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EXERCICE 1
Soit le système bouclé suivant où G(p) est la fonction de transfert du processus à asservir et
C(p) le correcteur associé. On donne :
1
G(p)=
p(p+2)

E(p) ε(p) U(p) S(p)

+- C(p) G(p)

Partie 1 : Correction proportionnelle C(p)=K

Nous fixons les performances du système compensé par le cahier des charges suivant :
- erreur de trainage inférieur ou égale à 0.1 ;
- marge de phase supérieure à 45° ;
1. Etudier la stabilité du système en boucle ouverte. Justifier.
2. Discuter, en fonction de K, la stabilité en boucle fermée.
3. Calculer l’erreur de position du système bouclé.
4. Proposer une valeur du gain K permettant d’assurer une erreur de traînage inférieur ou
égale à 0.1.
5. On suppose que K=20. Etudier les performances du système asservi (ωn, m, D1, MG, et
M). Conclure.

Partie 2 : C(p) est un correcteur par avance de phase avec a > 1.

1+aTp
C(p) = K
1+Tp
Nous fixons les nouvelles performances du système compensé par le cahier des charges
suivant :
- erreur de trainage inférieur ou égale à 0.1 ;
- marge de phase supérieure à 45° ;
- comportement du système du type second ordre avec un coefficient d’amortissement =
√
;
6. Calculer la nouvelle fonction de transfert du système en boucle ouverte.
7. Calculer les paramètres a, T et K satisfaisant ce cahier des charges.
8. Etudier les nouvelles performances du système asservi.

EXERCICE 2. Asservissement de position d’un arbre moteur

Partie 1 : Etude avec retour tachymétrique
Soit le système suivant :
Yc(p) ε(p) K
U(p)
F(p)
Y(p)
+ +
- -
p

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1
avec: F(p)=
p(p+1.2)
Yc(p)
1. Calculer la fonction de transfert G(p) = Y(p) du système asservi.
2. Décrire l’influence de K et  sur le comportement du système (stabilité et régime du
système).

Partie 2: Etude avec un correcteur PD

On considère maintenant le système suivant :

Yc(p) ε(p) U(p) Y(p)

+- C(p) F(p)

Où C(p) est un régulateur à action proportionnelle et dérivée de fonction de transfert :

C(p)=K+Kd p
3. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système asservi.
4. Etudier la stabilité du système asservi en fonction de K et Kd.
5. En considérant l’équation caractéristique d’un système d’ordre deux sous forme
canonique, étudier l’action du régulateur à action proportionnelle et dérivée sur le
système.

EXERCICE 3
On s’intéresse au positionnement d’un satellite uniquement suivant une direction donnée.
Si la position du satellite est y(t) et la commande u(t) la relation fondamentale de la
dynamique permet d’écrire (en l’absence de toute force de frottement) :
d 2 y (t )
 u (t )
dt 2
Le schéma de l’asservissement proposé est le suivant :

Correcteur proportionnel : C(s) = KP

1. Calculez la fonction de transfert du satellite : H(p)=Y(p)/U(p)
2. Montrez qu’un régulateur proportionnel ne permet pas de stabiliser le système.
3. On considère maintenant que l’on dispose de la mesure de la vitesse. Le
nouveau schéma d’asservissement est alors le suivant.

On donne : C1(s) = K1 et C2(s) = K2.

Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée. Pour quelles conditions le
système est stabilisable.

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4. A partir de la fonction de transfert de la question précédente et en identifiant par
rapport à la forme normalisée d’un second ordre, retrouvez K1 et K2 si on impose :
√
- l’amortissement du système en boucle fermée = ;
- Le temps au premier dépassement T1 = 0.2 s.

EXERCICE 4 :ASSERVISSEMENT D’UN SYSTEME DE SECOND ORDRE

Un système industriel est défini par la fonction du second ordre suivante :
( ) 5
( )= =
( ) + 9 − 10
Partie 1 : Etude en boucle ouverte
1.1. Déterminer les pôles du système. Expliquer les conséquences sur la stabilité du système.
1.2. Proposer une solution pour la stabilisation du système.
Partie 2 : Etude en boucle fermée
On insère le système étudié dans une boucle de régulation conformément à la figure suivante :
ε(p) U(p)
X(p) +- C(p) G(p) Y(p)

On considère que la boucle de régulation est sans correcteur, soit : C(p)=1.

( )
2.1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée : ( ) = ( ).
2.2. Le système bouclé est-il stable ?Justifier.
Partie 3 : Correction Proportionnelle P
Dans le but d’améliorer la rapidité tout en assurant la stabilité, on utilise un correcteur
proportionnel : ( ) = .
( )
3.1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée ( ) = ( ) en fonction de A.
3.2. Etudier la stabilité du système en fonction de A.
3.3. Mettre la fonction de transfert ( )sous la forme ( )= . Déterminer

les expressions de K, ω0 et m en fonction de A.

3.4. Déterminer la condition sur A pour avoir un régime apériodique ( > 1).
3.5. En déduire les conditions sur A pour que le système bouclé soit à la fois stable et
apériodique.
3.6. Donner l’expression de l’erreur ( ) en fonction de A et X(p).
3.7. Déduire l’expression de l’erreur de position en réponse à un échelon unitaire. Donner
la meilleure valeur de l’erreur pour un système stable et apériodique.
3.9. Quelles sont les modifications apportées par ce correcteur au système.
Partie 4 : Correction Proportionnelle Intégrale PI
On suppose maintenant que le correcteur a la forme suivante : ( ) = + , avec Kp=4.
( )
4.1. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte ( )= .
( )
4.2. Etudier la stabilité du système bouclé en fonction de Ki.
4.3. Déterminer la classe du système. En déduire l’erreur de position (Expliquer sans faire
le calcul).

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4.4. Pour un dépassement de D=10%, déterminer, en utilisant le critère de Naslin, la valeur de
Ki. En déduire la valeur du temps de pic tp.
4.5. Quelles sont les modifications apportées par ce correcteur au système.

EXERCICE 5
On considère le procédé de fonction de transfert :
1
G( p) 
p2
Dans le but de stabiliser le système, on applique une action corrective R(p) au sein d’une
structure à retour unitaire :

. E(p) S(p)
+ G(p)
-
R(p)

5. Montrez qu’un régulateur proportionnel ne permet pas de stabiliser le système.

On met alors en place une régulation avec correcteur proportionnel-dérivé :
R ( p )  K (1   p )
6. Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte FBO(p) et la fonction de transfert du
système en boucle fermée FBF(p).
7. Calculer les valeurs de K et  du correcteur permettant d’obtenir pour le système bouclé
un mode caractérisé par 0  1rad / s et un coefficient d’amortissement m  0.5 .
8. Pour les valeurs de K et  retrouvées, calculer l’erreur de position et l’erreur de vitesse
du système.
9. Pour les valeurs de K et  retrouvées, calculer la marge de gain MG et la marge phase
M du système
10. Conclure par rapport aux résultats calculés.
11. En conservant la valeur  calculée précédemment, on fait varier le gain K>0. Etudier la
stabilité et le comportement transitoire de ce système (rapidité, régime aperiodique,
pseudoperiodique…)

EXERCICE 6
Dans un système échangeur de chaleur, le circuit primaire véhicule de la vapeur dont on
va chercher à réguler le débit. Le schéma de principe est le suivant où S [l/s] est le débit
de sortie et  [rad] est la position angulaire de l’arbre d’entrée de la vanne.

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Les éléments de la boucle sont les suivants :

- Une vanne rotative dont la fonction de transfert est donnée par :
S ( p) 4
G2 ( p)  
 ( p) 1  0.4 p
- Un débitmètre qui délivre une tension V. Sa fonction de transfert est V(p)=S(p).
- La vanne est entrainée en rotation par un motoréducteur (Moteur à courant continu à
aimants permanents+réducteur+amplificateur), asservi en position de fonction de
transfert
 ( p) 1
G1 ( p)   .
U ( p) p(1  0.5 p )
- Un capteur de position qui délivre une tension X. Sa fonction de transfert est X(p)=(p).

On cherchera à définir et à regeler en deux temps : le correcteur R2(p) de la boucle

(secondaire) d’asservissement de position et le correcteur R1(p) de la boucle externe
(principale) d’asservissement de débit.

PARTIE1 : Boucle interne-Asservissement de position de la vanne

On étudie dans cette partie la régulation de l’ensemble motoréducteur de fonction de transfert
G1(p).
 ( p) 1
G1 ( p)   .
U ( p) p(1  0.5 p )
1- Le motoréducteur de fonction de transfert G1(p) est-il stable. Justifier.
Pour un bon fonctionnement global, on se doit d’asservir la position angulaire d’ouverture de
la vanne avant de l’utiliser.
A. Action proportionnelle
On utilise un correcteur proportionnel de fonction de transfert R2(p)=K1.

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2- Montrer que la fonction de transfert H1(p) du système bouclé
2
 ( p) A0
H1 ( p )   2 . Identifier les paramètres caractéristiques (gain
E1 ( p) p  2m0 p  02
statique A, facteur d’amortissement m et pulsation propore 0 ) en fonction de K1.
3- On fixe K1=5. Calculer la valeur de l’amortissement m, du premier dépassement D1% et
de la valeur du temps de réponse tr.

B. Correcteur Proportionel-Dérivé
Le dépassement obtenu précédemment est inacceptable pour un fonctionnement correct de la
vanne. Afin de réduire ce dépassement, on utilise un correcteur PD filtré de fonction de
transfert R2(p)
K (1  Td p )
R2 ( p )  1 avec K1  5
(1  0.1Td p )
4- Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte.
5- Montrer que qu’avec un choix judicieux de Td la fonction de transfert en boucle fermée
 ( p) B02
H 2 ( p)  se met sous la forme H 2 ( p)  2 .
E1 ( p ) p  2m0 p  02
Donner la valeur de Td. Identifier et donner les valeurs de B, m, 0 .
1
6- On montre que H2(p) peut se mettre sous la forme H 2 ( p)  .
(1  0.1 p ) 2
Donner la valeur du premier dépassement D1% et de la valeur du temps de réponse tr.
Conclure.

PARTIE 2 : Boucle externe- Asservissement de débit

On fixe la boucle interne avec le correcteur calculé dans la partie précédente. On considère
alors que :
1
Z ( p) 
(1  0.1 p) 2
S ( p) 4
et G2 ( p)  
 ( p) 1  0.4 p
Le schéma bloc global de l’installation se met alors sous la forme :

On utilise un correcteur proportionnel-dérivé-intégral PID de la forme :

K (1  Tp )(1  Ti p )
R1 ( p )  4
Ti p
On cherche à déterminer les paramètres du correcteur R1(p).
7- Donner l’expression de la fonction de transfert HBO(p) du système en boucle ouverte.
4K4
8- Montrer qu’avec un choix judicieux de T et Ti, H BO  p   . Donner les
0.4 p 1  0.1 p 
valeurs de T et Ti.

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S ( p)
9- Mettre la fonction de transfert du système bouclé H 4 ( p)  sous forme standard
E ( p)
D02
H 4 ( p)  2 et identifier les paramètres D, m et 0 en fonction de K4.
p  2m0 p  02
10- Quelles valeurs doit prendre K4 pour ne pas avoir de dépassement.
11- Calculer l’erreur statique de position sur le débit de sortie S.
12- Pour K4=1/4 ; calculer la valeur de temps de réponse tr.
13- Ce régulateur permet-il d’obtenir de bonnes performances, justifier.

EXERCICE 7 :
Le contrôle de la direction du système : bi-aéronef traditionnel, est représenté par le schéma
bloc de la figure suivante :

Régulateur Moteur Bi-Aéronef

E(p) + ε(p) R(p) S(p)
-

Partie 1 :
On utilise un gain proportionnel comme régulateur (ou compensateur) : R(p) = K.
1. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(p).
2. Formuler l’expression de ε(p) en fonction de E(p), R(p), M(p) et G(p).
3. calculer l’erreur de traînage.
4. Etudier la stabilité du système en fonction de K.
5. Calculer la marge de gain Mg de ce système pour K=0.5.
6. Discuter la stabilité pratique de ce système.
Partie 2 :
1
On utilise maintenant un régulateur : R( p)  K 
p
1. Quelle est la nature de ce régulateur.
2. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée HBF(p).
3. Quelle est la classe de ce système.
4. En déduire la valeur de l’erreur statique, en réponse à un échelon unitaire, sans faire de
calcul.
5. Pour un dépassement de 6%, déterminer en utilisant le critère de Naslin la valeur de K.
En déduire la valeur du temps de monté tm.
6. Quelles sont les modifications apportées par ce régulateur au système.

Partie 3 :
Pour ce système, le vent joue le rôle de la perturbation, conformément à la figure suivante :

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Vent perturbateur
T(p)
Régulateur Moteur Bi-Aéronef
E(p) ε(p) - S(p)
+ R(p) +
-

1. Déterminer l’expression de la fonction de transfert de la perturbation du vent :

S ( p)
F ( p)  pour E(p)=0.
T ( p)
S ( p)
2. Déterminer l’expression de la fonction de transfert du système H ( p )  pour
E ( p)
T(p)=0.
3. En déduire l’expression de S(p) en fonction de E(p) et T(p).

Annexe 1
- Forme canonique de la fonction de transfert d’un système d’ordre 2 :

K  n2 N ( p)
G  p  2 2

p  2mn p  n D ( p )
Le discriminant réduit de D(p) s'écrit :  '  n 2  m 2  1 .
 Si m  1 (  '  0 ), D(p)=0 admet 2 racines réelles. La réponse est apériodique.
 Si m < 1 (  '  0 ), D(p)=0 admet deux racines complexes conjuguées. La réponse est oscillatoire amortie
(régime pseudopériodique).

- Premier dépassement D1, en réponse indicielle :

 m
1 m2
D1  e
- Temps de réponse tr à 95% :
Si m  1 Si m>1
3 6m
tr  tr 
m0 0

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Elements corrections

EXERCICE 1

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EXERCICE 2 :

EXERCICE 3 : voir la correction du td stabilité.

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EXERCICE 4 :

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EXERCICE 5 :

B. SFAIHI 13/16
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EXERCICE 6 :

B. SFAIHI 14/16
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EXERCICE 7 :

B. SFAIHI 15/16
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