2021-2022

Ecole Supérieure Polytechnique

TP1 Systèmes Asservis : MATLAB et SIMULINK

Fonction de transfert
On peut définir une fonction de transfert à travers son numérateur et son
dénominateur

Pour un retour unitaire et un gain k=1, on peut calculer la fonction

G = tf([.5 1.3],[1 1.2 1.6 0]);

T = feedback(G,1);

Ou bien par ses pôles et zéros (la fonction ‘pole(T)’)

Donner les pôles de T. en déduire si le système est stable ou non.

Utiliser la fonction G = zpk[] ; pour récrire la fonction G.
Déterminer le gain critique de stabilité K0.
Tracer les responses: step (T), bode et nyquist et black nichols.
title('Closed-loop response for k=1')
Donner la Marge de Gain et Marge de Phase de G pour k=2 (utiliser la
commande : margin (2*G))
Donner les paramètres PI et PID de ce système en utilisant la commande
pidtools.
Refaire les mêmes question pour le système suivant :

Simulink
Dans l’environnement Simulink, implanter la fonction de transfert suivante :
1
𝐺 (𝑠) =
𝑠. (𝑠 + 1). (0,1𝑠 + 1)

Au lieu du block PID (dans le schéma ci-dessous), mettez un simple gain, varier
la valeur du gain de dans l’intervalle : 1 :5 :20 ;

Donner la courbe de la sortie pour chaque valeur du gain k. en déduire la

valeur critique de stabilité K0 ainsi que T0 , calculer les valeur de K0 et T0.
Comparer les résultats. Donner les paramètres des régulateurs PI et PID.
Au lieu du simple gain mettez un slider-gain et un block real time block puis
varier le gain jusqu’à trouver les oscillations puis donner la valeur de K0 et T0.
Insérer cette fois ci le block PID dans la chaine directe, puis ouvrir le block
en choisissant PI puis lancer le calcule et l’optimisation des paramètres.
Refaire les mêmes étapes pour PID. Insérer à chaque fois les paramètres
calculés dans le block PID puis donner la courbe.
A la fin, insérer un block Matlab – fonction au lieu du PID block puis rédiger
un programme qui permet de varier le gain dans l’intervalle : 1 :1 :20 ; de telle
manière que la courbe soit affichée chaque itération.