Régulateurs PID

Les régulateurs standards (PID)

1. Définition :
Les régulateurs ont principalement deux fonctions :
- Asservissement : La sortie suit la consigne
- Compensation ou rejet de la perturbation.
Généralement ils sont utilisés en montage correction série.
Z(p)

E(p) - S(p)
C(p) G(p)
+ - +

E( p) : Grandeur d’entrée ou de consigne.

Z ( p) : Grandeur perturbatrice.
S ( p) : Grandeur de sortie.
C( p) : Le correcteur.
2. Les différents types d’actions des correcteurs en série :
2.1. Action proportionnelle «P» :

p Correcteur
U(p)
L'erreur Kp
La commande

u(t ) K p . (t ) ; Kp 0 : Coefficient proportionnel.

U (p)
C (p) K0 (1)
(p)
* K0 0, 1 : Atténuation, permettant d’accroître la stabilité, se
faisant pour détriment la précision.
* K 0 1 : Amplification, permettant d’accroître la précision, se
faisant pour détriment la stabilité.
* Bande proportionnelle (BP): BP 100
K0
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2.2. Action dérivée «D» :

d (t ) d (t )
u(t ) KD . K 0.Td . (2)
dt dt
Td : Constante de temps de dérivation.
U (p)
C (p) KD .p K 0.Td .p
(p)
(3)
* Vu qu’il ne permet pas la transmission du signal d’erreur, l’action
dérivée pure ne peut être jamais utilisée seule.
* En pratique, l’action dérivée étant physiquement irréalisable, pour cela
on préfère utiliser une action approchée :
U (p) KD .p T .p
C (p) K0 d avec (4)
(p) 1 d .p 1 d .p d

* L’action dérivée est souvent utilisée pour modifier le comportement du

système pour pouvoir augmenter le gain (rapidité) sans déstabiliser le
système.
2.3. Action Intégrale «I» :
t t
u(t ) KI ( )d K0 ( )d (5)
0 TI 0
T : Constante de temps d’intégration.
I

U (p) KI K0
C (p) (6)
(p) p T .p
I

* L’action intégrale est utilisée pour améliorer la précision (classe du

système augmente) mais risque de déstabiliser un peu le système.
2.4. Action Proportionnel Dérivée «PD» :
d (t )
u(t ) K 0. (t ) KD (7)
dt
U (p) K 0 1 TD .p
C (p) (8)
(p)

.
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2.5. Action Proportionnel Intégrale «PI» :

t
u(t) K0. (t) KI ( )d (9)
0
U (p) KI 1
C (p) K0 K0 1 (10)
(p) p TI .p
* Cette action assure une transmission instantanée du signal d’erreur suivit
d’une intégration de ce signal.
* Il permet d’annuler l’erreur en régime permanent.
* Ce correcteur a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine.
2.6. Action Proportionnel Intégrale Dérivé «PID» :
d (t ) t
u(t) K0. (t) KD . KI ( )d (11)
dt 0
1 t
d (t )
u(t ) K 0. (t ) ( )d TD . (12)
T I 0 dt

Industriellement, on caractérise un correcteur «PID» par :

- la bande proportionnelle. BP % 100 .
K0
- le taux de répétition par minute. TR 60 (exprime le nombre de
TI

fois que le signal de commande u répéte le signal d’erreur dans l’unité

de temps (mn) ).
3. Comparaison des effets des différents correcteurs :
3.1. Action «P» :
L’augmentation de son gain se traduit par une diminution
du temps de réponse, une diminution de l’erreur statique mais par une
augmentation du dépassement.
3.2. Action «PI» :
Son action principale est d’annuler l’erreur statique mais
son placement doit respecter la marge de phase souhaitée.
3.3. Action «PID» :
Il permet de diminuer le temps de réponse en maintenant
nulle l’erreur statique et en gardant la marge de phase souhaitée.
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VIII.4. Tableau récapitulatif :

Critères de performances Stabilité Rapidité Précision

Actions
«P» K p décroît croît décroît décroît
légèrement
K p croît décroît croît légèrement croît
«D» sans effet croît décroît

«I» décroît décroît croît