II.

Analyse et représentation fréquentielle d’un SLCI

1. Introduction:
Dans les cours précédents, nous avons vu la
réponse des systèmes pour des entrées
canoniques simples (échelon, rampes, etc.). Cette
partie va s’attacher au cas particulier des entrées
sinusoïdales.

Les systèmes soumis à des sollicitations

cycliques (type sinus) peuvent avoir un
comportement complexe, mais utiles.

M. BOUTOUBA 1
Soit le signal d’entrée suivant : 𝑒(𝑡ሻ = 𝑒0 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡ሻ
 𝑒0 est l’amplitude du sinus ;
 𝜔 est la pulsation (= 2πf où f est la fréquence en Hz).

M. BOUTOUBA 2
• Notation complexe :
Un signal sinusoïdal peut être représenté généralement par une notation
complexe, tel que:

𝑒(𝑡ሻ = 𝑒0 sin(𝜔𝑡 + 𝜙ሻ 𝑒പ 𝑡 = Re 𝑒പ + j. Im(പ𝑒ሻ = 𝑥 + 𝑗. 𝑦

M. BOUTOUBA 3
• Trouver s(t) revient donc à trouver s(t). Or, s(t) est solution de l’équation différentielle d’un
système SLCI, en utilisant e(t) comme fonction d’entrée :

, p  j

• C’est ainsi que la fonction de transfert peut s’écrire sous la forme exponentielle :

M. BOUTOUBA 4
• On appelle gain du système à la pulsation 𝜔 (noté G ( ) )le module de H(𝑗𝜔) :
s0
G ( )  H ( j ) 
e0

Il représente le coefficient de multiplication de l’amplitude, entre l’entrée et la sortie.

• On appelle déphasage du système à la pulsation 𝜔 (noté φ(𝜔)) l’argument de H(𝑗𝜔) :

 ( )  arg( H ( j ))

Il représente le retard (ou l’avance s’il est positif) qu’a la sortie par rapport à l’entrée.

M. BOUTOUBA 5
2. Représentation fréquentielle du comportement – Diagramme de Bode -

• Nous venons de voir que le gains et le déphasage de la réponse étaient dépendants de la pulsation
d’entrée : G(𝜔) et φ(𝜔). Selon la fréquence d’excitation (fréquence de l’entrée), l’amplitude peut
être plus ou moins grande (atténuations, phénomènes de résonance, etc.). Il en est de même pour le
déphasage (avance, retard, etc.).
Pour représenter le comportement global du système, nous allons donc représenter G(𝜔) et φ(𝜔)
pour toutes les valeurs de 𝜔.

• Le diagramme de Bode se décompose en réalité en 2 diagrammes :

 un diagramme de gain : représentant le gain en décibel en fonction de 𝜔.

Abscisse : pulsation ω(rad/s) en échelle logarithmique.

Ordonnée : gain exprimé en décibels (dB), soit : GdB ( )  20 log10 H ( j )

 un diagramme de phase : représentant le déphasage (en degrés ◦) de la réponse en fonction de ω.

M. BOUTOUBA 6
Traçage du diagramme de Bode:

• Comme nous l’avons dit, ce diagramme se décompose en un diagramme de gain et un diagramme

de phase. Pour chacun de ces deux diagrammes, on pourra représenter les courbes de deux
manières :

►Soit en traçant les fonctions réelles GdB ( ) et φ(ω) à l’aide d’un logiciel,
►Soit en représentant (à la main) son comportement asymptotique (on trace les asymptotes au
voisinage de  , puis on « lisse » le tracé à la main).
Évidemment, dans la plupart des exercices que nous ferons, c’est la 2ème méthode qui sera utilisée.

M. BOUTOUBA 7
 décade=période décennale
(une période de 10ω)

décade

M. BOUTOUBA 8
M. BOUTOUBA 9
Comportements particuliers
• a. Comportement fréquentiel d’un gain pur K :

Pente = 0

M. BOUTOUBA 10
• b. Comportement fréquentiel d’un intégrateur pur :

= -20dB/décade

M. BOUTOUBA 11
• c. Comportement fréquentiel d’un dérivateur pur :

= +20dB/décade

M. BOUTOUBA 12
• d. Comportement fréquentiel d’un système du 1er ordre :

  0 : GdB  20 log K asymptote horizontale

K
GdB ( )  20 log  20 log K  20 log 1  ( ) 2   0
1 p
  c : GdB  20 log K  3dB
2
 20 log K  10 log(1  2 )      45
c 4
 ( )  arg( H ( j ))  arg( K )  arg(1   p)   10c : GdB  20 log K  20dB
 0  tan 1 ( )      
c
   : GdB  
c  1 : est appelé pulsation de coupure.     2  90

On appelle pulsation de coupure, la pulsation pour laquelle le

gain a diminué de 3dB par rapport à sa valeur maximale.
M. BOUTOUBA 13
M. BOUTOUBA 14
 Asymptote horizontale
= -20dB/dec

Asymptote horizontale
= 20log(K)
On appelle bande
passante (bandwidth Bande passante
BW), l'intervalle de
pulsations pour
lequel le gain ne
diminue pas de plus
de 3dB par rapport à
sa valeur maximale.

BW=[0 ; ωc]

M. BOUTOUBA 15
• e. Comportement fréquentiel d’un système du 2eme ordre :

 Pour  1:
H(p) peut être réécrite comme produit de deux 1er ordre :

Le diagramme de Bode de H(p) est la somme des diagrammes des deux fonctions de 1er ordre.

   
 1   1 
GdB  20 log H ( j )  20 log K  20 log    20 log  
 1 2   1 2 
 C21   C2 2 
   
    
=20 log K  10 log 1   2   log 1   2  
2 2

M. BOUTOUBA   C1   C 2   16
M. BOUTOUBA 17
 20logK

Pente 0
K>1 ici
Pente 0 c1 Pente 0 c 2
Pente 0= 0dB/dec
Pente -1 Pente -1= -20dB/dec
Pente -1
Pente -2= -40dB/dec
H2(p)

H1(p)

M. BOUTOUBA 18
 0° c1 c 2

ɸ2(ω)
ɸ1(ω)

-90°

ɸ (ω)

-180°

M. BOUTOUBA 19
• Pour 0    1 :
K K
H ( j )  
• Dans ce cas, on aura donc qu'une seule rupture de pente: p p2  2   
1  2  1  2   j  2 
0  2
0  0    0 
   2 2   
2

 GdB  20 log H  j   20 log K  10 log  1  2    2  

  0   0  
 
    
 2   2 
  2     0
     arg 1  2   j  2     tan 1     tan 
1

 0   0    2   0   
 1 2     
 0   0 
• Asymptotes :

  0 : GdB  20 log K asymptote horizontale

2
 2   
   : GdB  20 log H ( j ) 20 log K  10 log  2   20 log K  40 log   Asymptote oblique de pente  40dB / décade
 0   0 
M. BOUTOUBA 20
• Remarque:
On remarque que pour   0 le gain GdB dépond de la grandeur ξ (dépassement) :

  0 : GdB  20 log K  20 log  2 

• C’est ainsi pour de faibles valeurs de ξ , le gain peut être très supérieur à 20logK (asymptote
horizontal). L'amplitude du gain passera par un maximum (phénomène de résonance) pour la
pulsation ω telle que: dG
'
GdB ( )  dB
0
d
• Résoudre cette équation nous mène à un ξ :

R
 1 pour  1  2 2 ; R : pulsation de résonance
2 0

ξ faible implique grande résonance

M. BOUTOUBA 21
• Phase:
    
 2   2 
  2     0
     arg 1  2   j  2     tan 1     tan 
1

 0   0    2   0   
 1 2     
 0   0 

  0 :   0 asymptote horizontale
  0 :     4  45
  
  R :     2  sin 1  
 1  2 
 
  :     180 asymptote horizontale

M. BOUTOUBA 22
 dépassements

-40dB/décade

M. BOUTOUBA 23
• Pour   0 : K K K
H ( j )   
Il y a qu’une seul pulsation de coupure noté ω0 ou ωc : p2 1  j 
2 2
1  2
p
  
0 02  1  j 
 0 

La fonction de transfert est équivalente à deux fonctions de transfert de même pulsation de coupure, ce qui
correspond à une atténuation de 2x(-20dB/décade) soit -40dB/décade à partir de ω0,

Pente 0 20logK

0

Pente -2 GdB ( )
 ( )

À la pulsation de coupure (propre) on a une atténuation de -6dB

24
3. Lieu de Nyquist:
3.1. Définition:
Le lieu de Nyquist est le lieu en coordonnées polaires des points d'affixe H(jω) lorsque ω varie de 0 à
+∞. Le diagramme de Nyquist est gradué avec les valeurs de ω.

Soit le point M associé à H(jω) :

M  H ( j )  Re( M )  j Im( M )  X  jY
M  H ( j ) ,  ( )  : Coordonnées polaires

Le diagramme de Nyquist (lieu complet) correspond à ω variant de - ∞ à + ∞. Il s'obtient par

symétrie par rapport à l'axe réel du lieu de Nyquist.

M. BOUTOUBA 25
• Le diagramme de Nyquist est l'image par H(s) du contour fermé appelé contour d'exclusion de
Nyquist (a).
• Ce contour entoure tous les pôles et zéros de H(s) à partie réelle strictement positive. Si
H(s) a des pôles nuls ou imaginaires purs, le contour d'exclusion les évite par des demi-cercles de
rayon ε→0 (b).

M. BOUTOUBA 26
Remarque: règle pour tracer le lieu de Nyquist:

• Pourquoi gain et phase et non partie réelle et imaginaire ?

• plus faciles à déterminer

M. BOUTOUBA 27
3.2. Lieu de Nyquist des systèmes usuels :

• a. Intégrateur:
1 1
H ( j )  j
p 

La fonction de transfert est un imaginaire pur (appartenant à l'axe

es ordonnées):

Pour   0 : H ( j )  
Pour    : H ( j )  0    2

Pour une solution polaire:

;   - arg( j )  - tan 1 (0)  

1
H ( j ) 
 2
Pour   0 : H ( j )  
Pour    : H ( j )  0

M. BOUTOUBA 28
 • b. système premier ordre:

K
H ( p)    1 K 0 ; 0
1 p c

  0, H ( j )  K et   0
  c , H ( j )  K et    
2 4
  , H ( j )  0 et     2

• Pour tracer le cercle, il faut faire apparaitre l’équation

de ce cercle, soit:
K K 1  j 1  j K K
H ( j )    K   j  Re( )  j Im( )
1  j 1  j 1  j 1  ( ) 1  ( )
2 2
1  ( ) 2

2
 K K2
H ( j )  X  jY  Y  X   
2

M. BOUTOUBA
 2 4
29
• c. Autre exemple (1):

K
H ( p) 
p (1   p )

K  H ( j )  
  0 , H ( j ) 


j et    
 2

K  H ( j )  0
  , H ( j )  
( j ) 2 et   

M. BOUTOUBA 30
• Pour déterminer l’asymptote pour écrire H(jω) en forme cartésienne :
H ( j )  X ( )  jY ( )
K K (1  j ) K ( 2  j )
H ( j )   
j (1  j ) j   2
 4 2   2
 K  2  jK   K K
 2 2 2  2 2 j
 (   1)    1  ( 2 2  1)
X ( ) Y ( )

lim X ( )   K  et lim Y ( )  
  0   0

M. BOUTOUBA 31
• Exemple 2 à faire: H ( p) 
K
H ( p) 
K
p 2 (1   p ) p (1   p ) 2

Soit vous cherchez la forme cartésienne X+jY ou le module et la phase

Puis vous remplacer le w par des valeurs (0 à infini) et vous tracer la courbe point par point

M. BOUTOUBA 32
 K
• d. exemple 2: H ( p) 
p 2 (1   p )

 H ( j )  
K 
  0 , H ( j ) 


( j ) 2 et   arg( j 2 )  
1

 H ( j )  0
K 
  , H ( j )   3
( j )3 et   arg( j 3 )   2
1

M. BOUTOUBA 33
 K
• e. exemple 2: H ( p) 
p (1   p ) 2

 H ( j )   ωrp
K 
  0 , H ( j ) 


j et   arg( 1 j )    2


 H ( j )  0
K 
  , H ( j )   3
( j )3 et   arg( j 3 )   2
1

M. BOUTOUBA 34
• L’intersection avec l’axe des abscisse (Re) équivalent à : Y (  rp )  0
ce qui donne:
 K
 rp2  2  1  X (rp ) 
2
M. BOUTOUBA 35
• f. Système deuxième ordre:
K K
H ( j )  
p p2  2   
1  2  1  2   j  2 
0 02  0   0 
  2 
 K 1  2 
 X ( )   0 
  2 
2
 
2

 1  2   4  
  0   0 

  
 2 K  
Y ( )   0 

2 2
 2  2  
 1  2   4  
  0   0 

En basse fréquence:  0 (  0)
X ( )  K , Y ( )  0
En haute fréquence:  0 (  )
X ( )  0 , Y ( )  0
En : 0 (  0)
X ( )  0 , Y ( )   K
M. BOUTOUBA 2 36
3. Lieu de Black
• Le lieu de Black est la représentation de
H(jω) ou GdB lorsque ω varie de 0 à +∞.
• Le lieu de Black est gradué avec les valeurs
du paramètre ω.
 Abscisse : la phase en degré ou radian
 Ordonnée : le gain en décibel (dB)

M. BOUTOUBA 37
• a. Intégrateur: H ( j ) 
1
j
1
p 

GdB  20 log H ( j )  20 log( ) ;   - arg( j )  

2
Pour   0 : GdB  
Pour    : GdB  

M. BOUTOUBA 38
b. Système premier ordre:

K
GdB ( )  20 log  20 log K  20 log 1  ( ) 2
1 p
2
 20 log K  10 log(1  2 )
c
 ( )  arg( H ( j ))  arg( K )  arg(1   p)
 0  tan 1 ( )
c

  0 : GdB  20 log K asymptote horizontal

  0
  c : GdB  20 log K  3dB
  4
   : GdB   asymptote vertical
   2

M. BOUTOUBA 39
• c. Système deuxième ordre:  2
2
Dépassement

K K
H ( j )  
p p2  2   
1  2  1  2   j  2 
0 02  0   0 

M. BOUTOUBA 40