Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Centre d’Intérêt 2 :
CAPTEURS NUMERIQUES DE POSITION COURS
ACQUERIR TP
l'information Les codeurs optiques
TD

1- MACHINE A COUPER LES CABLES AERONAUTIQUES

Couteau
Rouleaux d'entraînement
r = 50 mm
On souhaite couper le câble tous les
1 mm
3 m avec une précision de +/- 0,5 mm
Vitesse de défilement du câble 1.5m/s

Codeur
AUTOMATE
TSX 17-20

1/ Déterminer le nombre d'impulsions (ou périodes par tour de rouleaux) que doit délivrer le codeur au minimum pour respecter le
cahier des charges.
Pour la suite, on prendra une résolution de 360 impulsions/tour.
2/ Quel sera le nombre d'impulsions fournies par le codeur pour une longueur de câble de 3 m ?
3/ Calculer la fréquence des signaux émis par le codeur.
4/ En fonction des caractéristiques du codeur choisi, déterminer la précision réelle de la coupe.

2- BARRIERE DE PARKING
Une barrière permet l'accès à un parking aux conducteurs munis d'une carte magnétique. La partie principale est composée d'un
bâti scellé au sol, et d'une lisse relevable par une motorisation située à l'intérieur du pied.
La plus grande partie de la rotation est faite en grande vitesse (GV), la phase finale se faisant en petite vitesse (PV) afin d'éviter les
chocs.

2 3 2
PV

GV
GV

Lisse

θL
4
L=2m
PV
1 1
Ouverture ou montée de la Fermeture ou descente de la
barrière barrière

Pour connaître la position de la lisse, un codeur absolu 8 bits est accouplé sur l'axe de la roue. Son but est de repérer les 4 positions
particulières (1, 2, 3, 4) indiquées ci-dessus. Il donne, en binaire, l'angle que fait la lisse avec l'horizontale. Il est calé angulairement
de manière à avoir θL = 0° lorsque la lisse est en position 1. Le code délivré sera alors égal à "0 … 00".

1/ Calculer le nombre np de points / tour du codeur.

2/ En déduire la précision p (en degrés) du positionnement de la lisse.

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3/ Calculer alors la précision de positionnement pb en mm à l'extrémité du bras.

4/ Le tableau ci-dessous indique les valeurs binaires obtenues sur les sorties du codeur pour chacune des quatre positions.
Compléter les cases vides du tableau. Pour les angles, arrondir au degré le plus proche.

Position Angle Décimal 4 2 1

1 0° 0 0 0 0 0 0 0 0 0
4 0 0 0 0 0 1 1 1
3 0 0 1 1 1 0 0 0
2 90° 64 0 1 0 0 0 0 0 0

3- CHOIX D'UN CODEUR ABSOLU SUR UN TRANSPORTEUR A CHAINES

L’usine MICHELIN de Blanzy (Saône et Loire), fabrique les gommes de pneumatiques pour l’automobile. La confection de la gomme
d’un pneumatique nécessite le mélange de blocs vulcanisants de natures différentes.
Le "poste manuel de pesée" des blocs vulcanisants permet de préparer une partie de ce mélange.

Présentation du "poste manuel"

Principe de fonctionnement
Les blocs vulcanisants sont chargés sur cinq chariots. Ils sont ensuite amenés au "poste manuel de pesée" par un transporteur à
chaînes entraîné par un motoréducteur. Notre étude portera sur le positionnement des chariots.

Chaîne d’énergie du transporteur à chaînes

La chaîne de transfert de l’énergie sur le transporteur à chaînes est décrite ci-dessous :
EDF
Réseau triphasé
400 V Variateur M1 Réducteur
de vitesse Pignon moteur (3)
50 Hz 3∼ Z = 12 dents
Arbre Arbre lié au pignon
moteur moteur

Principe de fonctionnement de la partie mécanique du transporteur (cf. annexes 1 et 2)

Le moteur asynchrone (1) entraîne le pignon (3) par l’intermédiaire du réducteur (2) COMPABLOC 2000. La chaîne (4) assure la
transmission du mouvement entre le pignon moteur (3) et le pignon récepteur (5).
L’arbre (6), solidaire du pignon (5), supporte 2 pignons de transmission du mouvement (7) et (8), qui autorisent un déplacement des
chaînes (9) et (10) sur lesquelles sont disposés les cinq chariots.
Les pignons (5), (7) et (8) ont les mêmes caractéristiques.

Etude du positionnement des chariots

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La position du chariot est transmise à l’automate par un codeur absolu. L’axe du codeur est monté en bout d’arbre de transmission
(6), et tourne à la même vitesse que les pignons (5) et (7).

1/ Le diamètre D du pignon (7) est 104 mm. Calculer la résolution nécessaire, en nombre de points / tour pour une précision de 0,35
mm. On arrondira au point supérieur.

2/ Calculer le nombre de tours effectués par le codeur pour le déplacement maximal (voir annexe 1) du transporteur (passage du
chariot 5 du "poste 0" au "poste opérateur").

3/ A l’aide du dossier technique du codeur (cf. annexe 3), identifier les caractéristiques du codeur utilisé (cf. annexe 2), compléter le
tableau ci-dessous, et conclure sur l’utilisation possible de ce codeur dans le cas du transporteur.
Alimentation Code Résolution Résolution
(plage de tension) Nbre de points / tour Nbre de tours

4/ En déduire la précision de positionnement p réellement obtenue avec ce codeur.

5/ Quel avantage présente un codeur absolu par rapport à un codeur incrémental ?

Au cours d’une "campagne" de production, le chariot 3 se déplace jusqu’au poste "opérateur". La position "origine" du chariot
correspond au positionnement du chariot 1 au poste "opérateur".
Pour cette position, le code délivré par le codeur absolu est : 0000 0000 0000 0000.

6/ Calculer le nombre de points N délivrés par le codeur lorsque le chariot 3 se déplace de sa position d’origine jusqu’au poste
"opérateur". On arrondira au point supérieur.

7/ A l’aide du dossier technique du codeur (cf. annexe 3), déterminer le code délivré par le codeur absolu pour cette position.

8/ Déduire du mot binaire précédent le nombre de tours effectués par le codeur et sa position dans le tour (entre 0 et 360°).

4- CONTROLE DE LA POSITION D'UN ASCENSEUR POUR MAGASIN DE STOCKAGE VERTICAL

L'étude porte sur les ascenseurs de chargement et

de déchargement d'un magasin vertical. Ce magasin
permet de stocker 16 plateaux qui se déplacent par
gravité sur des rouleaux porteurs lorsque les
taquets de déverrouillage (non représentés) sont
libérés.

Les éléments constitutifs des ascenseurs sont

identiques. La motorisation est assurée par un
moteur à courant continu associé à un réducteur,
un frein à "manque de courant" et une dynamo
tachymétrique.

L'entraînement se fait par un ensemble poulie-

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courroie.
Le cahier des charges du système fournit les
renseignements suivants :
— Le magasin dispose de 16 emplacements,
tous équidistants les uns par rapport aux autres. La
hauteur d'un emplacement est de 6 cm. La course
totale de l'ascenseur est de 1 m.
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— Le contrôle du déplacement est assuré par un codeur absolu multi-tours réf. XCC MG6 E 06 04. Ce codeur est monté sur l'axe
de la poulie crantée supérieure, entraînant la courroie crantée solidaire de l'ascenseur de stockage. Cette poulie a un diamètre
de 70 mm.

1/ Déterminer le nombre total de positions délivrables par le

codeur. Préciser le format du mot (nombre de bits) délivré et
son code.

2/ Quelle est la précision en degrés du codeur (angle entre 2

positions codées) ? En déduire la valeur du déplacement
unitaire de l'ascenseur correspondant.

3/ Déterminer la course maximum détectable par le codeur. La

comparer avec la course totale de l'ascenseur.

4/ On désigne par K la hauteur d'un emplacement en nombre

d'incréments du codeur. Calculer cette valeur (vous donnerez
une valeur entière par défaut).

On désigne par :
Pa : la position à atteindre lors d'un déplacement vers un emplacement du magasin.
Pc : la position courante délivrée par le codeur absolu. Cette valeur se décrémente en montée et s'incrémente en descente.
P0 : la valeur de Pc lorsque l'ascenseur est en position initiale (plateau du bas). P0 = 1000(10)
CS : le compteur pour le stockage des plateaux. Sa valeur sert à calculer la position à atteindre. Il évolue de 1 en 1 entre les
valeurs 0 et 15 ; la valeur 0 correspond à l'emplacement du bas, la valeur 15 à celui du haut.
On précise que toutes ces valeurs sont décimales.

5/ Etablir la relation donnant Pa en fonction de P0, K et CS. En déduire la position délivrée par le codeur en décimal, en binaire, puis en
hexadécimal lorsque l'ascenseur est en haut.

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ANNEXE 1

ANNEXE 2

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ANNEXE 3

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