2 2
s +
r(t) = A cost + Bsint (équation générale d'une sinusoïde)
As+B
R(s) =
2 2
s +
r(t) = A cost + Bsint
2 2 B
r(t) = A + B cos t - arctg
A
B
A + B et  i = - arctgA
2 2
donc si on pose : Mi =
on a : r(t)Mie j i
As+B
C(s) = G(s)
s+j s-j
K1 K2
C(s) = + + développement en éléments simples de G(s)
s+j s-j
As + B 1
où : K1 = G(s) = A + jB G(-j )
s - j s-j
2
As +B 1
K1 = G(s) = Mi e -j i MG e -jG
s - j s-j
2
As +B M M
K1 = G(s) = i G e-j i G 
s - j s-j
2
As +B 1
K2 = G(s) = A - jB G( j )
s + j s j
2
As + B 1
K2 = G(s) = M i e j i M G e j  G
s + j s j
2
As +B M M
K2 = G(s) = i G e ji  G
s + j s j
2
MG = G(j
 G = arg G(j

3
Si Css(s) est la sortie du système en régime permanent, on a :
K1 K2
C ss(s) = +
s + j s - j
Mi MG - j i  G Mi MG j i  G
e e
2 2
C ss(s) = +
s + j s - j
- j t   i   G j t   i   G
e +e
c(t) = Mi MG
2
c(t) = Mi MG cos t   i   G
où encore : M0 /  0  Mi /  i MG /  G
En d'autres termes la réponse fréquentielle d'un système de fonction de transfert G(s) est :
G(j  ) = G(s) s j
G(j) = MG() /  G) peut être représentée de différentes façons, deux d'entre elles sont (1)
comme fonction de la fréquence avec tracé séparé de l'amplitude et de la phase ou (2) comme
points polaires ou le module est la longueur et la phase l'angle. Dans le cas du tracé séparé de
l'amplitude et de la phase, l'amplitude peut être tracée en décibels.
Dans le cas du tracé des points polaires on utilise les vecteurs du plan des s tracé à
partir des pôles et des zéros de G(s) sur l'axe des imaginaires.
II- Diagramme de Bode

Ksz1sz2...szk 
Soit la fonction de transfert suivante G(s)
s sp1sp2 ...spn 
m
K s + z1 s + z 2 ... s + z k
Gj  =
s m s + p1 s + p2 ... s + p n
s j
Si on converti le module en dB on obtient :
20 log G(j ) = 20 logK + 20 logs +z 1 + 20 log s+ z1 -...-20 log sm -20 log s+ p1 -...
sj
Ainsi si on connaît la réponse de chaque terme, la somme algébrique donnera la réponse totale
en dB.De la même manière à partir de :
K s + z 1 s + z 2 ... s + z k
G(s) =
m
s s + p 1 s + p 2 ... s + p n

4
On obtient la phase de la réponse, cela étant la somme des phases des zéros moins la
somme des phases des pôles.
II-1- Diagramme de Bode de G(s)=s+a
Soit la fonction G(s)=s+a
comme s = j

on a : G(j) = j + a = a j 
a
Aux basses fréquences (0) G(j)  a, la réponse en amplitude en dB est

20 logM = 20 loga où M = G(j) est constante. La réponse correspond à une droite
horizontale et correspond à une asymptote.
j 
Aux hautes fréquences ( >> a) G(j)  a =a  °=  / 90° l'amplitude de la réponse
a a
en dB est :

20 logM = 20 loga + 20 log
a
20 logM = 20 log

où a <  < . On peut remarquer que l'approximation hautes fréquences est équivalente à
celle basses fréquences quand  = a et augmente pour  > a.
Si on trace 20logM par rapport à log on obtient une droite : y=20x avec y=20logM et
x=log qui correspond à la deuxième asymptote. On remarque qu'à chaque fois que l'on
double la fréquence 20log augmente de 6dB (6dB/octave ou 20dB/décade).
 
A la fréquence de coupure on a l'équation G(j)a j 1 qui devient : G(j) = a (j +
a
1) la phase est donc 45°
Aux basses fréquences la phase est 0°. Aux hautes fréquences la phase est 90°. Les
courbes asymptotiques sont donc :

5
courbe
courbe asymptotique
fréquence
rad/s
a
phase(degrés)
courbe asymptotique
courbe
fréquence
rad/s
a
1
II-2- Diagramme de Bode de G(s) =
s+a
 
Soit la fonction de transfert G(s) 1
s
a 1
a
1 1
pour s -> 0 G(s)  l'asymptote est donc 20 log
a a
1
pour s ->  G(s) = G(j  ) =
s
a 
a  sj
1 1
G(s) = = /-90°
j 
a
a

6
1 
20 logM = 20 log - 20 log
a a
ième
20 logM = -20 log (2 asymptote)
les deux asymptotes se coupent en a (fréquence de coupure). Le diagramme est le

symétrique par rapport à l'axe horizontal du diagramme précédent.
II-3- Diagramme de Bode de G(s)=s et G(s)=1/s
Soit G(s) = s
20 logM = 20 log
le lieu des asymptotes est donc la droite de pente 20. La phase est constante à 90°.
1
Soit G(s) =
s
20 logM = -20 log
le lieu des asymptotes est donc la droite de pente -20. La phase est constante à -90°.
II-4- Exemple
K (s+3)
Soit à tracer le lieu de Bode du système suivant où G(s) =
s (s+1)(s+2)
R(s) + E(s) C(s)

G(s)
G(s)
-
3 s
K +1
2 3
On a : G(s) =
s
s s+1 +1
2
On tracera ici le lieu de Bode du système en boucle ouverte. Les fréquences de coupure
sont s=1, s=2 et s=3. Le tracé du lieu des amplitudes donne

7
20 logM -20dB/décade
20dB/décade
31 s 
ç +1÷
1/s
2s 3 
 w
1 2 3
1 1
 s +1 s 
ç +1÷
2 
Le lieu des amplitudes est finalement :
20 logM
-20dB/décade

w
1 2 3
-40dB/décade
-60dB/décade
-40dB/décade
Le tracé du lieu des phases donne :
phase
90°
s 
ç +1÷
45° 3 

1 w
0,1 0,2 0,3 1 2 3 10 20 30
s 
-45° 1 ç +1÷
2 
s +1
-90°
1
s

8
le lieu des phases est finalement :
phase

w
0,1 0,2 0,3 1 2 3 10 20 30
45°/décade
-90°
45°/décade
-180° 90°/décade
45°/décade
II-5- Diagramme de Bode de G(s)s  2  ns n 2 2
Soit la fonction de transfert :

2 2
G(s) = s +2 ns+ n
2 2
s s
G(s) =  n + 2 +
2 n
n
aux basses fréquences
2 2
G(s)   n =  n / 0°
20 logM = 20 log G(j


20 logM = 20 log n
aux hautes fréquences

G(s)  s
 
G(s)     / 180°
20 logM = 20 log G(j


20 logM = 20 log
20 logM = 40 log
Le tracé du lieu des asymptotes donne

9
 M
20 logçç 2 ÷÷
 n 
40dB/décade

1 n
phase
180°

0,1 1 10 n
Si on s’intéresse maintenant au tracé exact des courbes, on a :

G(j)s22  ns 2n s j
G(j)n2 - 2  j2 n
A la fréquence de coupure on a : n

G(jn) j2 n2
La phase à la fréquence de coupure est 90°

M n2 - 2  2n 
2 2
2n
phasearctg
n2 - 2
Ces deux paramètres dépendent de la valeur de . Le tracé du diagramme de Bode en

fonction de  donne :

10
asymptôte haute fréquence
asymptôte basse fréquence

phase(degrés)
1
Lorsque G(s) = le diagramme de Bode est le symétrique par rapport à
2 
s + 2 ns +  n
l'axe horizontal du lieu précédent.
Exemple
s+3
Soit à tracer le diagramme de Bode de G(s) =
2
s + 2 s + 2s + 25
s
+1
3 3
G(s) =
2 25 2
s s 2
+1 + s+1
2 25 25
s
+1
3 3
G(s) =
50 2
s s 2
+1 + s+1
2 25 25

11
Le diagramme de Bode est :
20dB/décade
20 logM s 
ç +1÷
3 

1 2 3 5
40dB/décade
1
2
s 2
+ s +1
25 25
40dB/décade 20dB/décade
1
s
+1
2
phase
90°
45°/décade
0,1 0,2 0,3 0,5 1 2 3 5 10 20 30 50


90°/décade
-90°
90°/décade
-180°
45°/décade
II-6- Marge de gain, marge de phase
Lors de l'utilisation de la réponse fréquentielle d’un système, deux mesures

quantitatives permettent de définir la stabilité du système : marge de gain et marge de phase.
Marge de gain : la marge de gain est la variation du gain en boucle ouverte, exprimé en dB,
nécessaire à la phase de 180° pour rendre le système instable.
Marge de phase : la marge de phase est la variation de la phase en boucle ouverte nécessaire,
au gain unité, pour rendre

12
III- Etude de la stabilité à travers le lieu de Bode
III-1- Stabilité
Soit la fonction de transfert suivante : G(s) K

s2s4s5
Les pôles en boucle ouverte étant tous négatifs, le système en boucle ouverte est stable.
Le système en boucle fermée sera stable si la réponse en fréquence a un gain inférieur à 1 pour
une phase de 180°.
Le gain G(s)H(s) aux basses fréquences est obtenu en faisant s=0, dans ce cas le lieu
K
des amplitudes débute à . On prendra donc pour faciliter les calculs K=40, le lieu des
40
amplitudes commencera à 0dB.
20 logM

2 4 5
-20dB/décade
-40dB/décade
-60dB/décade
phase

0,2 0,4 0,5 2 4 5 20 40 50
-90°
-180°
-270°
Dans le cas de cet exemple, le critère de Nyquist stipule que l'on ne doit avoir aucun
encerclement de -1 pour que le système soit stable. Ainsi le lieu des amplitudes doit être en
dessous de 1 quand le lieu des phases est à 180°. On voit ainsi qu'à 7rd/s, lorsque le lieu des
phases est -180°, le lieu des amplitudes est -20dB. Aussi une augmentation de gain de +20dB
est possible sans que le système ne devienne instable. Comme le gain a été pris à 40, +20dB

13
représente la possibilité d'augmentation du gain à partir de 40(x10). Le résultat final est donc
0<K<400 pour la stabilité.
Bode Diagram
Gm = 5.53 dB (at 6.16 rad/s) , Pm = 23.5 deg (at 4.51 rad/s)
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
III-2- Evaluation des marges de gain et marges de phase
La marge de gain est obtenue en utilisant la fréquence GM (sur la courbe des phases)
correspondant à une phase de 180°. La marge de gain correspond alors à l'amplitude
correspondante sur la courbe des amplitudes.
La marge de phase est obtenue en utilisant la courbe des amplitudes pour trouver la
fréquence M correspondant à un gain de 0dB. La marge de phase M est alors la différence
entre la phase correspondante et 180°.
M(dB)
0dB log
GM
phase(degrés)
M
180° log
 G
M M
Exemple : Soit à trouver dans le cas de l'exemple précédent la marge de gain et la marge de
phase pour K=200.

14
Les lieux de Bode ayant été tracés pour K=40, K=200 correspond à 5 fois le gain
initial ou 20 log5=13,98dB plus haut. La phase est de 180° à une fréquence approximative de
7rd/s. Cela correspond à un gain -20+13,98=-6,02dB, la marge de gain est ainsi 6,02dB.
De même sachant que la courbe d'amplitude est sur abaissée de 13,98dB, le 0dB
apparaît à 5,5rd/s. A cette fréquence la phase est de -165°. Aussi la marge de phase est -165°-
(-180°)=15°.
III-3- Relation entre la réponse transitoire et la réponse fréquentielle en boucle

fermée
III-3-1- Coefficient d'amortissement et réponse fréquentielle en boucle

fermée
Soit le système en boucle fermée suivant :
R(s) E(s)  n2 C(s)

ss + 2 n 
.
2
C(s) n
= T(s) =
R(s) 2 
s +2 ns+ n
Si on s’intéresse à la réponse fréquentielle en substituant s par j, on a :
2
n
M = T(j =
2
2 2   
n   +4  n 
20 logM
10
5
0
-5
-10
-15
-20
logP logBW fréquence logarithmique
(rad/s)

15
On a :
4
2 n
M =
2
2    
n      n 
M 2 
2  n2 -  2   1 + 4 2 n2 4 
=- 2 n
 2 2
 2
 -  + 4  n
2 2 2
 n 
 M2 2   
=0 si   n       n  
 2
2   
 n      n  
 2 
  n    
 n2
d'où : M P =
n2 - n21  2 2   
2
+ 4 2 n2 n2 1  2 2

Mp =

 
MP
8
6
4
2
0
20 40 60 80 rebondissement
L'équation précédente montre que l'amplitude maximale dépend de  donc du

rebondissement. A partir de l'équation précédente on peut voir que la fréquence p
correspondante au maximum n'est pas la fréquence naturelle, cependant pour de faibles
valeurs de  les deux fréquences sont équivalentes. Enfin on peut remarquer qu'il n'y a pas de
maximum aux fréquences proches de zéro si >0,707.

16
III-3-2- Vitesse et réponse fréquentielle en boucle fermée
Une autre relation existe entre la réponse fréquentielle et le temps de réponse ou

encore entre la vitesse et le temps de réponse (mesuré par le temps de stabilisation, temps de
pic et le temps de montée ) et la bande passante de la réponse fréquentielle en boucle fermée
1
(BW). En ce point on a un affaiblissement de 3dB d'où M= avec :
2
2
n
M=
2
2 2 2 2 2
n      n 
4
1 n
=
2 2
2 2 2 2 2
n      n 
n4 - 2n2 2 +  4 + 4 2n2 2 = 2n4
4 2 2 2 4
    n        n  

4 2 4
    n        n

4 2
    n     
4 2 4
   n         
4 2 4
   n       
2 2 2 2 4
2   n        n  
 

BW = n 1 - 2 2  + 2 - 4 2 + 4 4
 
On sait que : T S  =>  n 
 n TS 
 
de même : TP  =>  n 
2 2
n  TP 

17
d'où : BW =
4
TS 
1  2  +
2
2 - 4 2 + 4 4
et BW =  12  + 2 2-4 2 +4 4

TP 1- 2
Pour relier la bande passante au temps de montée, on utilise le tableau suivant reliant
dans le cas d’un système du second ordre le coefficient d’amortissement au temps de montée.
coefficient d’amortissement temps de montée x fréquence naturelle

0,1 1,104
0,2 1,203
0,3 1,321
0,4 1,463
0,5 1,638
0,6 1,854
0,7 2,126
0,8 2,467
0,9 2,883
et les courbes suivantes :
coefficent d’amortissement coefficent d’amortissement
coefficent d’amortissement

18
III-4- Relation entre réponses fréquentielles en boucle fermée et en boucle

ouverte
A ce niveau il n'y a pas de manière simple de déterminer la réponse fréquentielle en

boucle fermée et ainsi déterminer MP et la réponse transitoire.
III-4-1- Cercles constants M et N
Soit un système à boucle fermée à retour unitaire de fonction de transfert :
G(s)
T(s) =
1+G(s)
G(j)
la réponse fréquentielle de ce système en boucle fermée est : T(j) =
1+G(j)
G(j) = P() + j Q()
P() + j Q()
T(j) =
1 + P() + j Q()
P 2   + Q2  
ainsi : M = T  j  =
2 2
1 + P  2 + Q2   
 
P Q
2 2
M2 

P 12  Q 2 

M2 P1 Q2 P2 Q2
2

M2P1 P2 1-M2 Q2
2
P12 P2
M2  Q 2
1M 2 1-M 2
M 2P2 2M 2PM 2 -P2 2

Q
1-M 2
M 1P 2M PM

2 2 2 2
Q2
1-M 2
2M 2 M2
P 2  P  Q2
1-M 2 1-M 2
 2M 2 M2  2
çç P2  P  ÷Q
 1-M 2 1-M 2 ÷

19
 2M 2 M2 
çç P2  2 P 2 ÷÷Q2
 M 1 M 1 
 M2 
2
M4 M2  2
çç P 2 ÷÷    Q
 M -1  M2 -1 M -1
2 2
2
 M2  M4 M2
çç P 2 ÷÷   Q2
 M -1
2
 M -1 2 M 2 -1
2
 M2  M2  M2 
çç P 2 ÷÷ Q2  2 çç 2 1÷÷
 M -1  M -1 M -1 
2
 M2  M2
çç P 2 ÷÷ Q2 
 M -1  M2 -12
On peut remarquer que cette équation est celle d'un cercle de rayon M centré en
2
M -1
2
-M
,0 .
2
M -1
plan des s
P()  jQ()
De même on a : T(j)
P()1 jQ()
Q() Q()
la phase  de la réponse en boucle fermée est :  arctg - arctg
P() P()1
tg  tg
or : tg    
  tg tg

20
Q() Q()
-
P() P() + 1
 = arctg
Q() Q()
1+
P() P() + 1
Q Q
-
d'où : tg  P P1
Q Q
1
P P1
Q P+1 - QP
tg     2
P P+1 + Q
Q
tg     2 2
P +P+Q
P2N+PN+Q2N = Q
N(P2+P)+Q2N = Q
2
1 1 2
N P+ - +Q N=Q
2 4
2
1 1 2 Q
P+ - +Q =
2 4 N
2 2
1 1 1 1
P+ + Q- - - =0
2 2N 4 4 N2
2 2 2
1 1 N +1
P+ + Q- =
2 2N 2
4N
ce qui correspond aux cercles "N"

21
plan des s
Exemples : Soit à trouver la réponse fréquentielle en boucle fermée du système à retour

unitaire suivant :
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
-
50
où : G(s) =
s (s+3) (s+6)
en utilisant les cercles constants M et N et la courbe de réponse fréquentielle polaire en boucle
ouverte. La fonction de transfert de fréquence en boucle ouverte est : G(j) 50 .
-9  j18 - 3
2
Si on trace le diagramme de Nyquist, on obtient :

22
plan des s
La réponse en fréquence en boucle fermée peut alors être trouvée en prenant les points
d'intersection entre la réponse en boucle ouverte et les cercles M et N.
III-4-2- Abaque de Nichols
L'inconvénient des cercles M et N est le fait que les changements de gain de la

fonction de transfert en boucle ouverte ne sont pas facilement pris en compte.
Une autre manière de représenter les cercles M et N consiste à utiliser les décibels pour
les cercles M (abaque de Nichols). On peut ainsi transférer le tracé de la réponse en fréquence
en boucle ouverte du tracé en "MN" au tracé sur l'abaque.

23
Soit par exemple la fonction G(s) K . Si on trace les réponses pour K=1 et
ss1s2
K=3,16 on obtient les courbes ci-dessus.
III-5- Relation entre les réponses transitoires en boucle fermée et fréquentielle en

boucle ouverte
III-5-1- Coefficient d'amortissement à partir des cercles M
A partir du tracé de la réponse en fréquence en boucle ouverte sur les cercles M et N

on peut estimer les caractéristiques de réponse transitoire du système.
Soit par exemple à trouver le coefficient d'amortissement et le rebondissement de la

réponse transitoire du système de l'exemple précédent en utilisant la réponse fréquentielle en
boucle ouverte et les cercles M.
1
On a vu que : MP =

2 
A partir du tracé de la réponse fréquentielle en boucle ouverte on peut voir que celle-ci
est tangente au cercle M=1,8 ; donc la valeur maximale de M (MP) est 1,8.
1
MP =
2
2 1-
2 1
MP =
 2
4 1-
2 2 4
MP 4  -   = 1
2 4 1
4 - =
2
MP

24
4 2 1
 - + =0
2
4 MP
MP = 1,8 =>  = 0,29 ou 0,96
Comme un coefficient d'amortissement supérieur à 0,707 entraîne l'absence de pic

dans la réponse transitoire autour de la fréquence nulle. Alors =0,29 est équivalent à un
rebondissement de 38,6%. Ce résultat doit malgré tout être vérifié par la simulation.
III-5-2- Coefficient d'amortissement à partir de la marge de phase
Soit le système à retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte :

2
G(s)  2n . On a : T(s) 2  n
ss2  n  s 2  ns n
2
2
n
G(j) = 
2
  + j 2  n 
 
cela est vérifié si : 1  n    
1
arg G(j) = -90 - arctg
2  n
 
   
arg G(j) = -90 - arctg
2
Si (M) est la marge de phase
(M) = arg (G(j)) + 180°
 
   
(M) = -90 - arctg  
2
 
   
(M) = 90 - arctg
2
2
(M) = arctg
 
   

25
Du fait que l'on a vu que l'on ne pouvait avoir un maximum dans la réponse transitoire
en boucle fermée que si 0,707 ce qui correspond à une marge de phase de 65,52°, il faut
donc une marge de phase supérieure à 65,52° pour qu'il n'y ait pas de pic dans la réponse en
fréquence en boucle fermée.
III-5-3- Vitesse de la réponse à partir de la réponse fréquentielle en boucle

ouverte
On peut estimer la bande passante de la réponse en boucle fermée à partir de la réponse

en fréquence en boucle ouverte. La fréquence de coupure se trouvant à -3dB, on s’intéresse à
la courbe -3dB sur l'abaque de Nichols (c'est à dire M=0,707).
On peut approximer la courbe précédente par le fait que la bande passante en boucle
fermée BW est la fréquence à laquelle l'amplitude en boucle ouverte est entre -6 et -7,5dB si
la réponse de phase en boucle ouverte est entre -135° et -225°. Aussi en utilisant
l'approximation "système du second ordre" :
   
 BW      
S

n 

P 
   
 BW      

P 
avec la valeur désirée de  on peut trouver le temps de stabilisation et le temps de pic.

26
III-6- Caractéristiques d'erreur à partir de la réponse fréquentielle
constante d’erreur de position

n
 s +z 
i
Soit le système de type 0 suivant : G(s) = K i=1
m
 s + p 
i =1
i
z i
La valeur initiale est : 20 logM = 20 logK i=1
m
p
i=1
i
z i
pour ce système K P = K i=1
m
p
i=1
i
ainsi pour un système de type 0, l'amplitude basse-fréquence est 20logKp
constante d’erreur de vitesse

n
 s +z  i
Soit le système de type 1 suivant : G(s) = K i=1
m
 s + p 
i =1
i
z i
La valeur initiale est : 20 logM = 20 logK i=1
m
 0  pi
i=1
n
z i
Aux basses fréquences le système se comporte comme : G' (s) = K i=1
m
s pi
i=1
n
z i
L'intersection avec l'axe des fréquences (lieu de Bode) a lieu en :  = K i=1
m
p
i=1
i
z i
pour le système K v = K i=1
m
p
i=1
i
constante d’erreur d'accélération
Soit le système de type 2

27
s +z 
i=1
i
G(s) = K m
s2  s + pi 
i=1
n
z i
le lieu de Bode commence à 20 logM = 20 logK i=1
m
 2
0p
i=1
i
z i
Aux basses fréquences le système se comporte comme : G' (s) = K i =1
m
s 2
p
i=1
i
z i
l'intersection avec l’axe des fréquences à lieu en :  = K i=1
m
p
i=1
i
z i
Pour le système K a = K i=1
m
p
i=1
i
III-7- Système avec retard
Un retard existe dans les systèmes de commande ou il existe un délai entre la réponse
commandée et le début de la réponse de sortie (exemple : système de commande calorifique).
La sortie d'un système avec retard de T secondes est de la forme c(t-T), la transformée
de Laplace donne e-sTC(s). La fonction de transfert d'un système à retard est donc de la forme
e-sTG(s) où G(s) est la fonction de transfert sans délai. En remplaçant s par j on obtient :
-jT
e G(j) = G(j) /-T + /G(j)
L'effet d'un temps de retard se répercute ainsi uniquement sur l'argument et non sur
l'amplitude. On peut remarquer que le temps de retard réduit la marge de phase. En utilisant
une approximation second ordre on peut voir que la réduction de la marge de phase entraîne
une réduction du coefficient d'amortissement en boucle fermée et plus d'oscillation, de même
cela entraîne une réduction de la marge de gain.

28
M(dB)
0dB log
GM
phase(degrés)
M
180° log
 G
M M
sans retard
avec retard
III-8- Obtention expérimentale des fonctions de transfert
La détermination analytique de la fonction de transfert d'un système peut s’avérer

compliquée, cela peut être dû au fait que les valeurs des composants sont inconnues ou que la
configuration interne du système est inconnue. Dans ce cas la réponse fréquentielle du
système peut être obtenue et utilisée pour déterminer la fonction de transfert. Pour cela on
utilise un signal sinusoïdal en entrée du système et on mesure la sortie en régime permanent
(phase et amplitude).
Le diagramme de Bode peut être utilisé pour extraire la fonction de transfert, pour cela
on peut suivre les cinq règles suivantes :
1- A partir des tracés d'amplitude et de phase estimer la configuration pôle/zéro du

système. A partir de la pente initiale du lieu des amplitudes déterminer le type du
système.
2- Observer si des portions du lieu des amplitudes et des phases représentent des pôles
ou des zéros du premier ou du second ordre.
3- Observer si il y a un abaissement dans la réponse en amplitude qui indique un pôle

ou un zéro du second ordre amorti.
4- Si aucune réponse de pôle ou de zéro ne peut être identifiée, recouvrir les lignes 20
ou 40dB/décade appropriées sur la courbe des amplitudes ou les lignes 45°/décade
sur la courbe des phases, estimer le coefficient d'amortissement et la fréquence
naturelle à partir du lieu de Bode standard.
5- Former une fonction de transfert avec un gain unité en utilisant les pôles et les zéros
trouvés. Obtenir la réponse fréquentielle de cette fonction de transfert et la soustraire
de la réponse prévue. On a à ce moment une réponse fréquentielle de complexité
réduite à partir de laquelle peut commencer le procédé encore une fois pour extraire
plus de pôles et de zéros du système. un programme informatique est indispensable à
ce niveau.

29
Travaux Dirigés
Exercice 1
Démontrer que la courbe de gain de Bode de (j)l est une droite.
Exercice 2
Déterminer (1) les conditions pour lesquelles la courbe de gain de Bode d’un couple de
pôles complexes conjugués a une crête en une valeur  non nulle et fine et (2) la fréquence à
laquelle se trouve cette crête.
Exercice 3
Construire les courbes de Bode asymptotiques du système suivant :
GH(j)
1 j  
2 2
2
 
.
jç1 j  ÷1 j

 0,5  4
Exercice 4
Construire les courbes de Bode de la fonction de transfert suivante :
GH(j)
  
2 .
j 1 j 1 j

2 5
Exercice 5
Construire les courbes de Bode pour la fonction de transfert en boucle ouverte
2s2
suivante : GH 2 .
s 1
Exercice 6
Tracer le diagramme de Bode pour la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
GH(s) 1
sp sp 
1 2
p1, p2 > 0
Exercice 7
Tracer le diagramme de Bode pour GH(s)1
s
Exercice 8
Tracer le diagramme de Bode de GH(s) 1 , p1, p2 > 0
ssp1 sp2 
Exercice 9
Tracer le diagramme de Bode pour GH(s) 1 , p>0.
s2sp

30
Exercice 10
Tracer le diagramme de Bode de GH(s) 1 , p>0.
s4sp
Exercice 11
Tracer le diagramme de Bode de G(j) 1 .
1 j 
2
ç 20 ÷
 
Exercice 12
Soit la boucle de commande suivante
R(s) + C(s)
K
_ ss1s5
Tracer le lieu de Bode et donner les marges de phase et de gain pour K=10 et K=100.

Chapitre I-1

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Chapitre I : REPONSE EN FREQUENCE

En régime permanent les entrées sinusoïdales a un système linéaire provoquent des

Soit le système suivant :

      i

Soit à présent le système suivant :

Chapitre I : réponse en fréquence

r(t) = A cost + Bsint

Chapitre I : réponse en fréquence

Si Css(s) est la sortie du système en régime permanent, on a :

II- Diagramme de Bode

Si on converti le module en dB on obtient :

Chapitre I : réponse en fréquence

II-1- Diagramme de Bode de G(s)=s+a

Soit la fonction G(s)=s+a

Aux basses fréquences (0) G(j)  a, la réponse en amplitude en dB est

Chapitre I : réponse en fréquence

Chapitre I : réponse en fréquence

les deux asymptotes se coupent en a (fréquence de coupure). Le diagramme est le

II-3- Diagramme de Bode de G(s)=s et G(s)=1/s

20 logM = -20 log

R(s) + E(s) C(s)

Chapitre I : réponse en fréquence

Le lieu des amplitudes est finalement :

Le tracé du lieu des phases donne :

Chapitre I : réponse en fréquence

le lieu des phases est finalement :

Soit la fonction de transfert :

aux basses fréquences

20 logM = 20 log G(j

aux hautes fréquences

20 logM = 20 log G(j

Le tracé du lieu des asymptotes donne

Chapitre I : réponse en fréquence

Si on s’intéresse maintenant au tracé exact des courbes, on a :

A la fréquence de coupure on a : n

La phase à la fréquence de coupure est 90°

Ces deux paramètres dépendent de la valeur de . Le tracé du diagramme de Bode en

Chapitre I : réponse en fréquence

asymptôte haute fréquence

asymptôte basse fréquence

Chapitre I : réponse en fréquence

Le diagramme de Bode est :

0,1 0,2 0,3 0,5 1 2 3 5 10 20 30 50

II-6- Marge de gain, marge de phase

Lors de l'utilisation de la réponse fréquentielle d’un système, deux mesures

Chapitre I : réponse en fréquence

III- Etude de la stabilité à travers le lieu de Bode

Soit la fonction de transfert suivante : G(s) K

Chapitre I : réponse en fréquence

III-2- Evaluation des marges de gain et marges de phase

Chapitre I : réponse en fréquence

III-3- Relation entre la réponse transitoire et la réponse fréquentielle en boucle

III-3-1- Coefficient d'amortissement et réponse fréquentielle en boucle

Soit le système en boucle fermée suivant :

R(s) E(s)  n2 C(s)

Si on s’intéresse à la réponse fréquentielle en substituant s par j, on a :

Chapitre I : réponse en fréquence

L'équation précédente montre que l'amplitude maximale dépend de  donc du

Chapitre I : réponse en fréquence

III-3-2- Vitesse et réponse fréquentielle en boucle fermée

Une autre relation existe entre la réponse fréquentielle et le temps de réponse ou

n4 - 2n2 2 +  4 + 4 2n2 2 = 2n4