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Chapitre 3 : La correction des systèmes asservis :

I- Introduction : On a vu, dans le chapitre précédent, que l'étude du comportement et donc des
performances d'un système asservi repose sur trois points essentiels :
 La stabilité : c'est le point primordial : le système pouvant être soumis aux perturbations et
aux variations des paramètres internes [dues aux échauffements (température) et/ou aux
vieillissements (âge)…], il faut assurer la stabilité avec une marge de gain et de phase
suffisantes.
 La rapidité : liée à la bande passante du système.
 La précision : Elle est donnée par l'écart par rapport à des entrées typiques (bornées).Pour
maitriser séparément chacun des aspects évoqués, il est donc nécessaire d'adopter des stratégies
de correction qui réalisent des modifications locales de la réponse du système afin de réaliser
les exigences de cahier des charges.

II- Structure des correcteurs :

2.1 : structure série : (ou en cascade) : En pratique les correcteurs sont insérés dans la chaine directe
du système, afin de travailler avec des signaux de faible énergie (économie énergétique), ces
correcteurs placés à la sortie des comparateurs ont pour objectif de délivrer le signal de commande u(t)
afin de garder les exigences de précision et de stabilité exigées par le cahier des charges.
Figure 1

Le correcteur corrige l'erreur Є(t) et cherche la commande u(t) convenable du système afin de garder la
précision, stabilité et rapidité souhaitées.
2.2 : structure parallèle : Exemple : Figure 2

2.3 : types des correcteurs série :On distingue trois correcteurs classiques (Voir Figure 1)
 Action proportionnelle notée(P) : C(p)=Kc : soit u(t)=Kc.Є(t) : le correcteur à un gain statique
Kc.
1 1
 Action intégrale : notée (I ou ∫ ): C(p)= 𝑇𝑖.𝑝 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑈(𝑗𝑤) = 𝑗𝑤𝑇𝑖 ∗ Є(𝑗𝑤)𝑑𝑜𝑛𝑐:
1 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑇𝑖 ∫0 Є(𝜏). 𝑑𝜏
 Action Dérivée : notée D : C(p)=jw.Td donc :𝑈(𝑗𝑤) = 𝑗𝑤. 𝑇𝑑. Є(𝑗𝑤)𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶
𝑑Є(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑇𝑑.
𝑑𝑡
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Le correcteur doit apporter tout ce qui manque la fonction de transfert du système non corrigé en B.O
(G(p))pour que l'ensemble [Correcteur et système de fonction de transfert corrigé en Boucle ouverte
Gc(p)=C(p).G(p)] se comporte comme souhaité (ou exigé par le cahier des charges), c'est au concepteur
de choisir chacune des actions dont il a besoin afin de choisir la fonction de transfert de correcteur C(p)
réalisable physiquement .
Dans un correcteur réel on peut trouver la combinaison entre les trois actions élémentaires citées avant,
le correcteur le plus complet c'est PID [Proportionnel Intégral Drivée], on trouve aussi le correcteur PI,
le correcteur PD il existe aussi autres correcteur spécifiques ou à action locale tel que : Avance de
phase et Retard de phase.
2.4 : Correcteur par action proportionnelle : La fonction de transfert d'un tel correcteur C(p)=K et
u(t)=K.Є(t) en raison des effets contradictoires, il est nécessaire de choisir la valeur optimale de K par
compromis entre les critères. La stabilité étant une condition incontournable, elle est souvent choisie
critère prépondérant de réglage, on choisit aussi K qui assure une précision donnée et une marge de
phase de la FTBO corrigée notée Gc(p) : on prend en général Mφ=45 à 60 degré.
Exemple : Soit le système non corrigé dont la FTBO notée G(p) inséré dans une boucle à retour unitaire
𝟏 𝟏 𝟏
(F(p)=1 voir figure1) : on prend 𝑮(𝒑) = 𝒑 ∗ (𝟏+𝟎.𝟏𝒑) ∗ (𝟏+𝟎.𝟐𝒑)
Etape 1 : Observation des performances de système non corrigé : la FTBO du système non corrigé
G(p) dont le diagramme de Bode et donné par la figure suivante :

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Donc le système est stable, précis (Єp=0 : Classe 1) on suppose que le cahier des charge exige une
marge de phase : Mφ=45 degré.
Choix de la valeur de gain de correcteur K :
 Valeur limite de K :Kmax : sur diagramme de Bode (page précédente) :Si Kdb≥23.5dB le
système devient instable :En effet, dans ce cas la courbe de gain passerais au-dessus de point
critique pour w0dB) soit Kmax=14,12. Pour garder la stabilité il faut : 0 < 𝐾 < 𝐾𝑚𝑎𝑥
 pour avoir Mφ=45degré =Arg(Gc(jw0db)+180 donc w0db doit être réglée a 2.8 rd/s et pas 1
rd/s Or pour w0dB=2.8rad/s on lit que le gain de G(jw0)=-10.6db et pas zéro , le correcteur
doit assurer une remonter de digramme de Bode de 10,6dB soit 20log(K)=10,6dB ce qui donne
K=3.38 .
 La fonction de transfert du système corrigé devient :
3.33
Gc(p) = K. G(p) =
[𝑝 ∗ (1 + 0.1𝑝) ∗ (1 + 0.2𝑝)]
Réponse indicielle en boucle fermée :

Conclusion :
Un correcteur P
améliore la rapidité du
système et la précision
en boucle fermée

Mais il diminue la
stabilité (il peut rendre
le système instable si k
dépasse une valeur
limite Kmax) et
accroit le
dépassement.

1 1+𝑇𝑖.𝑝
2.5 : Correcteur PI : le plus utilisé : C(p)=𝐾𝑖 (1 + 𝑇𝑖𝑝) = 𝐾𝑖 ∗ avec Ki gain statique de
𝑇𝑖𝑝
correcteur et Ti cste de temps de correcteur.
1 𝑡
Le signal de commande système : u(t)=𝐾𝑖 ∗ Є(𝑡) + 𝑇𝑖 ∫0 Є(𝜏) . 𝑑𝜏
b- Diagramme de Bode d'un correcteur PI :

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Ce correcteur n'influence pas sur la phase système aux hautes fréquences : pour
1
𝑤𝑠𝑦𝑠(0𝑑𝐵) = 10𝑤𝑖 = 𝑇𝑖 : La phase retirée par le correcteur est 6 degré. [-90-Arctg(10)=-5.71]
𝟏
Exemple de choix d'un PI : La FTBO du système non corrigé est G(p)= (inséré dans une
(𝟏+𝟓𝒑)𝟐
boucle fermée a retour unitaire F(p)=1) .Le cahier des charges exige : Une erreur de position Єp=0, une
bande passante BP≥0.4 rd/s (rapidité) et une marge de phase Mφ≥45degré (ξbf ≤0.45du système ce qui
limite le dépassement à 20 %).
Observations du système non corrigé : G(p) sa FTBO : G(p) ne possède pas d'action intégrale donc
Єp non nulle : pour assurer :Єp=0(Système de classe 0) il faut une action intégrale :d’où la nécessité de
l'action I. Le digramme de Bode de la FTBO du système non corrigé est :

Choix de correcteur : Le cahier des charges exige wsys(corrigée)=w0db≥0.4dB avec une marge de
phase ≥45 degré , en tenant compte l’effet de correcteur il faut choisir la marge de phase ≥45+6=51deg
Soit Mφ=51 degré ce qui exige que φ(sys-corrigé)=-129 degré .A ce point
𝑟𝑑
𝑤 ≈ 0.42 𝑒𝑡 𝐺𝑑𝐵 = −14.7 𝑒𝑡 𝑛𝑜𝑛 0𝑑𝐵
𝑠
𝑟𝑑
On Prend par exemple : 𝑤𝑐 = 𝑤0𝑑𝐵 = 𝑤(𝑠𝑦𝑠 − 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é) = 0.42 𝑠
𝟏 𝒘𝒄
Choix de Ti : 𝒘𝒊 = 𝑻𝒊 = 𝟏𝟎 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝑻𝒊 = 𝟐𝟑. 𝟖 𝒔𝒆𝒄𝒐𝒏𝒅𝒆
Choix de Ki : Le gain K assure la remontée de diagramme de Bode (gain) vers le haut afin d'avoir :
𝑤𝑐0
|1 + 𝑗( 𝑤𝑖 )|
|𝐺𝑐(𝑗𝑤𝑐0)| = |𝐶(𝑗𝑤𝑐0) ∗ 𝐺(𝑗𝑤𝑐0)| = |𝐾. ∗ |𝐺(𝑤𝑐0)|| = 1
𝑗𝑤𝑐0
( )
𝑤𝑖
√1+(0.42∗23.8)2 1
Soit : 𝐾. 23.8∗0.42
∗ (1+(0.42∗5)2 ) = 1 𝑐𝑒 𝑞𝑢𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 𝐾 = 5.38 prenons par exemple K=5.
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La fonction de transfert de notre correcteur est :
1 + 23.8𝑝
𝐶(𝑝) = 5 ∗
23.8𝑝
𝟏+𝟐𝟑.𝟖𝒑 𝟏
La fonction de transfert corrigée est : Gc(p)=𝟓 ∗ 𝟐𝟑.𝟖𝒑 ∗ (𝟏+𝟓𝒑)𝟐
Réponse indicielle en boucle fermée :

En résumé :
Le correcteur type PI :
 Améliore la
précision.

 Mais : il diminue
la stabilité (par
perte de phase) et
ralentit le système
par diminution de
la bande passante.

Remarque : Si on veut simplement diminuer l'erreur sans changer la classe du système, il suffit de
limiter l'augmentation de gain aux très basses fréquences : c'est une action locale : c’est le cas d’un
𝟏+𝑻𝒊.𝒑
Correcteur à retard de phase. Dans ce cas : C(p)=𝒂. 𝟏+𝒂𝑻𝒊.𝒑 avec a>1. Exemple : Considérons un
𝐾
système de FTBO (non corrigé, en boucle a retour unitaire) G(p)= 𝑝
3
(1+( ))
10
Cahier des charges : on souhaite avoir une erreur statique en boucle fermée Єp=5%, tout en ayant une
marge de phase Mφ=45 (ξbf=0.45). La classe du système (α=0) : Erreur statique non nulle ; le gain K
est réglable.
Etape 1 : réglage de gain K : on veut une marge de phase Mφ=45.
𝐾
Comme : G(jw)= 3 soit : 𝑀𝜑 = 180 + 𝐴𝑟𝑔(𝐺(𝑗𝑤𝑐0𝑑𝐵) = 45 𝑑𝑒𝑔𝑟é soit :
𝑗𝑤
(1+( ))
10
180-3Arct (wc0dB/10)=45 ce qui donne wc0=10rd/s.
𝟑
𝑲
Or |𝑲. 𝑮(𝒋𝒘𝒄𝟎𝒅𝑩| = 𝟏 𝒔𝒐𝒊𝒕 ∶ 𝟑 = 𝟏 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝑲= (𝟏 + 𝟏)𝟐 = 𝟐. 𝟖 [Kdb=8.9dB] Avec cette
𝒘𝒄𝟎𝒅𝑩 𝟐
(√𝟏+( ) )
𝟏𝟎
1
valeur de K : Calculons l'erreur de position : Єp=1+𝐾 = 0.26 = 26% : La précision constatée ne répond
pas au cahier des charges pour la diminuer il faut jouer sur la valeur de a de correcteur : donc : le gain
statique de la fonction corrigé sera : K'=a.K donc : l'erreur statique de système corrigé sera :
1
Є𝑝 = 1+𝐾′ On veut sa valeur 5% ce qui donne K'=19 donc a=19/K=6.8 (a en dB=16.7dB).

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Etape 2 : Détermination de Ti : On a wc0dB=10rd/s pour que le correcteur n'influence pas sur la marge
1
de phase il suffit de prendre : 𝑤𝑖 = 𝑇𝑖 ≪ 𝑤𝑐0𝑑𝐵 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑝𝑎𝑟 𝑒𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑇𝑖 = 10𝑠 .
𝟏+𝟏𝟎𝒑
Finalement la fonction de correcteur est : 𝑪(𝒑) = 𝟔. 𝟖 ∗ 𝟏+𝟔𝟖𝒑 et l'expression de la FTBO du système
(𝟏+𝟏𝟎𝒑) 𝟏
corrigé est : Gc(p)= 𝑪(𝒑) ∗ 𝑮(𝒑) = 𝟏𝟗 ∗ ∗ 𝒑 𝟑
(𝟏+𝟔𝟖𝒑) (𝟏+ )
𝟏𝟎
2.6 : Correcteur type PD : On modifie avec ce type de correcteur le comportement du système au
voisinage de la pulsation de coupure wc0dB de la FTBO afin d'avoir :
- Une stabilité du système qui ne possède pas une marge de phase suffisante.
- Une rapidité du système (par action sur le gain du correcteur) sans toucher la stabilité du
système.
La fonction de transfert du correcteur est : C(p)=Kd(1+Td.p) soit : le signal de commande :
𝑑Є(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑. Є(𝑡) + 𝐾𝑑. 𝑇𝑑. 𝑑𝑡
On note que cette fonction est irréalisable physiquement .Le correcteur PD réel a pour fonction de
𝟏+𝑻𝒅.𝒑 𝟏+𝒂𝑻𝒅.𝒑
transfert : C(p)=𝑲𝒅. 𝟏+𝒃.𝑻𝒅.𝒑 avec b<1 ou bien : 𝑲𝒅. 𝟏+𝑻𝒅.𝒑 avec a>1.
2.6.1 : Etude de correcteur PD : Diagramme de Bode de : C(p)= Kd(1+Td.p) :

Exemple de calcul :
0.5
- Prenons le système non corrigé (bouclé à retour unitaire) : 𝐺(𝑝) = 𝑝(1+𝑝)(1+2𝑝) .
- Le cahier des charges impose : temps de réponse à 5% :tr5%<12s ;Mφ=45 degré et une erreur
de position nulle :Єp=0.

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Etape 1 : Observations du système non corrigé : analyse de G(p) :(Courbe en bleu)

 G(p) de classe 1donc l’erreur statique Єp=0 (pas besoin d'action intégrale).
 Marge de stabilité de système non corrigé : G(p)
𝑟𝑑
Graphiquement w0dB≅ 0.37 ( 𝑠 ) 𝑒𝑡 𝐴𝑟𝑔(𝐺(𝑗𝑤𝑐𝑜𝑑𝐵) = −147𝑑𝑒𝑔𝑟é 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑀𝜑 = 32.6 𝑑𝑒𝑔𝑟é alors
la marge de gain MG=9.59 dB
Analytiquement : si on ne possède pas le tracé de Bode de G(p) on peut trouver Mφ et MG par calcul :
calculons w0dB : soit |𝐺(𝑗𝑤0𝑑𝐵| = 1 𝑐𝑒 𝑞𝑢𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 ∶(équation de 3eme ordre) : sous la forme :
4𝑥 3 + 5𝑥 2 + 𝑥 − 0.25 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥 = 𝑤0𝑑𝐵 2 soit w0dB=0.374rd/s.
Comme :𝜑 = 𝐴𝑟𝑔(𝐺(𝑗𝑤) = −90 − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑤) − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(2𝑤) 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝜑(𝑤0𝑑𝐵) = −147.30
Donc Mφ=180-147.3=32.69 degré. Pour la marge de gain : w-180=w1 ? φ (w-180)=-180degré soit
𝑤1 − 2𝑤1
→ ∞ 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑤1 = 0.707𝑟𝑑/𝑠
1 − 2𝑤12
Comme : |𝐺(𝑗𝑤1)| = 0.33 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑀𝑔 = −20log(|𝐺(𝑗𝑤1)| = +9.63

 Conclusion : la marge de phase est faible pour rendre Mφ=45 il faut un correcteur qui assure
un ajout d'une phase de valeur : φ-correcteur=φc=45-32.6=12.4 degré : ceci est assuré par un
correcteur type : PD.
 Correcteur proposé : 𝐶(𝑝) = 2.4 ∗ (1 + 1.6𝑝) (Gain Kd=2.4 et Td=1.6s)
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 Fonction de transfert corrigé : Gc(p)=C(p).G (p) (Courbe en rouge): On observe que :

𝑟𝑑
 La pulsation de coupure à 0 dB du système corrigé :𝑤0𝑑𝐵 = 0.8 𝑠 > 𝑤0𝑑𝐵 donc
Augmentation de la rapidité. Mφ=45 (Respect de cahier des charges)
 Sur la réponse indicielle on observe que : tr5%≤12s
Donc avec ce correcteur on répond aux exigences de cahier des charges.
Réponse indicielle en boucle fermée :

En résumé : un
correcteur PD :

Augmente la stabilité (par

ajout de phase), et
augmente la rapidité du
système par augmentation
de la bande passante.

Mais : n'améliore pas la

précision, amplifie les
signaux de faible
fréquences (bruits de
mesure).
2.6.2 : Etude de correcteur : A avance de phase :
Un correcteur PD présente un gain élevé aux fréquences hautes, ce qui est gênant parce que, dans
cette bande de fréquences, on a surtout du bruit électrique et pas de signal utile.
Dans la pratique, on limite donc le gain aux fréquences hautes, ce qui nous donne le correcteur à
avance de phase usuel. (C’est-à-dire qu'on réalise une action locale de correcteur). Le correcteur à
avance de phase est une forme approchée du correcteur PD qui est physiquement irréalisable
1+𝑎𝑇𝑑.𝑝
(condition de causalité non vérifiée). Sa fonction de transfert est : 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑑. 1+𝑇𝑑.𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 1.
Diagramme de Bode : de correcteur à avance de phase :

La phase de correcteur : φc=𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑎𝑤𝑇𝑑) − 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑤𝑇𝑑) pour calculer φcmax (phase maximale

𝑑𝜑𝑐 𝑎.𝑇𝑑 𝑇𝑑
ajoutée par le correcteur) : 𝑑𝑡 = 1+(𝑎𝑇𝑑𝑤)2 − 1+(𝑤.𝑇𝑑)2 = 0 cette fonction s'annule pour a=1 et
1
pour : 𝑎𝑤 2 . 𝑇𝑑2 = 1 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑤𝑚𝑎𝑥 = 𝑤𝑚(𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑞𝑢𝑖 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥): 𝑤𝑚 = 𝑇𝑑.
√𝑎
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𝟏+𝒋√𝒂 𝟐𝒂+𝒋(𝒂−𝟏).√𝒂 𝒂−𝟏
A cette pulsation : C (jwm)= 𝟏 = soit : 𝐬𝐢𝐧(𝝋𝒄𝒎𝒂𝒙) = 𝒂+𝟏 et le module de
𝟏+𝒋. 𝟎.𝟓 𝒂+𝟏
𝒂
C(jwm)=√𝑎 : la pulsation wm est bien (sur l'axe des pulsation en log) est au milieu de segment
définit par : w1=1/Td.a et w2=1/Td .
𝑎−1 1+sin(𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥)
Donc : sin(𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥) = 𝑎+1 ce qui donne la valeur de a : 𝑎 = 1−sin(𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥) : connaissons la valeur
de φcmax on trouve la valeur de la constante a. exemple :
a 1 3 5 6 8 9 10 12 14
𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥(𝑑𝑒𝑔𝑟é) 0 30 41.8 45.6 51.1 53.1 54.9 57.8 60.1
Réglage d'un correcteur à avance de phase :
 On cherche la pulsation w0db du système non corrigé (suivant le temps de réponse exigé).
 On cherche la marge de phase initiale du système : Mφini=180+φ(G(jw0db).
 On calcul la valeur de φmax que le correcteur doit apporter et par suite on tire la valeur de a.
1
En imposant w0db=wm= 𝑇𝑑. 𝑎 ce qui permet de déterminer Td.
√
1+𝑎.𝑇𝑑.𝑝
 Finalement on trouve Kd en imposant : |𝐺𝑐(𝑗𝑤0𝑑𝑏| = |𝐾𝑑. ( ∗ 𝐺(𝑗𝑤0𝑑𝑏)| = 1
1+𝑇𝑑.𝑝
Exemple : on reprend le même système vu en cas de correcteur PD :
0.5
- le système non corrigé (bouclé à retour unitaire) : 𝐺(𝑝) = 𝑝(1+𝑝)(1+2𝑝) .
- Le cahier des charges impose : temps de réponse à 5% :tr5%<12s ;Mφ=45 degré et une erreur
de position nulle :Єp=0.

Etape 1 : Observations du G(p) : On prend toujours w0db=0.8rd/s comme la phase de G(p) à cette
pulsation est : φ= -186.4 degré donc :Mφinitiale=Mφini= - 6.4 degré : pour avoir la marge de phase du
système corrigé Mφ=45 il faut que le correcteur ajoute (ou avance la phase) la phase de système par
φcmax=45+6.4=51.4 soit par exemple φcmax=52 degré.
Etape 2 :
1+sin(𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥)
 Calcul de a : 𝑎 = 1−sin(𝜑𝑐𝑚𝑎𝑥) ce qui donne : a=8.45. Puis Calcul de Td : on coïncide wm à
1
w0db : 𝑤𝑚 = 𝑇𝑑. = 𝑤0𝑑𝑏 = 0.8𝑟𝑑/𝑠 soit Td=0.43s.
√𝑎
1+𝑎.𝑇𝑑.𝑝
 En imposant : |𝐺𝑐(𝑗𝑤0𝑑𝑏| = |𝐾𝑑. ( ∗ 𝐺(𝑗𝑤0𝑑𝑏)| = 1 on trouve Kd=1.33.
1+𝑇𝑑.𝑝
𝟏+𝟑.𝟔𝟑𝟑𝒑
Finalement : C(p)=𝟏. 𝟑𝟑 ∗ 𝟏+𝟎.𝟒𝟑𝒑

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2.7 : Correcteur PID : Le correcteur PID combinant les trois actions de base permet de bénéficier
des avantages de PD comme de ceux de PI. Ainsi, on pourra améliorer la précision (propriété que
l'on n'avait pas en cas de correcteur PD seul), tout en ayant la possibilité d'améliorer la marge de
phase (ceci est pas possible en cas de PI seul). Un tel correcteur à une fonction de transfert :
1
𝐶(𝑝) = 𝐾(1 + + 𝑇𝑑. 𝑝)
𝑇𝑖𝑝
Avec : K gain statique de correcteur, Ti constante temps de l'action (I) et Td celle de l'action (D).
On peut mettre C(p) sous la forme suivante :

1 + 𝑇𝑖. 𝑝 + 𝑇𝑖. 𝑇𝑑. 𝑝2

𝐶(𝑝) = 𝐾( )
𝑇𝑖. 𝑝
On constate que le deg(num)>deg(den) : la fonction citée n'est plus réalisable il s'agit d'un PID
théorique . On démontre que :
(𝟏+𝑻𝟏.𝒑)(𝟏+𝑻𝟐.𝒑)
 Si Ti>4Td, l'expression de C(p) devient : C(p)=𝑲. (1) avec :
𝑻𝒊.𝒑
𝑇1 + 𝑇2 = 𝑇𝑖 𝑒𝑡 𝑇1. 𝑇2 = 𝑇𝑖. 𝑇𝑑
𝑻𝟐 𝒑𝟐 +𝟐𝝃𝑻.𝒑+𝟏
 Si Ti<4Td : C(p)=𝑲. (2) Avec : 2𝜉. 𝑇 = 𝑇𝑖 𝑒𝑡 𝑇 2 = 𝑇𝑖. 𝑇𝑑
𝑻𝒊.𝒑
 Dans l'expression (1) les zéros de C(p) sont des réels et dans l'expression (2) les zéros sont
complexes.
Diagramme de Bode :

Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en hautes fréquences ⇒ sensibilité

aux bruits. Pour éviter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences : d’où le PID
réalisable ou réel dont la fonction de transfert est :
𝟏
𝟏+( )+𝑻𝒅.𝒑 𝟏 𝑻𝒅.𝒑
𝑻𝒊𝒑
C(p)=𝑲. 𝑻𝒅 = 𝑲𝒄. [𝟏 + + 𝑻𝒅] avec m≥10.
(𝟏+ ) 𝑻𝒊.𝒑 𝟏+
𝒎 𝒎

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Exemple de calcul des paramètres de PID : Prenons le système non corrigé (bouclé à retour unitaire)
𝟏
: G(p)=
(𝟏+𝟓𝒑)𝟐
On impose : BP≥0.4rd/s et Mφ≥45 degré et Єp=0 on suppose que le correcteur PID à pour
(1+𝑇1.𝑝)(1+𝑇2.𝑝)
expression : C(p)= 𝐾. (𝑐 ′ 𝑒𝑠𝑡à 𝑑𝑖𝑟𝑒 ∶ 𝑇𝑖 > 4𝑇𝑑 )
𝑝
 Observation de système non corrigé : G(p) est de degré 0 (α=0) : nécessité d'action I pour
annuler Єp. On prend w0db=0.8rd/s pour assurer la condition : BP≥0.4rd/s.
On prend une marge de phase Mφ≥50 degré pour être tranquille (et aussi pour fixer D1%<20).
(Voir digramme de Bode de G(p) paragraphe 2-5).On remarque que pour w=0.8rad/s :
 la phase de G (jw) est : 𝐴𝑟𝑔𝐺(𝑗𝑤0) = 𝐴𝑟𝑔(𝐺(𝑗 ∗ .8) = −2𝐴𝑟𝑐𝑡𝑔(5 ∗ 0.8) = −152 𝑑𝑒𝑔𝑟é
soit une marge de phase initiale :Mφini=28 degré
 le gain est négatif :20 log(𝐺(𝑗 ∗ 0.8)) = −24.60𝑑𝐵
(𝟏+𝟐𝟎.𝒑)(𝟏+𝟎.𝟓𝒑)
 Correcteur : C(p) : C(p)=𝟎. 𝟕𝟑 ∗
𝒑
 L'action avance phase est assurée par (1+T2p) : il doit ajouter au système non corrigé une
phase tel que :
Mφ=50+6=180 + 𝐴𝑟𝑔𝐺(𝑗𝑤0) + 𝜑𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 il faut que le correcteur ajoute une phase
φcorrecteur=φc=56 − 180 − 𝐴𝑟𝑔𝐺(𝑗𝑤0) = 28 𝑑𝑒𝑔𝑟é donc : prenons par exemple
Arctg (T2*w0db)=Arctg(T2*0.8)=30 degré ce qui donne : T2=0.72 s soit 1/T2=1.38rd/s.
 L'action de (1+T1p) est semblable à celle d'un (I) : il faut choisir T1 de telle manière que
1 10 𝑟𝑑
celle-ci ne dégrade pas la phase : soit :𝑇1 < 𝑤0𝑑𝐵 = 0.8𝑟𝑑/𝑠 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑇1 = 0.8 ( 𝑠 ) 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝑇1 =
20𝑠 (on peut prendre seulement un rapport de 4).
 La définition de w0db de système corrigé impose que :|𝐺𝑐(𝑗𝑤0)| = |𝐶(𝑗𝑤0) ∗ 𝐺(𝑗𝑤0)| = 1
soit :
√[1 + (𝑇1 ∗ 𝑤0)2 ] ∗ [1 + (𝑇2 ∗ 𝑤0)2 1
𝐾∗ ∗ =1
𝑤0 (1 + (5 ∗ 0.8)2 )
Ce qui donne la valeur de K=0.73.
La nouvelle fonction de transfert de système corrigé en boucle ouverte est :
(𝟏 + 𝟐𝟎. 𝒑)(𝟏 + 𝟎. 𝟓𝒑) 𝟏
𝐺𝑐(𝑝) = 𝟎. 𝟕𝟑 ∗ ∗
𝒑 (𝟏 + 𝟓𝒑)𝟐
 Vérification des performances de système corrigé et respect de cahier des charges :

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Conclusion : Les performances exigées par le cahier des charges sont respectées.
 Effets des perturbations
 Effets d’un retard
 (Voir Simulations Cours –TD et COLLE)
Remarque : Méthode de Ziegler-nichols : Ziegler et NIchols ont calculé les différents paramètres de
la commande PID :

On obtient la valeur du correcteur en utilisant le tableau suivant :

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2.8 : Correction par compensation des pôles :
a- Définition : Un système du nième ordre a n pôles et sa réponse à une impulsion ou à un échelon
comprend donc un certain nombre de termes correspondants aux pôles réels et aux paires de pôles
complexes conjugués. Exemple :

1
𝑇(𝑝) = 𝑝 𝑝
(1 + 𝑝) (1 + ) (1 + )
6 22
Ce système présente 3 pôles réels négatifs : p1=-1, p2=-6 et p3=-22.
Sa réponse S(p) à un échelon(e(t)=u(t)) E(p) = 1/p s’écrit :
𝟏 𝟏. 𝟐𝟓𝟕 𝟎. 𝟐𝟕𝟓 𝟎. 𝟎𝟏𝟕
𝑺(𝒑) = − + −
𝒑 𝒑+𝟏 𝒑 + 𝟔 𝒑 + 𝟐𝟐
Soit :𝑠(𝑡) = [1 − 1.257 exp(−𝑡) + 0.275 exp(−6𝑡) − 0.017 exp(−22𝑡)]. 𝑢(𝑡)
Lorsque le temps s’écoule, ces termes s’éteignent les uns après les autres, les pôles les plus petits
correspondant aux termes qui durent le plus longtemps. Ces pôles sont les pôles dominants. On peut
vérifier que le système du 3ème ordre précédent a un comportement transitoire très voisin d’un
système du 1er ordre qui n’aurait qu’un seul pôle dominant p1 = -1. La forme de la réponse d’un
système dépend donc essentiellement des pôles dominants qui sont les pôles les plus proches de 0.

Remarque :
 Un système d’ordre élevé a, la plupart du temps, un ou deux pôles dominants et se comporte
donc comme un système du 1er ou du 2ème ordre.
 On peut simplifier la transmittance d’un système d’ordre élevé en ne conservant que le ou les
pôles dominants (en veillant à conserver le gain statique du système !)
 Un pôle peut être négligé dès qu’il est 3 ou 4 fois supérieur au précédent.
 Négliger les pôles éloignés de l’origine revient, sur le diagramme de Bode, à négliger les
fréquences de coupure élevées.
b- Principe de la correction par compensation des pôles : Dans ce cas le correcteur est choisi tel que
la simplification de la fonction de transfert ne comporte plus un pôle gênant (instable ou proche de
zéro) : Exemple : Supposons que la fonction de transfert non corrigée est de type :
𝐾
𝐺(𝑝) =
(1 + 𝜏1. 𝑝)(1 + 𝜏2. 𝑝)
Si on suppose : τ1>τ2 le pole -1/τ1 sera le pôle dominant, le rôle de correcteur est d'éliminer ce pôle
𝟏+𝑻𝒊.𝒑
si on choisit le correcteur PI sa fonction sera tout simplement : C(p)=𝑲𝒊( 𝑻𝒊𝒑 ) on choisit de plus
Ti=τ1 et par suite la fonction corrigée sera :
1
𝐺𝑐(𝑝) = 𝐾𝑖. 𝐾.
𝜏1𝑝(1 + 𝜏2. 𝑝)
Le choix de Ki dépend de la bande passante BP=w0dB avec |𝐺(𝑗𝑤0𝑑𝐵|=1

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CPGE-Agadir PROF : MR KOUDAIR BOUBKER TSI-SPE SI-GE
Annexe1 :Résumé sur les correcteurs

Annexe 2 : Réalisation pratique des correcteurs

En général la réalisation est basée sur les AOP en régime linéaire :

R’’=R’ (par exemple 10KΩ)

𝑅1 1+𝑅1𝐶.𝑝
 Sans R 2 : 𝐶(𝑝) = ∗ soit Ki=R1/R et Ti=R1.C
𝑅 𝑅1𝐶𝑝

𝑅2 1+𝑅1𝐶.𝑝 𝑅2 𝑅2
 Avec R2 : 𝐶(𝑝) = ∗ 𝑅1+𝑅2 Soit : 𝑔𝑎𝑖𝑛 = ; 𝑎 = 1 + ( ) 𝑒𝑡 𝑇𝑖 = 𝑅1𝐶
𝑅 1+ ∗𝑅1𝐶.𝑝 𝑅 𝑅1
𝑅1
Correcteur PD ou à avance de phase :

1+(𝑅1+𝑅0)𝐶0𝑝
𝐶(𝑝) =
1+𝑅0𝐶0𝑝
𝑇𝑑 = (𝑅0 + 𝑅1)𝐶0
a.Td=R0.C0
Pour avoir Kd il suffit d’ajouter un
ampilifacateur en série de gain
R’’/R’=Kd

Fin de chapitre 3
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