TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Exercice 1 :
On donne ci-dessous des réponses à l’impulsion de Dirac de plusieurs systèmes.

Pour chaque cas déterminer si la réponse est celle d’un système stable, instable ou quasi
instable.

Exercice 2 :
On donne ci-dessous les pôles des FTBF de plusieurs systèmes.

Pour chaque cas, déterminer si le système est stable, instable ou quasi instable.

Exercice 3 :
On donne le schéma bloc modélisant un système asservi.

Déterminer la condition sur le gain Ki et la constante de temps Ti permettant d’obtenir un

système stable.

Exercice 4 :
On donne ci-dessous les FTBO de 3 systèmes asservis en retour unitaire.

Déterminer, à l’aide du critère de Routh, si les systèmes sont stables en boucle fermée et
donner les valeurs de K admissibles.

Exercice 5 :
On donne les lieux de transferts suivants de plusieurs FTBO. Déterminer, à l’aide du critère
du Revers si les systèmes sont stables en BF.
Pour les systèmes stables, déterminer les marges de gain et de phase.

1
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

2
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Exercice 6 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle

fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.
Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45°.

Exercice 7 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

Déterminer les conditions sur la valeur de K de manière à ce que le système soit caractérisé,
en boucle fermée à retour unitaire, par une marge de phase supérieure à 45° et par une marge
de gain supérieure à 6 dB.

Exercice 8 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par :

1/ Déterminer la valeur de K qui permet d’obtenir une pulsation de coupure à 0 dB égale à :

ωc0 = 20 rad/s
2/ Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K.

Exercice 9 :
On s’intéresse au positionnement d’un satellite uniquement suivant une direction donnée.
Si la position du satellite est y(t) et la commande u(t) la relation fondamentale de la
dynamique permet d’écrire (en l’absence de toute force de frottement) :
d 2 y (t )
 u (t )
dt 2
Le schéma de l’asservissement proposé est le suivant :

Correcteur proportionnel : C(s) = KP

1. Calculez la fonction de transfert du satellite : H(p)=Y(p)/U(p)
2. Montrez qu’un régulateur proportionnel ne permet pas de stabiliser le système.
3. On considère maintenant que l’on dispose de la mesure de la vitesse. Le
nouveau schéma d’asservissement est alors le suivant.

On donne : C1(s) = K1 et C2(s) = K2.

3
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée. Pour quelles conditions le

système est stabilisable.
4. A partir de la fonction de transfert de la question précédente et en identifiant par
rapport à la forme normalisée d’un second ordre, retrouvez K1 et K2 si on impose :
√
- l’amortissement du système en boucle fermée = ;
- Le temps au premier dépassement T1 = 0.2 s.

Exercice 10 :
Les tracés de Nyquist des fonctions Gi(p) ci-après sont illustrés dans les figures suivantes :
1 30( p  8) K ( p  2)
G1( p )  G 2( p)  G3( p)  2
(1  0.5 p)(1  2 p) ( p  2)( p  4) p  2 p 1
Nyquist Diagram
1 Nyquist Diagram
2 dB 0 dB -2 dB -4 dB 25
0.8 1
4 dB

-6 dB 20 2
0 dB

0.6 6 dB
15

0.4 10 dB -10 dB
10

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB 5

Imaginary Axis
2 dB -2 dB
4 dB -4 dB
0
0

-0.2 -5

-0.4 -10

-0.6 -15

-0.8 -20

-1 -25
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
Real Axis Real Axis

Tracé de Nyquist de G1(p) Tracé de Nyquist de G2(p)

Nyquist Diagram
1 Nyquist Diagram
1
0.8 3 0.8 4
0.6
0.6
0.4
0.4

0.2
Imaginary Axis

0.2
Imaginary Axis

0
0

-0.2
-0.2

-0.4
-0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis Real Axis

Tracé de Nyquist de G3(p) (gauche pour K=0.4) et (droite pour K=0.6)

Utiliser le critère de Nyquist pour affirmer/infirmer la stabilité des quatre systèmes en

question. Justifier.

Problème :
Dans un système échangeur de chaleur, le circuit primaire véhicule de la vapeur dont on
va chercher à réguler le débit. Le schéma de principe est le suivant où S [l/s] est le débit
de sortie et  [rad] est la position angulaire de l’arbre d’entrée de la vanne.

4
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Les éléments de la boucle sont les suivants :

- Une vanne rotative dont la fonction de transfert est donnée par :

S ( p) 4
G2 ( p)  
 ( p) 1  0.4 p
- Un débitmètre qui délivre une tension V. Sa fonction de transfert est V(p)=S(p).
- La vanne est entrainée en rotation par un motoréducteur (Moteur à courant continu à aimants
permanents+réducteur+amplificateur), asservi en position de fonction de transfert
 ( p) 1
G1 ( p)   .
U ( p) p(1  0.5 p )
- Un capteur de position qui délivre une tension X. Sa fonction de transfert est X(p)=(p).

On cherchera à définir et à regeler en deux temps : le correcteur R2(p) de la boucle

(secondaire) d’asservissement de position et le correcteur R1(p) de la boucle externe
(principale) d’asservissement de débit.
PARTIE1 : Boucle interne-Asservissement de position de la vanne
On étudie dans cette partie la régulation de l’ensemble motoréducteur de fonction de transfert
G1(p).
 ( p) 1
G1 ( p)   .
U ( p) p(1  0.5 p )
1- Le motoréducteur de fonction de transfert G1(p) est-il stable. Justifier.
Pour un bon fonctionnement global, on se doit d’asservir la position angulaire d’ouverture de
la vanne avant de l’utiliser.

A. Action proportionnelle
On utilise un correcteur proportionnel de fonction de transfert R2(p)=K1.

5
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

2- Montrer que la fonction de transfert H1(p) du système bouclé

2
 ( p) A0
H1 ( p )   2 . Identifier les paramètres caractéristiques (gain
E1 ( p) p  2m0 p  02
statique A, facteur d’amortissement m et pulsation propore 0 ) en fonction de K1.
3- On fixe K1=5. Calculer la valeur de l’amortissement m, du premier dépassement D1% et
de la valeur du temps de réponse tr.

B. Correcteur Proportionel-Dérivé
Le dépassement obtenu précédemment est inacceptable pour un fonctionnement correct de la
vanne. Afin de réduire ce dépassement, on utilise un correcteur PD filtré de fonction de
transfert R2(p)
K (1  Td p )
R2 ( p )  1 avec K1  5
(1  0.1Td p )
4- Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte.
5- Montrer que qu’avec un choix judicieux de Td la fonction de transfert en boucle fermée
 ( p) B02
H 2 ( p)  se met sous la forme H 2 ( p)  2 .
E1 ( p ) p  2m0 p  02
Donner la valeur de Td. Identifier et donner les valeurs de B, m, 0 .
1
6- On montre que H2(p) peut se mettre sous la forme H 2 ( p)  .
(1  0.1 p ) 2
Donner la valeur du premier dépassement D1% et de la valeur du temps de réponse tr.
Conclure.

PARTIE 2 : Boucle externe- Asservissement de débit

On fixe la boucle interne avec le correcteur calculé dans la partie précédente. On considère
alors que :
1
Z ( p) 
(1  0.1 p) 2
S ( p) 4
et G2 ( p)  
 ( p) 1  0.4 p
Le schéma bloc global de l’installation se met alors sous la forme :

On utilise un correcteur proportionnel-dérivé-intégral PID de la forme :

K (1  Tp )(1  Ti p )
R1 ( p )  4
Ti p
On cherche à déterminer les paramètres du correcteur R1(p).

6
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

7- Donner l’expression de la fonction de transfert HBO(p) du système en boucle ouverte.

4K4
8- Montrer qu’avec un choix judicieux de T et Ti, H BO  p   . Donner les
0.4 p 1  0.1 p 
valeurs de T et Ti.
S ( p)
9- Mettre la fonction de transfert du système bouclé H 4 ( p)  sous forme standard
E ( p)
D02
H 4 ( p)  2 et identifier les paramètres D, m et 0 en fonction de K4.
p  2m0 p  02
10- Quelles valeurs doit prendre K4 pour ne pas avoir de dépassement.
11- Calculer l’erreur statique de position sur le débit de sortie S.
12- Pour K4=1/4 ; calculer la valeur de temps de réponse tr.
13- Ce régulateur permet-il d’obtenir de bonnes performances, justifier.

7
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Eléments de correction
Exercice 1 :

Exercice 2 :
Un système asservi est stable si sa FTBF possède des pôles à partie réelle négative.

Exercice 3 :
Calcul de la FTBF :

Critère de Routh :

Première condition : il faut que tous les coefficients de l’équation caractéristique soient de
même signe (strictement positifs).
 il faut que Ki et Ti soient strictement positifs.

Deuxième condition :
Cas particulier : Un système d’ordre trois avec D( p )  a0  a1 p  a2 p 2  a3 p 3 est stable si les
quatre coefficients sont de même signe et si:
a1a2 > a0a3

Exercice 4 :

8
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

2/

3/

Exercice 5 :

9
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Exercice 6 :

10
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Exercice 7 :

11
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Exercice 8 :

Exercice 9 :

12
TD5 : Stabilité des systèmes linéaires continus

Exercice 10 :

1  système stable en boucle fermée

2  système instable en boucle fermée
3  système stable en boucle fermée (avec K=0.4)
4  système instable en boucle fermée (avec K=0.6)

13