Systèmes asservis 1ère année ESIX MeSN - L3 SPI

ANNÉE 2014-2015
Correction - 1ère session
Exercice 1 : caractérisation du système

1) Système du 2nd ordre, pas de zéro et 2 pôles réels en -1 et -5 donc système stable. Le gain statique vaut
1/5.

1 1
2) G ( jω) = → G ( jω) =
( jω + 1) ( jω + 5) 1+ ω 2
25 + ω2

ω
Arg(G ( jω) ) = − Arctg (ω) − Arctg ( )
5

soit -14 dB et Arg(G ( jω) ) = 0°

1
ω → 0 ⇒ G (0) =
5

ω → ∞ ⇒ G (∞) → 0 soit -∞ dB et Arg(G ( jω) ) = − 180°

3) Pas de résonnance car 2 pôles réels (pas de pôles complexes)

1 5 − ω2 − 6 j ω
4) G ( jω) = =
5 − ω2 + 6 j ω (5 − ω )
2 2
+ 36 ω2

5 − ω2 − 6 jω
Re [G ( jω)] = et Im [G ( jω)] =
(5 − ω ) 2 2
+ 36 ω2 (5 − ω )
2 2
+ 36 ω2

1
ω → 0 ⇒ Re = et Im = 0 ω → ∞ ⇒ Re = 0 et Im = 0
5

5)

Nyquist Black

Université de Caen Normandie Ph. Dorléans

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Exercice 2 : Correction Proportionnelle (P)

1) ε(p) = Y * (p) − Y(p) = Y * (p) − ν y (p) − G(p) ν u (p) − C(p) G(p) ε(p) d'où :

ε( p ) =
1
1 + L( p )
( ) (
Y * (p) − ν y (p) − G (p) ν u (p) = S(p) Y * (p) − ν y (p) − G (p) ν u (p) )
Erreur de position : erreur en régime permanent pour une entrée de type échelon.
On sait que G(0) = 1/5 = 0,2.

Poursuite et perturbation de sortie :

ε(∞) = lim (p ε1 (p) ) = lim p

1 1 1 1 1
= lim = = ≠0
p→0 p →0 1 + L(p) p p → 0 1 + L(p) 1 + L(0) 1 + 0,2 K p

Perturbation de commande :

 G ( p)  1
ε(∞) = lim (p ε1 (p)) = lim p  −
G(p) G(0) 0,2
 = − lim =− =− ≠0
p→0 p → 0  1 + L(p)  p p → 0 1 + L(p) 1 + L(0) 1 + 0,2 K p

Résultats prévisibles car pas d'intégrateur dans la boucle ouverte donc erreur de position non nulle.

K p G(p)
2) T(p) = est un système du 2nd ordre donc toujours stable quelque soit la valeur de Kp.
1 + K p G(p)

D'après ces tracés, les marges de gain et de phase sont infinies par conséquent système toujours stable
quelque soit la valeur de Kp.

3) On sait que : ∆Φ = 180° + Arg(L( jω c ) = 180° + Arg(G ( jω c ) = 45° car Arg (Kp) = 0.

→ Arg(G ( jω c ) = − 135° et d'après le tableau, ω c = 6,75 rad / s et G( jω c = − 35 dB .

35 35
1 −
L( jω c = 1 → K 0 = avec G( jω c = − 35 dB → K 0 =1 / 10 20 =10 20 = 56,23
G( jω c

4) Bode du système corrigé

+35 dB

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L(p) K p G(p) Kp 57,3 Ks

5) T(p) = = = = 2 = 2
1 + L(p) 1 + K p G(p) (p +1) (p + 5) + K p p + 6 p + 62,3 p + 2 ξ ω0 p + ω02

6
d'où ω02 = 62,3 → ω0 = 62,3 = 7,893rad / s et 2 ξ ω0 = 6 → ξ = = 0,38 et Ks = 57,3
2 ω0

π
 πζ 
6) ξ = 0,38 → t max = = 0,43 et D = exp −  = 27 %
 
ω0 1 − ζ 2  1 − ζ2 

3 - Ln ( 1 − ζ 2 )
Remarque : on peut utiliser la relation : t 5% ω0 ≈ = 1,02 sec
ζ

8
7) ξ = 0,38 → t 5% ω0 ≈ 8 → t 5% ≈ ≈ 1,01sec
ω0

Réponse indicielle du système en boucle fermée

Exercice 3 : Correction Intégrale (I)

Ki
1) ε(p) = S(p) (Y * (p) − G(p) ν u (p)) avec L(p) = .
p (1 + p)(p + 5)

1
Poursuite : L(0) = ∞ → ε(∞) = =0
1+ L(0)

G(0) G(0) 1
Perturbation de commande : ε(∞) = − =− =− = 0 car C(0) = ∞
1+ L(0) L(0) C(0)

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Résultats prévisibles car présence d'un intégrateur dans C(p) donc dans L(p) d'où erreur de position nulle.

2) Critère de Routh

Equation caractéristique : 1 + C(p) G(p) = 0 → p3 + 6 p 2 + 5 p + K i = 0

p3 1 5
p2 6 Ki Ki < 30
30 − K i → 
Ki > 0
1
p 0
6
p0 Ki 0

Le système en boucle fermée est asymptotiquement stable si 0 < K i < 30 .

3) ∆G = 20 log10 ( 30 ) = 29,5424 dB

4)

5) Pour Ki = 30, le système en boucle fermée se comporte comme un oscillateur pur car on est à la limite
de stabilité.

Ki j K i (1 − jω) (5 − jω) j K i (5 − ω2 − 6 jω)

6) L( jω) = = − = − d'où
jω (1 + jω) (5 + jω) ω (1 + ω2 ) (25 + ω2 ) ω (1 + ω2 ) (25 + ω2 )

K i (5 − ω2 )
Re [L( jω)] = − et Im [L( jω)] = −
6 Ki
(1 + ω2 ) (25 + ω2 ) ω (1 + ω2 ) (25 + ω2 )

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ω → 0 ⇒ Re [L( jω)] = − et Im [L( jω)] → − ∞

6 Ki
25

ω → ∞ ⇒ Re [L( jω)] = 0 et Im [L( jω)] → 0

7) Point d'intersection avec l'axe réel : Im [L( jω)] = 0 ⇒ 5 − ω2 = 0 ⇒ ω1 = 5 = 2,2361rad / s

Re [L( jω)] = −
6 Ki 6 Ki K
= − =− i
(1 + 5) (25 + 5) 6 (25 + 5) 30

La marge de gain est : Re [L( jω)] = − 1 ⇒ K i = 30 d'où ∆G = 20 log10 ( K i ) = 29,5424 dB

8)

Tracé de Nyquist de L(jω)

Critère de Nyquist : N = P - Z, P = 0, N = 0, donc Z = 0, le système est asymptotiquement stable en

boucle fermée au sens EBSB.

Exercice 4 : Correction Proportionnelle et Intégrale (PI)

1) Introduction du zéro → avance de phase donc limitation du déphasage de -90° de l'intégrateur dans une
bande de pulsation définie par le choix du zéro.

1 1
2) Le correcteur PI doit agir en basses fréquences, le réglage usuel est défini par : ≤ Ti ≤ .
ω− 90° ω− 45°
D'après le tableau de valeurs, ω− 56° = 1 rad/s et ω− 85° = 2 rad/s → 0,5 sec ≤ Ti ≤ 1sec
donc la condition est vérifiée.

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 πζ 
3) D = exp −  = 27 % → ξ = 6 = 0,38
  2 ω0
 1 − ζ2 
1
L'iso-contour à tangenter est : Q = = 1,4225 soit Q = 3 dB
2 ξ 1− ξ 2

30
Il faut translater le lieu d'environ 30 dB donc K p = 10 20 = 31,6

 p + 1,5 
Le correcteur s'écrit : C(p) = 31,6   puisque Ti = 2/3 sec.
 p 

1
4) Compensation du pôle dominant : Ti = − = 1sec
pôle do min ant

Réglage pour avoir 45° de marge de phase :

1 + jω Kp
Ti = 1 sec → C( jω) = K p donc L( jω) =
jω jω (5 + jω)

ω  ω 
∆Φ = 45° = 180° + Artg(LG ( j ωc ) ) = 180° − 90° − Artg c  → Artg c  = 45° → ωc = 5 rad / s
 5   5 
Kp
A cette pulsation, L( j ωc ) = 1 → → K p = ωc  25 + ωc2  → K 2 = 36,4141
ωc  25 + ωc2   
 

 p +1 
Le correcteur s'écrit : C(p) = 36,41  puisque Ti = 1 sec.
 p 

5)

Réponse indicielle du système en boucle fermée

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L(p) K2 36,41 Ks
T(p) = = = 2 = 2
1 + L(p) p (p + 5) + K 2 p + 5 p + 36,41 p + 2 ξ ω0 p + ω02

5
d'où ω0 = 36,41 = 6,0344rad / s et 2 ξ ω0 = 5 → ξ = = 0,4143 et Ks = 36,41
2 ω0

π
 πζ 
ξ = 0,4143 → t max = = 0,572 et D = exp −  = 24 %
 
ω0 1− ζ2  1 − ζ2 

3 - Ln ( 1 − ζ 2 )
Remarque : on peut utiliser la relation : t 5% ω0 ≈ = 1,2377 sec
ζ

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