Td n°4

Performances des systèmes asservis Stabilité

Exercice n°1 : Stabilité définition
On donne ci-dessous les réponses impulsionnelles de diverses fonctions de transfert. Déterminer si ces FT sont
stables, instables ou à la limite de stabilité.

Instable Stable Stable Instable

Instable
Limite de stabilisé Stable
Stable

Instable Stable

Exercice n°2 : Pôles de la FTBF

On donne les pôles de FTBF de plusieurs systèmes. Préciser les systèmes stables, instables ou à la limite de stabilité.

Syst. 1 : -1 ; -2 stable Syst. 4 : -2 - 3i ; -2 - 3i ; -4 Stable Syst. 7 : -1 + j ; -1- j Stable

Syst. 2 : -3 ; -2 ; 0 Instable Syst. 5 : -i ; i ; -1 ; 1 Instable Syst. 8 : 2 ; -1 ;-3 Instable

Syst. 3 : -2 + i ; -2 - i, 2i, -2i limite stable Syst. 6 : -1 ; 1 Instable Syst. 9 : -6 ; -4 ; -7 Stable

Exercice n°3 : Recherche d’une FTBO

E 2 ( p)

E 1 ( p) + S ( p)
+ H(p) + F(p)
-

R(p)
Question n°1 Exprimer la FTBO(p) du schéma bloc précédent
FTBO ( p )  H ( p ).F ( p ).R ( p )

Question n°2 Exprimer la sortie S(p) en fonction de E1(p) et E2(p) du schéma bloc précédent.

En utilisant le principe de superposition, nous obtenons

S1 ( p) H ( p).F ( p)
Si E2 ( p)  0  FTBF1 ( p)  
E1 ( p) 1  H ( p).F ( p).R( p)

S2 ( p) F ( p)
Si E1 ( p)  0  FTBF2 ( p)  
E2 ( p) 1  H ( p).F ( p).R( p)

H ( p).F ( p) F ( p)
Soit S ( p)  FTBF1 ( p).E1 ( p)  FTBF2 ( p).E2 ( p)  .E1 ( p)  .E2 ( p)
1  H ( p).F ( p).R( p) 1  H ( p).F ( p).R( p)

Exercice n°4 : Critère du revers - Marges

On analyse des FTBO dont les diagrammes sont donnés sur les figures suivantes. Les systèmes bouclés associés sont-
ils stables ou instables ? En cas de stabilité, déterminer les marges de gain et de phase

0db Stable 0db

Stable MG=+Q

M=3°

0db
0db
Stable

MG=+Q
Instable
M=10°

-180°
 0db

Instable -180°

Exercice n°5 Optimisation de marges

Diagrammes de Bode

Un relevé expérimental d’un système en boucle ouverte a donné le diagramme de Bode de la figure suivante.

0dB

=120rad.-1

M=120°

2
La fonction de Transfert en boucle ouverte est la suivante : FTBO( p) =
(1+ 0.1p)(1+ 0.01p)
1- Déterminer la marge de phase du système M 
Graphiquement sur la figure ci-dessus, nous obtenons la pulsation à 0dB à 15rad.s-1 d’où la marge de phase à 120°

2- On veut obtenir un système possédant une marge de phase de 45°. Par quel gain G1 faut-il multiplier le gain
G0 ?

Nous recherchons sur le graphique pour quelle pulsation le déphase est de -135° et nous regardons la valeur du gain
pour cette pulsation.

Sur le graphique, nous obtenons -135° pour la pulsation 120 rad.s-1 ainsi 20log(G1 )  20dB  G1  10 (il faut
remonter la courbe de 20dB pour rendre la pulsation 120 rad.s-1 pulsation à 0dB.

3- Confirmer par calcul la valeur de G1 .

Recherche de la pulsation pour avoir un déphasage de -135° Arg(FTBO(j.)=-135°=118 rad.s-1

Pour cette pulsation nous avons un gain de 20log FTBO(118)  19.3dB Il faut donc remonter la courbe de
19.3

19.3dB pour avoir une pulsation à 0dB soit le gain G1= 10 20
 9.22

Diagramme de Black

1
On donne le lieu de Black de la fonction de transfert G ( p)  , il est gradué en rad/s.
p(1  p)(1  0, 2 p)

1. G(p) est inclus dans une boucle d'asservissement sans amplification d'erreur (KCapt = 1). Quelles sont les
marges de gain et de phase?
 M

MG

 M   45
Soit 
 M G  15.5

On inclut dans la boucle un amplificateur de gain K constant dans toute la bande de pulsation.

2. Pour quelle valeur de K le système devient-il instable?

Le système est à la limite de la stabilité si la représentation de la FTBO(j.) passe sur le point critique. Si la valeur de
15.5
K correspond à la MG nous serons sur ce point donc 20.log( K )  15.5  K  10 20
 5.95

Diagrammes de Bode

150
Soit la fonction de transfert en boucle ouverte : H ( p) 
0.001 p  0.11 p 2  p
3

1- Tracer le diagramme asymptotique de la fonction H(p).

Nous avons une fonction de transfert de classe 1 et dont les caractéristiques sont :
 K  150

0  1000  31.62rad .s
1


  0, 055. 1000  1.73
 150
L’amortissement étant supérieur à 1, nous avons deux solutions réelles H ( p)  nous
p.  0,1. p  1 .  0, 01. p  1
avons ainsi les pulsations caractéristiques 1  10 rad .s 1 et 2  100 rad .s 1
 2- Rechercher graphiquement la pulsation à 0dB à partir du diagramme asymptotique.

Zoom sur le diagramme asymptotique des gains

Graphiquement, nous pouvons lire une pulsation à 0 dB de 38 rad.s-1..

3- Vérifier par le calcul si l’approximation est possible.

Soit à rechercher à partir de la fonction de transfert la pulsation tel que H ( j.0dB )  1

150
1  0 dB  36.9 rad .s 1 soit une valeur légèrement inférieure comme on
. 1  0, 001.    0,11. 
2 2 2

peut le voir sur la figure suivante

Nous pouvons en première approximation utiliser la pulsation à 0dB déterminée à l’aide du diagramme
asymptotique.

4- Déterminer la marge de phase et la marge de gain.

Analytiquement :

Recherche de 0dB , d’après la question n°3, nous avons trouvé 0 dB  36.9 rad .s 1

Ainsi
 0 dB 
 
0
M   180  Arg ( H ( j.0 dB ))  180  Arg ( j.0 dB )  Arc tan    5.05  0 Il n'y a pas de marge de phase
 02dB 
 1 2 
 0 

Recherche de 180 , ici nous pouvons constater que la fonction de transfert est composée d’un intégrateur et d’une
fonction du second ordre. L’intégrateur procure un déphasage de -90° et un second ordre un déphasage de -90° pour
la pulsation 0 . Nous pouvons directement conclure que la pulsation à -180° est ici 0 .

Dans le cas général, nous aurons à calculer Arg  H ( j.180 )   180  180  0  31.62 rad .s 1

 
Ainsi M G  20.log H  j.180   2.69 dB  0Il n'y a pas de marge de gain

Notre système dynamique est instable

Graphiquement :
 Ici aussi nous pouvons également conclure que le système dynamique est instable

5- On ajoute un gain pur K. Déterminer à partir du diagramme de Bode la valeur limite de K pour que le
système soit à la limite de la stabilité.

En modifiant le gain de la fonction de transfert, nous ne modifions pas le diagramme des phases, ainsi la pulsation à -
180° ne change pas. Pour être à la limite de la stabilité, il faut que la pulsation à 0dB soit confondue avec la pulsation
à 180 . Donc remonter la courbe (où la descendre si MG<0) de la valeur de la marge de gain donc
2.69

K  10 20
 0.733 .
 6- Déterminer graphiquement la valeur du gain K du correcteur pour avoir une marge de gain de 12 dB

Ici il faut descendre la courbe de -14.69dB puisque la pulsation à -180° ne varie pas avec une modification du gain.

14.69

Soit K  10 20
 0.184
Vérification

Nous vérifions bien le cahier des charges

7- Déterminer graphiquement la valeur du gain K du correcteur pour avoir une marge de phase de 45°.

La première chose à déterminer est la pulsation pour laquelle nous ayons un déphasage de -135° ensuite il faut
rendre cette pulsation, pulsation à 0dB. C’est-à-dire il faut ici, descendre la courbe de 22.5 dB soit prendre
22.5

K  10 20
 0.074

Validation
Nous vérifions bien le cahier des charges