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Chapitre 6
Système de Second Ordre
OBJECTIFS DE L’ENSEIGNEMENT :
-Savoir manipuler les techniques de représentation des systèmes
CONTENU THEORIQUE :
Dans ce chapitre on donne la forme générale d’un système de 2nd ordre ainsi que les paramètres
caractéristiques de se système qui parvient d’une fonction de transfert et de son équation caractéristique
suite a une transformée de Laplace.
Suite a cette définition paramétrique on détaille la réponse indicielle d’un système de second ordre tout
en montrons leur conditions de stabilités que se soit l’emplacement des pôles ou bien l’effet paramétrique
de se système sur sa réponse.
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Cours Automatique Niveau : 2
Chapitre 6
1. Définition
Un système de second ordre est un système décrit par une équation différentielle de la forme :
d 2 s (t ) ds (t )
2
+ 2mω 0 + ω 02 s (t ) = kω 02 e(t )
dt dt
Cas général :
2. Paramètres
s (∞ )
k : gain statique k =
e( ∞ )
m : coefficient d’amortissement : ξ
ω 0 : pulsation propre.
3. Transformée de Laplace
Condition initiale nulle
d 2 s(t )
→ p 2 S ( p)
dt 2
ds (t )
→ pS ( p)
dt
4. Fonction de transfert et équation caractéristique
kω 02
H(p) =
p 2 + 2mω 0 p + ω 02
D(p) = p 2 + 2mω 0 p + ω 02
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Cours Automatique Niveau : 2
S ( p) kω02 kω02 1
= H(p) = 2 = = kω02
E ( p) p + 2mω0 p + ω0 ( p − p1 )( p − p 2 )
2
( p − p1 )( p − p 2 )
1 1
S ( p ) = kω02 E ( p) avec E ( p) =
( p − p1 )( p − p 2 ) p
1
S ( p ) = kω02
p( p − p1 )( p − p 2 )
a b c
S ( p ) = kω02 [ + + ]
p p − p1 p − p 2
1 1
* a= =
( p − p1 )( p − p 2 ) p =0
p1 p 2
1 1
* b= =
p( p − p 2 ) p = p1
p1 ( p1 − p 2 )
1 1
* c= =
p( p − p 2 ) p = p2
p 2 ( p 2 − p1 )
1 1 1
p p p ( p − p 2 ) p 2 ( p 2 − p1 )
S ( p) = kω02 1 2 + 1 1 +
p p − p1 p − p2
1 1 1
s (t ) = kω 02 + e p1t + e p 2 t u (t )
p1 p 2 p1 ( p1 − p 2 ) p 2 ( p 2 − p1 )
kω02 p2 p1
Donc s (t ) = 1 + e p1t + e p2t u (t )
p1 p 2 p1 − p 2 p 2 − p1
D(p) = 0
Δ = (mω 0 ) 2 - ω 02 = ω 02 (m 2 - 1 )
p = jω 0
• m=0 D(p) = p 2 + ω 02 = 0 1
p 2 = − jω 0
p 1 = jω 0
p1 p2 = ω02 et p1 − p 2 = 2 jω 0
p 2 = − jω 0
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kω 2
jω0 jω0t jω0 − jω0t
s (t ) = − −
0
1 2
e e
ω 2 jω0
0 2 jω0
1 jω0 t 1 − jω0 t
s (t ) = k 1 − e − e [
s (t ) = k 1 − cos ω 0 t ]
2 2
C’est un système juste oscillant.
[
Cas général : s (t ) = kE0 1 − cos ω 0 t ]
système de second ordre juste oscillant (m=0)
2KE=
KE=
0
0
Fig.6.1: Réponse indicielle d’un système de 2nd ordre (m=0 : juste oscillant).
• m=1 D(p) = p 2 + 2ω 0 p + ω 02 = 0 (p + ω 0 ) 2 = 0
p1 = p 2 = −ω 0
(
s (t ) = kE 0 1 − (1 + ω0 )e ω0 t )
• m>1 Δ > 0
p = −mω + ω m 2 - 1 = ω (−m + m 2 - 1) < 1
1 0 0 0
p 2 = −mω 0 − ω 0 m - 1 < 1
2
p2 p1
s (t ) = kE 0 1 − e p1t + e p2t
p 2 − p1 p 2 − p1
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KE= 10
8
y(t)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
temps
Fig.6.2: Réponse indicielle d’un système de 2nd ordre (m>1).
C’est un système hyperamorti.
p = −mω + jω 1 − m 2
1 0 0
p 2 = −mω 0 − jω 0 1 − m 2
− mω 0 t
s (t ) = kE 0 1 − e sin(ω 0 1 − m t + ϕ )
2 2
1 − m
1− m2
ϕ = arctg
Avec m
ω p = ω 0 1 − m
2
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1,1
1,
0,9
0,8
y(00)=KE
0,7
y(t)
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1 tpic
0,
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
temps
Fig.6.3: Réponse indicielle d’un système de 2nd ordre (0<m<1).
C’est un système oscillant amorti.
Exemple
S ( p) 4
Soit la fonction de transfert = 2
E ( p) p + 2
1. Déterminer m, ω 0 et k.
2. Représenter la réponse indicielle s(t).
---------------------
1. * m=0
* ω 0 = 2 rd.s-1
* k.=2
4 E0
2. S ( p ) = 2
( p + 2) p
s (t ) = kE0 (1 − cos 2 t )
Donc s (t ) = 2 E 0 (1 − cos 2 t ) .
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2KE= 20,
KE=10
w0=1,41rd/s
17,5
15,
12,5
KE= 10,
7,5
5,
2,5
0,
0 0,25 0,5 0,75 1 1,25 1,5 1,75 2
Fig.6.4: Réponse indicielle d’un système de 2nd ordre (m=0 : juste oscillant).
Im
m>1 m=1 − mω 0 β Re
-ω0
− mω 0 − ω 0 m 2 − 1
p2 − ω0 1− m 2
0<m<1
-jω0 pour m=0
mω 0 mω 0
cos β = = =m
(mω 0 ) + ω 0 (1 − m )
2 2 2 ω 0
ω0 1 − m 2
sin β = = 1− m2
(mω 0 ) 2 + ω 02 (1 − m 2 )
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a. Dépassement
S max − S (∞)
D% = 100
S (∞ ) − πm
2
Pour : m=0 D%=100% D % = 100 e 1− m
m=1 D%=0
b. Temps de pic
π
Tp =
ω0 1− m 2
c. Allures
10
8
Tpic
7
2 Tm
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.5
8. Temps de stabilisation
4 3
ts = à ± 2% ts = à ± 5%
mω 0 mω 0
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Exercices
Ex 1
Soit le montage suivant :
I R L
e(t) C vc(t)
Vc( p )
1. Déterminer H ( p ) =
E ( p)
2. Déterminer les paramètres caractéristiques du système en fonction de R, L et C.
3. Déterminer l’équation caractéristique.
4. Conclure sur la stabilité du système pour
5. Calculer s(t) pour e(t)=u(t).
6. Calculer D% , Tp et Ts à ±5%.
Ex 2
Soit un système décrit par sa fonction de transfert
3
H ( p) = 2
p +2
1. Déterminer m, ω 0 et k.
2. Déterminer s(t) et la représenter pour e(t)=2u(t).
3. Déduire la stabilité.
Ex 3
3
H ( p) = 2
p + 3 p +1
Répondre aux mêmes questions de l’exercice 2.
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