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1/ Intérêt
Le contrôle du déplacement, de la position ou de la vitesse d’un mobile est un
problème rencontré sur un grand nombre de systèmes automatisés ou grand public
(mouvements d’un robot, d’un chariot, vitesse d'une voiture …).
Les systèmes de détection conventionnels (détecteurs de position par contact ou
de proximité) ne fournissent que des informations tout ou rien ; ils ne répondent
donc qu’imparfaitement au problème posé. Une des solutions consiste à utiliser
un codeur optique de position.
• Il est lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne ; son axe fait tourner un disque qui lui est solidaire, et qui comporte une
succession de parties opaques et transparentes ("fenêtres").
● Une lumière émise par des LEDs traverse ou est arrêtée par les fenêtres du disque, créant un signal logique sur des
photorécepteurs (diodes, transistors) :
• Ce signal peut alors être exploité électroniquement par une unité de traitement numérique.
• Deux types de codeurs existent : le codeur incrémental et le codeur absolu.
• Il délivre une information de déplacement angulaire du disque sous la forme d'un nombre d'impulsions proportionnel à l'angle
de rotation effectué.
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• Le disque comporte au maximum 3 pistes :
— 1 ou 2 pistes extérieures (A et B) divisées en 2n intervalles d’angles égaux,
alternativement opaques et transparents ; n est la "résolution" ou le "nombre de
points/tr" du codeur (c’est aussi le nombre de périodes/tr ou le nombre
d’impulsions/tr).
On choisit donc un codeur incrémental d'un nombre de points d'autant plus élevé que
l'on veut une grande précision de mesure angulaire (200 à 10000 points/tr).
— La piste intérieure (Z) comporte une seule fenêtre transparente. Il n’y a donc qu’1 impulsion/tr ; c’est le "top zéro". Il
détermine une position de référence, permet la réinitialisation et le comptage des tours.
• Derrière les pistes extérieures sont installés 2 photorécepteurs décalés qui fournissent
des signaux carrés A et B en quadrature. Ce déphasage de 90° électriques permet de
déterminer le sens de rotation : pendant le de A, B est à "1" ou à "0" :
B A B A
A A en avance A B en avance
B
B
• Ce codeur nécessite un traitement particulier effectué par la partie commande : le comptage ou le décomptage des impulsions
délivrées. La fréquence des signaux délivrés donne en plus la vitesse de rotation.
• Chaque position du disque correspond à un code numérique, c'est-à-dire une valeur numérique codée en binaire sur n bits.
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n n
• La résolution du codeur est donc de 2 points par tour (résolution angulaire = 360°/2 ). On choisit donc un codeur absolu d'un
nombre de pistes (bits) d'autant plus élevé que l'on veut une grande précision de mesure angulaire (les codeurs industriels
comportent jusqu’à 24 pistes).
En résumé :
Avantage Inconvénient
Plusieurs bits changent d’un code au suivant si ces
Directement utilisable par l’unité de
Binaire naturel changements ne sont pas simultanés, il y a apparition
traitement.
de codes erronés (ex : 000, 001, 011, 010, 011).
Binaire réfléchi Un seul bit change d’un code à l’autre Il faut effectuer un transcodage Gray binaire naturel
(code Gray) pas de code erroné possible. pour exploiter le code.
● Raccordement à un automate
Si le codeur doit être raccordé à un automate, l'étage de sortie sera choisi du type
PNP si le commun des entrées de l'automate est au 0V (logique positive : "1" si
24V en entrée).
Sorties codeur
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IV/ COMPARAISON DES DEUX TYPES DE CODEURS
AVANTAGES INCONVENIENTS
• Conception simple, donc plus fiable et moins cher. • Sensible aux coupures de courant : la position à la coupure
est perdue et il faut réinitialiser le système (avec Z).
CODEUR
• Au maximum 5 fils pour un codeur "de base" (+, • Sensible aux parasites : un parasite peut être comptabilisé
INCRE-
–, A, B, Z). comme une impulsion.
MENTAL
• A et B peuvent avoir des fréquences élevées Le système
• Encombrement réduit. de traitement doit être assez rapide, sinon il y a erreur.
• Insensible aux coupures de courant : l’information
de position est disponible dès la (re)mise sous tension • Conception électrique et mécanique plus complexe plus
(d’où le nom d’"absolu"). cher.
CODEUR
• Le système de traitement n’a pas besoin d’être très
ABSOLU
rapide : si une information est sautée, la position • Nombre important de fils peut monopoliser un nombre
réelle n’est pas perdue car elle sera valide à la lecture important d’entrées du système de traitement.
suivante.
V/ EXEMPLES INDUSTRIELS
1/ Codeur incrémental
2/ Codeur absolu
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VI/ CALCULS DANS LES SITUATIONS LES PLUS COURANTES
1/ Rappel
D’une manière générale, suivant que l’on spécifie la précision angulaire (en degré ou en radian) ou la précision linéique (en mètre),
la résolution minimale (ou nombre de points par tour) du codeur est donnée par :
K : rapport de réduction entre l’axe du système et l’axe du codeur.
K.P 360 P : conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation.
Np = ou Np = .K
Δx Δθ x (en m) ou (en degré) : précision recherchée.
Np : résolution minimale ou nombre de points par tour du codeur.
360 π.D
Si on spécifie la précision angulaire : Np = Si on spécifie la précision linéique : Np =
Δθ Δx
360 π.D
Si on spécifie la précision angulaire : Np = .K Si on spécifie la précision linéique : Np = .K
Δθ Δx
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