Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Enoncés TD n° 1 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Rappels sur les Transformées de Laplace ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Calculez les transformées de Laplace des fonctions temporelles suivantes :

a) f(t) = e−at h) f(t) = e−0.5t u(t − 2)

b) f(t) = cos(ωt ) t2
i) f(t) =
c) f(t) = t n n≥1 2
π
d) f(t) = t 5e 2t j) f(t) = sin(2t + )
4
e) f(t) = 3(1– e−4t ) k) f(t) = e −0.5t
sin(ωt ) + cos(ωt + ϕ)
⎧A
⎪ 0 ≤ t ≤T
f(t) = ⎪ l) f(t) = t.e−at .δ(t − 1)
f) ⎨
⎪
⎪ 0 ailleurs π
⎩ m) f(t) = t.u(t − 2) + sin(2πt − ).u(t − 3)
⎧⎪Ae−αt 0 ≤ t ≤ T 4
⎪
g) f(t) = ⎪⎨ avec : u(t ) : échelon unitaire
⎪⎪0 ailleurs δ(t ) : impulsion de Dirac
⎪⎩

Exercice n°2

Calculez les transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes :

2 5p + 16
a) F(p) = d) F(p) =
p (p + 1)(p − 2) (p + 2)2 (p + 5)
p ( p + 2) 2 ( p + 2)
b) F(p) = 2 e) F(p) = 2
p + 2p + 2 p − 2p + 2
2p 2 + 7 p + 8 5 ( p + 2)
c) F(p) = f) F(p) = 2
p 2 + 3p + 2 p (p + 1)(p + 3)

Exercice n°3

Résolution d'équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :

a) y(t ) + 3y(t ) = sin(t ) avec y(0) = 1; y(0) = 2

b) y(t ) + 4y(t ) + 20y(t ) = 4 avec y(0) = −2; y(0) = 0
d 3y(t ) d 2y(t ) dy(t )
c)
3
+ 5 2
+6 =0 avec y(0) = 3; y(0) = −2; y(0) = 7
dt dt dt

Exercice n°4

En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez s(t→0+) et s(t→∞) pour les fonctions suivantes :

p 2 + 2p + 4
a) S(p) =
p 3 + 3p 2 + 2p
p 3 + 2p 2 + 6p + 8
b) S(p) =
p 3 + 4p

Enoncés TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 1

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Solutions TD n° 1 ETL 405 - ETL 412
Faculté des Sciences de l'Ingénieur
Département d'Electrotechnique Rappels sur les Transformées de Laplace ETL 423 - ETL 433

Exercice n°1

Calcul des transformées de Laplace directes :

1.a) f(t) = e−at

∞ ∞ ∞ ⎡ e−(p +a )t ⎤ ∞
F(p) = L { f(t) } = ∫e
−pt
f (t )dt = ∫ e −pt −at
e dt = ∫ e −(p +a )t
dt = ⎢⎢ ⎥
−(p + a ) ⎥⎥
0 0 0 ⎣⎢ ⎦0
1
⇒ F(p) =
p +a

e j ωt + e− j ωt
1.b) f(t) = cos(ωt ) sachant que : cos(ωt ) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1⎡ j ωt − j ωt ⎤
F(p) = L { f(t) } = ⎢ L {e } + L {e }⎥
2⎣ ⎦
1⎡ 1 1 ⎤ 1
⇒ F(p) = ⎢ + ⎥ car : L { e−at } =
2 ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ p +a
p
⇒ F(p) =
p2 + ω2

2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :

∞ ∞
−pt
F(p) = L { f(t) } = e ∫ f (t )dt = e−pt cos(ωt )dt
∫
0 0
⎡∞ ⎤ ⎡∞
∞ ∞ ⎤
1 ⎢ −pt jwt −pt − jwt ⎥ 1 ⎢ −(p − jw )t ⎥
⇒ F(p) = ⎢ ∫ e e dt + ∫ e e dt ⎥ = ⎢ ∫ e dt + ∫ e−(p + jw )tdt ⎥
2⎢ ⎥ 2⎢ ⎥
⎣0 0 ⎦ ⎣0 0 ⎦
1 ⎡ 1 1 ⎤ −at 1
⇒ F(p) = ⎢ + ⎥ car : L { e }=
⎢ ⎥
2 ⎣ p − jω p + jω ⎦ p +a
p
⇒ F(p) =
p2 + ω2

n
1.c) f(t) = t n≥1
∞ ∞
−pt −pt
F(p) = L { f(t) } = ∫e f (t )dt = ∫e t ndt
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
Avec : u= t
n
dv =e−pt dt
n −1 e−pt
du = n. t .dt v=
−p

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 2

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∞
F(p) = L { t n } =
1 ⎡t ne−pt ⎤ ∞ n −pt
t n −1dt =
n
L { t n −1 }
⇒ − ⎢⎣ ⎥⎦ 0 + ∫e
 p p
0
p
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t n vers ∞).
Tend vers 0, lorsque t → 0
n n n −1 n n −1 n −2
⇒ F(p) = L { t n } = L { t n −1 } = L { t n −2 } = L { t n −3 } = …..
p p p p p p
n n −1 n −2 n − (n − 1) n(n − 1)(n − 2)...1
⇒ F(p) = L { t } =
n
...... L { t n −n } = L{1}
p p p p pn
n! 1 1
⇒ F(p) = L { t } = n car : L { 1 } = L { u(t) } =
n
u(t) : échelon unitaire
p p p
n!
⇒ F(p) = L { t } =
n
n +1
p

5 2t −at
1.d) f(t) = t e sachant que : L{e . g(t)} = G(p+a)
5!
et : L { t5 } = (voir exercice 1.c)
p6
5!
F(p) = L { f(t) } =
(p − 2)6

−4t
1.e) f(t) = 3(1– e )
⎡1 1 ⎤
F(p) = L { f(t) } = 3 [ L { 1 } – L { e−4t } ] = 3 ⎢ − ⎥
⎢⎣ p p + 4 ⎥⎦
12
⇒ F(p) =
p(p + 4)

⎧
⎪A 0 ≤ t ≤T
⎪
1.f) f(t) = ⎨
⎪
⎪0 ailleurs
⎩

f(t) est, en fait, la somme algébrique de 2 échelons unitaires : le premier partant de t=0, le second
partant de t=T, mais de signe négatif.

f(t) –A.u(t–T)
A.u(t)
A A 0 T t
= +
t t –A
0 T 0

⇒ f(t) = A [u(t ) − u(t − T )]

⇒ F(p) = L { f(t) } = A ⎡⎢⎣ L {u(t )} − L {u(t − T )}⎤⎥⎦
⎡1 1 ⎤
⇒ F(p) = A ⎢ − e−Tp ⎥ car : L { g(t–T)} = e−Tp G(p) ( pour t ≥ T )
⎢⎣ p p ⎥⎦

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 3

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1 − e−Tp
⇒ F(p) = A
p

⎧⎪Ae−αt 0 ≤ t ≤ T
⎪
1.g) f(t) = ⎪⎨
⎪⎪0 ailleurs
⎪⎩
⎧⎪A 0 ≤ t ≤T
Soit : g(t) = ⎨
⎪ ⇒ f(t) = e−αt . g(t)
⎪⎪0 ailleurs
⎩
1 − e−Tp
Or : L { g(t)} = G(p) = A (voir exercice 1.f)
p
⇒ F(p) = L { f(t) } = L { e−αt . g(t) } = G(p+α)
1 − e−T (p +α)
⇒ F(p) = A
p +α

1.h) f(t) = e−0.5t u(t − 2)

e −2 p
L { u(t − 2) } = car : L { g(t–T)} = e−Tp G(p) ( pour t ≥ T )
p
e−2(p +0.5)
⇒ F(p) = L { f(t)} = car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
p + 0.5

t2
1.i) f(t) =
2
1ère méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :
1 ⎡⎢ 2! ⎤⎥ 1 n!
F(p) = L { f(t) } = = car : L { tn } = (voir exercice 1.c)
⎢
2 ⎣p 2 +1 ⎥ 3
p n +1
⎦ p
2ème méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :
∞ ∞
t2
F(p) = L { f(t) } = e−pt f (t )dt = e−pt
∫ ∫ dt
2
0 0
En utilisant l'intégration par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
t2
Avec : u= dv = e−pt dt
2
e−pt
du = t .dt v=
−p
∞ ∞
1 ⎡ 2 −pt ⎤ ∞ 1 1
⇒ F(p) = − t e + ∫ te−pt dt = ∫ te−pt dt
2 p ⎣⎢ ⎦⎥ 0 p p
 0 0
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t 2 vers ∞).
Tend vers 0, lorsque t → 0

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 4

 Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2007 / 2008 Asservissement – Régulation

En intégrant, de nouveau, par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
Avec : u= t dv =e−pt dt
e−pt
du = dt v=
−p

⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∞ ⎥ ∞
1⎢ 1 ⎡ −pt ⎤ ∞ 1 ⎥ 1 1 ⎡−e−pt ⎤ ∞ = 1
⇒ F(p) = ⎢ − ⎢te ⎥ + ∫e −pt
dt ⎥ = 2 ∫ e−pt dt = 3 ⎢⎣ ⎥⎦ 0
p⎢ ⎣ ⎦0 ⎥ p p3
⎢  p p
0 ⎥ 0
p
⎢ Tend vers 0, lorsque t →∞ ⎥
⎢ (e−pt tend plus vite vers 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ que ne tend t vers ∞). ⎥
⎢ Tend vers 0, lorsque t → 0 ⎥
⎣⎢ ⎥⎦

π
1.j) f(t) = sin(2t + )
4
Rappel :
⎧
⎪⎪sin(ωt ) = 1 ⎡e j ωt − e−j ωt ⎤
⎧⎪e j ωt = cos(ωt ) + j .sin(ωt )
⎪⎪ ⎪
⎪ 2 j ⎣⎢ ⎦⎥
⎨ − j ωt ⇒ ⎨
⎪⎪e = cos(ωt ) − j .sin(ωt ) ⎪ 1
⎪⎩ ⎪
⎪ cos(ωt ) = ⎡⎢e j ωt + e−j ωt ⎤⎥
⎪
⎪
⎩ 2⎣ ⎦
⎧⎪ 1
⎪⎪ L {e j ωt } =
⎪ p − jω 1
Or : ⎪ ⎨ car : L { e−at } =
⎪⎪ − j ωt 1 p +a
⎪⎪ L {e }=
⎪⎩ p + jω

⎧
⎪ ⎡ ⎤ ω
⎪⎪ L {sin(ωt )} = 1 ⎢ 1 − 1 ⎥ ⎧⎪ L {sin(ωt )} =
⎪⎪
⎪ 2 j ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ ⎪ p + ω2
2
⇒ ⎪
⎨ ⇒ ⎨
⎪ 1⎡ 1 1 ⎤ ⎪⎪ L {cos(ωt )} = p
⎪
⎪ L {cos(ωt )} = ⎢ + ⎥ ⎪⎪
⎪⎪ 2 ⎢⎣ p − j ω p + j ω ⎥⎦ ⎪⎩ p + ω2
2
⎪
⎩

π π π 1
f(t) = sin(2t + ) = sin(2t ).cos( ) + sin( ).cos(2t ) = [sin(2t ) + cos(2t )]
4 4 4 2
1 ⎡ ⎡ ⎤
⇒ F(p) = L { f(t) } = L {sin(2t )} + L {cos(2t )}⎤ = 1 ⎢ 2 + p ⎥
2 ⎣⎢ ⎦⎥ 2 ⎢⎣ p 2 + 4 p 2 + 4 ⎥⎦
1 p +2
⇒ F(p) =
2 p2 + 4

1.k) f(t) = e−0.5t sin(ωt ) + cos(ωt + ϕ)

ω
On a : L {sin(ωt )} = 2
p + ω2
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 5
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ω
⇒ L {e
−0.5t
sin(ωt )} = 2 2
car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
(p + 0.5) + ω

Et : cos(ωt + ϕ) = cos(ωt )cos(ϕ) − sin(ωt )sin(ϕ)

L {cos(ωt + ϕ)} = cos(ϕ) L {cos(ωt )} − sin(ϕ) L {sin(ωt )}
p ω p.cos(ϕ) − ω.sin(ϕ)
L {cos(ωt + ϕ)} = cos(ϕ) 2 2
− sin(ϕ) 2 2
=
p +ω p +ω p2 + ω2

ω p.cos(ϕ) − ω.sin(ϕ)
Donc : F(p) = L { f(t)} = +
(p + 0.5) + ω 2 2
p2 + ω2

1.l) f(t) = t.e−at .δ(t − 1) δ(t ) : impulsion de Dirac

−Tp
L { δ(t ) } = 1 ⇒ L { δ(t − 1) } = e−p.1 .1 = e −p car : L {g(t–T)} = e G(p)
⇒ L { e−at .δ(t − 1) } =e
−(p +a )
car : L { e−at . g(t)} = G(p+a)
d
⇒ L { t.e−at .δ(t − 1) } = e−(p +a ) car : L { t.g(t)} = − [G(p)]
dp

π
1.m) f(t) = t .u(t − 2) + sin(2πt − ).u(t − 3) u(t ) : échelon unitaire
4
π
Soit : f(t) = f1(t) + f2(t) Avec : f1(t) = t.u(t − 2) et f2(t) = sin(2πt − ).u(t − 3)
4
L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

• Calculons en premier lieu : L { f1(t) } = L { t.u(t − 2) }

d
¾ 1ère méthode : utilisation de la propriété L { t.g(t)} = − [G(p)]
dp
1
L { u(t ) } =
p
1 −Tp
L { u(t − 2) } = e−2p car : L { g(t–T)} = e G(p)
p
(−2.e−2p ).p − 1.e−2p d
L { t.u(t − 2) } = − 2
car : L { t.g(t)} = − [G(p)]
p dp
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2

¾ 2ème méthode : L {g(t–T)} = e−Tp G(p)

utilisation de la propriété

L { t.u(t − 2) } = L { (t − 2 + 2).u(t − 2) }
= L { (t − 2).u(t − 2) } + 2 . L { u(t − 2) }

1 1 −Tp
Or : L { u(t ) } = ⇒ L { u(t − 2) } = e−2p car : L {g(t–T)} = e G(p)
p p

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 6

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1
Et : L { t } = L { t.u(t ) } = (fonction rampe)
p2
1 −2 p
⇒ L { t − 2 } = L { (t − 2).u(t − 2) } = e
p2

1 −2 p 1 −2 p
Donc : L { t.u(t − 2) } = e +2 e
p2 p
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2

¾ 3ème méthode : utilisation de la définition de la transformée de Laplace

∞
L { t.u(t − 2) } = t.u(t − 2).e−ptdt
∫
0
2 ∞ ∞
−pt −pt −pt
= ∫ t.u(t − 2).e dt + ∫ t.u(t − 2).e dt = ∫ t.e dt
0 2 2
=0, car u(t −2)=0 u(t −2)=1

En intégrant par partie, on aura : (uv ) ' = u ' v + uv ' ⇒ ∫ uv ' = uv − ∫ u ' v
u= t dv =e−pt dt
e−pt
du = dt v=
−p
∞ ∞
1 ⎡te−pt ⎤ ∞ 1 2e−2p 1
L { t.u(t − 2) } = − ⎢⎣ ⎥⎦ 2 + ∫e
−pt
dt = + ∫ e−pt dt
 p p p p
2 2
Tend vers 0, lorsque t →∞
(e−pt tend plus vite vers 0
que ne tend t vers ∞).
Différent de 0, lorsque t → 2

2e−2p 1 ⎡ −pt ⎤ ∞ 2e−2p e−2p

L { t.u(t − 2) } = + 2 ⎢−e
⎦⎥ 2
= + 2
p p ⎣ p p
(1 + 2p)e−2p
⇒ L { t.u(t − 2) } =
p2

π
• Calculons en second lieu : L { f2(t) } = L { sin(2πt − ).u(t − 3) }
4
π ⎡ π π ⎤
sin(2πt − ).u(t ) = ⎢ sin(2πt ).cos( ) − sin( ).cos(2πt )⎥ .u(t )
4 ⎢⎣ 4 4 ⎥⎦
π 1
sin(2πt − ).u(t ) = [sin(2πt ) − cos(2πt )].u(t )
4 2

⎧⎪ L {sin(ωt )} = L {sin(ωt ).u(t )} = ω

⎪⎪
⎪ p2 + ω2
Or : ⎨ p
⎪⎪ L {cos(ωt )} = L {cos(ωt ).u(t )} =
⎪⎪ p2 + ω2
⎪⎩

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 7

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π 1 ⎡
⇒ L { sin(2πt − ).u(t ) } = L {sin(2πt ).u(t )} − L {cos(2πt ).u(t )}⎤⎦⎥
4 2 ⎣⎢
π 1 ⎡⎢ 2π p ⎤
⇒ L { sin(2πt − ).u(t ) } = − ⎥
4 2 ⎢⎣ p2 + 4π2 p2 + 4π2 ⎥⎦
π 1 2π − p
⇒ L { sin(2πt − ).u(t ) } =
4 2 p 2 + 4π 2

π 1 2π − p − 3 p −Tp
⇒ L { sin(2πt − ).u(t − 3) } = e car : L { g(t–T)} = e G(p)
4 2 p 2 + 4π2

• Finalement : F(p) = L { f(t) } = L { f1(t) } + L { f2(t) }

(1 + 2p)e−2p 1 2π − p −3p
⇒ F(p) = 2
+ e
p 2 p 2 + 4π 2
⎡ −p
−2 p ⎢ (1 + 2p) e 2π − p ⎤⎥
⇒ F(p) = e +
⎢ p2 2 p2 + 4π2 ⎥⎦
⎣

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 8

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Exercice n°2

Calcul des transformées inverses de Laplace :

2
2.a) F(p) =
p (p + 1)(p − 2)

⎡A B C ⎤
3 pôles réels (0 ; –1 ; 2) ⇒ F(p) = 2 ⎢ + + ⎥
⎢⎣ p p + 1 p − 2 ⎥⎦
⎧⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ 1 ⎥ = −1
⎪⎪ A = lim ⎢ p .
⎪⎪ p → 0 ⎢⎣ p (p + 1)(p − 2)⎥⎥⎦ 2
⎪⎪
⎪⎪ ⎡ 1 ⎤ 1
⇒ ⎨B = lim ⎢ ( p + 1) . ⎢ ⎥=
⎪⎪ p →−1 ⎢ p (p + 1) (p − 2)⎥⎥ 3
⎪⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤ 1
⎪⎪C = lim ⎢ (p − 2) . 1 ⎥
⎪⎪ ⎢ p ( p + 1) ( p − 2 ) ⎥=6
p →2 ⎢ ⎥⎦
⎩⎪ ⎣
⎡− 1 1 1 ⎤
⇒F(p) = 2 ⎢⎢ 2 + 3 + 6 ⎥⎥
⎢⎣ p p + 1 p − 2⎥
⎦
⎡ 1 1 1 ⎤
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2 ⎢− + e−t + e 2t ⎥ t ≥0
⎢⎣ 2 3 6 ⎥⎦
1
(
⇒ f (t ) = −1 + 2e−t + e 2t
3
t ≥0)

p ( p + 2)
2.b) F(p) =
2
p + 2p + 2

Degré du numérateur ≥ Degré du dénominateur (n=m=2) ⇒ Avant le développement en

fractions partielles, il faut réécrire F(p) en opérant une division euclidienne du numérateur par le
dénominateur.
2
p + 2p p 2 + 2p + 2 − 2 1
2
= 2
= 1−2 2
p + 2p + 2 p + 2p + 2 p + 2p + 2
F1 (p )
p 2 + 2p p 2 + 2p + 2 − 2 1
F(p) = 2 = 2
= 1−2 2
p + 2p + 2 p + 2p + 2 p + 2p + 2
F1 (p )
F(p) = 1 – 2.F1(p) ⇒ f(t) = L -1
{ F(p) } = L -1 { 1 } – 2. L -1 { F1(p) }

F1(p) a 2 pôles complexes conjugués ( –1 ± j)

1 1 1
⇒ F1(p) = = =
p + 2p + 2 (p + 1 + j )(p + 1 − j ) (p + 1)2 + 1
2

ω ω
or L {sin(ωt )} = 2
p + ω2
et L e −at
sin(ωt ){ =
(p + a )2 + ω2
}
⇒ f1(t) = L -1 {F1(p)} = e−t sin(t ) t ≥0
⇒ f(t) = L -1 {F (p)} = δ(t ) − 2e−t sin(t ) t ≥0
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 9
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2p 2 + 7 p + 8
2.c) F(p) =
p 2 + 3p + 2

Degré du numérateur ≥ Degré du dénominateur (n=m=2) ⇒ division euclidienne

2 2
( )
2p + 7 p + 8 = 2 p + 3p + 2 + ( p + 4 )
p+4 p+4
F(p) = 2 + 2 =2+
p + 3p + 2 (p + 1)(p + 2)
F1 (p )
A B
F1(p) a 2 pôles réels (–1 ; –2) ⇒ F1(p) = +
(p + 1) (p + 2)

⎧
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ (p + 1) . (p + 4) ⎥=3
⎪A = lim ⎢ ⎥
⎪
⎪ p →−1 ⎢ (p + 1) (p + 2)⎥⎦
⇒ ⎪ ⎣
⎨
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪ ⎢ (p + 4) ⎥ = −2
⎪B = lim ⎢ (p + 2) . ⎥
⎪
⎪ p →−2 ⎢ (p + 1) (p + 2) ⎥
⎪
⎩ ⎣ ⎦
3 2
⇒ F (p ) = 2 + −
(p + 1) (p + 2)
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2δ(t ) + 3e−t − 2e−2t t ≥ 0

5p + 16
2.d) F(p) =
(p + 2)2 (p + 5)

A B C
1 pôle double (–2) et 1 pôle réel (–5) ⇒ F(p) = + +
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)
⎧
⎪ ⎡ ⎪ ⎧ ⎪⎫⎪⎤⎥
⎪
⎪ ⎢1⎪ 5 p + 16
⎪
⎪A = lim ⎢ ⎨⎪ (p + 2) . 2
⎬⎪⎥ = 2
⎪ p →− 2 ⎢ 0! ⎪⎪ (p + 2) (p + 5)⎪⎭⎪⎪⎥⎥
2
⎪
⎪ ⎢⎣ ⎩ ⎪ ⎦
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎧ ⎛
⎪ ⎞⎟⎪⎫⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎪ ⎜ + ⎪⎥ ⎡ ⎛ ⎞⎤
⎪
⎪ 1 d
⎪ ⎜
⎨B = lim ⎢ ⎨ ⎜⎜ (p + 2) .
2 5 p 16 ⎟⎟⎬⎪⎥ = lim ⎢ d ⎜⎜ 5p + 16 ⎟⎟⎟⎥ = lim ⎢
⎟ 9 ⎥ =1
⎪ ⎢ 1! ⎪dp ⎜ 2 ⎟ ⎪ ⎥ ⎢ dp ⎜ ( p + 5 ) ⎟ ⎥ ⎢ 2⎥
⎪
⎪
p →− 2
⎢⎣ ⎪⎩ ⎪ ⎜⎝ (p + 2) (p + 5)⎟⎠⎪⎪⎥ p →− 2 ⎢⎣ ⎝ ⎠⎥⎦ p →− 2 ⎢⎣ (p + 5) ⎥⎦
⎪ ⎭⎦
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪ ⎢ ( p + 5) . 5p + 16 ⎥ = −1
⎪
⎪C = lim ⎢ ⎥
⎪ 2
⎪ p →−5 ⎢ (p + 2) (p + 5) ⎥
⎪ ⎣ ⎦
⎪
⎩
1 1 1
F(p) = 2 + −
(p + 2)2 (p + 2) (p + 5)
⎧1⎪
⎪ ⎫ ⎧
⎪ 1 ⎫
⎪
L -1 ⎪⎨ 2 ⎪⎬ = t ⇒ L -1 ⎪⎨ 2
⎪ = te−2t
⎬ car : L -1 { G(p+a)} = e−at . g(t)
⎪
⎪p ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
⎭ ⎩(p + 2) ⎪⎭
⎪
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = 2te−2t + e−2t − e−5t t ≥0
⇒ f (t )= (2t + 1)e−2t − e−5t t ≥0

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 10

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2 ( p + 2)
2.e) F(p) =
2
p − 2p + 2

F(p) a 2 pôles complexes conjugués : ( 1 ± j)

2 ( p + 2) p +2 ⎡ p −1 1 ⎤
⇒ F(p) = =2 = 2 ⎢ + 3 ⎥
(p − 1 + j )(p − 1 − j ) 2
(p − 1) + 12 ⎢ 2 2
(p − 1) + 1 ⎥⎦⎥
2 2
⎣⎢ (p − 1) + 1
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪ {
L e−at sin(ωt ) = } ω
2
⎪
⎪
⎪ ( p + a ) + ω2
or ⎨
⎪
⎪
⎪
⎪ {
L e−at cos(ωt ) = } p +a
2
⎪
⎪
⎪
⎩ ( p + a ) + ω2

⇒ f(t) = L {F (p)} = 2 ⎡⎢e cos(t ) + 3e sin(t )⎤⎥

-1 t t
t ≥0
⎣ ⎦
t
⇒ f(t) = 2e [cos(t ) + 3 sin(t )] t ≥ 0

5 ( p + 2)
2.f) F(p) =
2
p (p + 1)(p + 3)

A B C D
1 pôle double (0) et 2 pôles réels (–1 ; –3) ⇒ F(p) = + + +
p2 p (p + 1) (p + 3)
⎧⎪ ⎡ ⎪⎧ ⎪⎫⎪⎤⎥
⎪⎪ ⎢ 1 ⎪⎪ 2 5 ( p + 2) ⎪⎬⎥ = 10
⎪⎪A = lim ⎢ ⎨ p . 3
⎪⎪ p → 0 ⎢ 0! ⎪⎪ p (p + 1)(p + 3)⎪⎭⎪⎪⎥⎥
2
⎪⎪ ⎢
⎣ ⎪
⎩ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎪⎧ ⎛ ⎫⎤
⎪⎪ ⎢ 1 ⎪⎪ d ⎜⎜ 2 5 ( p + 2) ⎟⎞⎟⎪⎪⎪⎥ ⎡ p + 1 p + 3 − 2 p + 2 2⎤
( )( ) ( ) ⎥
⎪⎪B = lim ⎢ ⎨ ⎜⎜ p . 2 ⎟⎟⎬⎥ = lim ⎢⎢5 2
25
⎥ =− 9
⎢ 1! ⎪dp ⎟ ⎪⎥ {(p + 1)(p + 3)}
⎪⎪ ⎢⎣ ⎪⎪⎩ ⎜⎝ ⎢⎣ ⎥⎦
p → 0 p (p + 1)(p + 3)⎟⎠⎪⎪⎥ p → 0
⎨ ⎭⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪ ⎢ 5 ( p + 2) ⎥=5
⎪⎪C = lim ⎢ (p + 1) . 2 ⎥ 2
⎪⎪ p →− 1⎢ p (p + 1) (p + 3)⎥
⎪⎪ ⎣ ⎦
⎪⎪ ⎡ ⎤
⎪⎪D = lim ⎢ (p + 3) . 5 ( p + 2) ⎥=5
⎪⎪ ⎢ 2 ⎥ 18
p →−3 ⎢ p (p + 1) (p + 3) ⎥
⎩⎪ ⎣ ⎦
10 25 5 5
F(p) = 23 − 9 + 2 + 18
p p (p + 1) (p + 3)
10 25 5 5
⇒ f (t )= L -1 {F (p)} = t − u(t ) + e−t + e−3t t ≥ 0
3 9 2 18
10 5 −t 5 −3t 25
⇒ f (t ) = t + e + e − t ≥0
3 2 18 9

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 11

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Exercice n°3

Résolution d'équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :

3.a) y(t ) + 3y(t ) = sin(t ) avec y(0) = 1; y(0) = 2

1
⇒ { p2.Y (p) − p − 2} + 3. Y (p) = 2
N
L {y(t )} p + 1
L {y(t )}= p2 .Y (p)−p.y(0)−y(0) L {sin(t )}
1 p +2 1
( )
⇒ Y (p). p2 + 3 = p + 2 + 2 ⇒ Y (p) = 2 +
p +1 p +3 p + 3 p2 + 1
2
( )( )
p +2 1 1 p+3 1 1
⇒ Y (p ) = 2 + 22 − 2 2 ⇒ Y (p ) = 2 2 +
p + 3 p +1 p + 3 p + 3 2 p2 + 1
p + 32 p 1 3
Or :
2
= 2 +
p +3 p + 3 2 p2 + 3
p 3 3 1 1 3 1
⇒ Y (p) = 2 + + ⇒ y(t ) = cos( 3t ) + sin( 3t ) + sin(t )
p +3 2 p + 3 2 p2 + 1
2 2 2

3.b) y(t ) + 4y(t ) + 20y(t ) = 4 avec y(0) = −2; y(0) = 0

1
⇒ {p2.Y (p) + 2p − 0} + 4. { pY
. (p) + 2} + 20. Y
N (p ) = 4
p
L {y(t )}= pY
. (p )−y(0) L {y(t )} N
L {y(t )}= p 2 .Y (p )−p.y(0)−y(0) L {u(t )}

4 4 2(p + 4)
(
⇒ Y (p). p 2 + 4 p + 20 = − 2(p + 4) ) ⇒ Y (p ) = −
p ( 2
p p + 4 p + 20 ) (p 2
+ 4 p + 20 )
4 2(p + 2) 4
⇒ Y (p ) = − −
p ⎡(p + 2) + 4 ⎥ 2 2⎤ ⎡(p + 2) + 4
2 2⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
 ⎣⎢ ⎦ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
F (p )

Réécrivons d’abord F(p) :

4 A (Bp + C ) ⎧⎪1 pôle réel : (0)

F (p ) = = + ⎪
⎨
p ⎡⎢(p + 2)2 + 42 ⎤⎥ p ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎪⎪⎪⎩2 pôles complexes conjugés : ( − 2 ± 4j)
⎣ ⎦
¾ 1ère méthode :

⎧⎪A + B = 0 ⎧⎪A = 1
⎪⎪ ⎪⎪ 5
⎪ ⎪⎪
A(p 2 + 4 p + 20) + Bp 2 + Cp = 4 ⇒ ⎪⎨4A + C = 0 ⇒ ⎨B = − 1 5
⎪⎪ ⎪⎪
⎪⎪20A = 4 ⎪⎪C = − 4
⎪⎩ ⎪⎩ 5

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 12

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ème
¾ 2 méthode :

⎧
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ 4 ⎥ 1
⎪
⎪ A = lim ⎢ p . ⎥= 5
⎪
⎪
⎪
p →0 ⎢
⎢
⎣
p p 2
(+ 4 p + 20 ⎥
⎦⎥
)
⇒⎪
⎨ ⎡ ⎤
⎪
⎪⎪ ⎢ ⎥
4 ⎡4⎤
⎪
⎪⎪ lim ( Bp + C ) = lim ⎢ (
⎢ p2 + 4 p + 20 . ) ⎥= lim ⎢ ⎥
⎥ p →− 2+4 j ⎢⎣ p ⎥⎦
⎪
⎪⎪
⎩
p →−2+4 j p →−2+4 j ⎢
⎢
⎣
p p2 + 4 p + 20 ( ) ⎥
⎥⎦

⎧⎪A = 1
⎪⎪ 5
⇒⎨ ⎪
⎪⎪B (−2 + 4 j ) + C = 4 4 (−2 − 4 j ) 1
= = (−2 − 4 j )
⎪⎪ −2 + 4 j (−2 + 4 j )(−2 − 4 j ) 5
⎩

⎧ ⎧⎪A = 1
⎪
⎪A = 15 ⎪⎪ 5
⎪
⎪ ⎪⎪
⇒⎪
⎨5 (−2B + C ) = −2 ⇒ ⎨B = − 1 5
⎪
⎪ ⎪⎪
⎪
⎪5 (4 jB ) = −4 j ⎪⎪C = − 4
⎪
⎩ ⎪⎩ 5

1 (p + 4)
⇒ F (p ) = −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦

1 (p + 4) 2(p + 2) 4
⇒ Y (p ) = − − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 (p + 4) 10(p + 2) 20
⇒ Y (p ) = − − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11(p + 2) 22
⇒ Y (p ) = − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11 (p + 2) 11 4
⇒ Y (p ) = − −
5p 5 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤ 10 ⎡(p + 2)2 + 42 ⎤
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
1 11 11
⇒ y(t ) = − e−2t cos(4t ) − e−2t sin(4t )
5 5 10
1 ⎛11 11 ⎞
⇒ y(t ) = − ⎜⎜ cos(4t ) + sin(4t )⎟⎟e−2t
5 ⎝ 5 10 ⎠

d 3y(t ) d 2y(t ) dy(t )

3.c)
3
+ 5 2
+6 =0 avec y(0) = 3; y(0) = −2; y(0) = 7
dt dt dt

⇒ { p 3.Y (p) − 3p2 + 2p − 7} + 5. {p2.Y (p) − 3p + 2} + 6. { pY

. (p) − 3} =0
L {
y (t )}= p 3 .Y (p )−p 2 .y (0)−p.y(0)−y(0) L {y(t )}= p2 .Y (p )−p.y(0)−y(0) L {y(t )}= pY
. (p )−y (0)

3p 2 + 13p + 15
3p 2 + 13p + 15
⇒ Y (p ) = = {3 pôles réels : (0; −2; −3)
(
p p 2 + 5p + 6 )
p (p + 2)(p + 3)

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 13

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A B C
⇒ Y (p) = + +
p ( p + 2) ( p + 3)
⎧
⎪ ⎡
⎪
⎪ 3p2 + 13p + 15 ⎤⎥ 5
⎪A = lim ⎢⎢ p . =
⎪
⎪ p → 0 ⎢⎣ p (p + 2)(p + 3)⎥⎥⎦ 2
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ 2 ⎤
⎪B = lim ⎢ (p + 2) . 3p + 13p + 15 ⎥ = − 1
⎨ ⎢
⎪
⎪ p →−2 ⎢ p (p + 2) (p + 3)⎥⎥ 2
⎪ ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎪ ⎡ 3p 2 + 13p + 15 ⎤⎥
⎪
⎪ ⎢
C = lim ⎢ (p + 3) . =1
⎪
⎪
⎪ p →−3 ⎢ p (p + 2) (p + 3) ⎥⎥
⎩ ⎣ ⎦
51 1 1 1
⇒ Y (p ) = − +
2 p 2 ( p + 2) ( p + 3)
5 1
⇒ y(t ) = − e−2t + e−3t
2 2

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 14

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Exercice n°4

En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez les valeurs du signal de sortie s(t→0+) et
s(t→∞) pour les fonctions suivantes :

p 2 + 2p + 4
4.a) S(p) =
p 3 + 3p 2 + 2p

+
¾ Calcul de s(0 ):
p 2 + 2p + 4
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3 =1
t →0 p →∞ p →∞ p + 3p 2 + 2p

¾ Calcul de s(t→∞) :
Avant de calculer s(t→∞), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides :

p 2 + 2p + 4 p 2 + 2p + 4
p.S (p) = p. 3 = p.
p + 3p 2 + 2p p (p + 1)(p + 2)

p.S(p) a 3 pôles (0 ; –1 ; –2) placés dans le demi-plan gauche du plan complexe. Donc aucun pôle
sur l’axe imaginaire (à l’exception du pôle à l’origine), et aucun pôle dans le demi-plan droit. Dans ce
cas, on peut calculer s(t→∞) :

p 2 + 2p + 4
lim s(t ) = lim p.S (p) = lim p. 3 =2
t →∞ p →0 p → 0 p + 3p 2 + 2p

Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
Laplace, puis calculer s(t→0+) et s(t→∞) :

p 2 + 2p + 4
S (p) =
p (p + 1)(p + 2)
A B C
S(p) a 3 pôles réels (0 ; –1 ; –2) ⇒ S (p ) = + +
p p +1 p +2
⎧
⎪ ⎡
⎪
⎪ p 2 + 2p + 4 ⎤⎥
⎪ A = lim ⎢⎢ p . =2
⎪
⎪ p → 0 ⎣⎢ p (p + 1)(p + 2)⎥⎦⎥
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ 2 ⎤
⇒⎪ B = lim ⎢ (p + 1) . p + 2p + 4 ⎥ = −3 ⇒ S (p ) = 2
1
−3
1
+2
1
⎨ ⎢
⎪
⎪ p →−1 ⎢ p (p + 1) (p + 2)⎥⎥ p p +1 p +2
⎪ ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎪ ⎡ p2 + 2p + 4 ⎤⎥
⎪
⎪⎪C = lim ⎢⎢ (p + 2) .
( + ) ( + ) ⎥=2
⎪ p →−2 ⎢ p p 1 p 2
⎪
⎩ ⎣ ⎦⎥
⎧⎪ lim s(t ) = 1
⎪ +
-1
⇒ s(t )= L {S (p)} = 2 − 3e −t
+ 2e −2t
t ≥0 ⇒ ⎪⎨t →0
⎪⎪ lim s(t ) = 2
⎪⎩t →∞

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 15

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p 3 + 2p 2 + 6 p + 8
4.b) S(p) =
p 3 + 4p

+
¾ Calcul de s(0 ):
p 3 + 2p 2 + 6p + 8
lim+ s(t ) = lim p.S (p) = lim p. =∞
t →0 p →∞ p →∞ p 3 + 4p

¾ Calcul de s(t→∞) :
Avant de calculer s(t→∞), il faudrait vérifier que les conditions nécessaires à cela soient valides

p 3 + 2p 2 + 6p + 8 p 3 + 2p 2 + 6p + 8 p 3 + 2p 2 + 6p + 8
p.S (p) = p. = p. = p.
p 3 + 4p (
p p2 + 4 ) p (p + 2 j )(p − 2 j )

Mis à part le pôle à l’origine (0), p.S(p) a également 2 pôles sur l’axe imaginaire (–2j ; +2j). La
condition de calcul de s(∞) n’est pas satisfaite. Dans ce cas, on ne peut pas calculer s(t→∞).

Pour vérifier les calculs, on peut déterminer s(t) à partir de S(p) en utilisant la transformée inverse de
Laplace, puis essayer de calculer s(t→0+) et s(t→∞) :

p 3 + 2p 2 + 6p + 8 2p 2 + 2p + 8 p2 + p + 4
S (p ) = =1+ = 1+2
p 3 + 4p (
p p2 + 4 ) p (p + 2 j )(p − 2 j )

⎡A (Bp + C ) ⎤ ⎪⎧⎪1 pôle réel : (0)

S (p) = 1 + 2 ⎢⎢ + ⎥
⎥ ⎨
p [(p + 2 j )(p − 2 j )] ⎪⎪2 pôles complexes conjugés : ( ± 2j)
⎣ ⎦ ⎪⎩
¾ 1ère méthode :
⎧
⎪A+B =1 ⎧
⎪A=1
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪ ⎪
A(p2 + 4) + Bp2 + Cp = p2 + p + 4 ⇒⎪
⎨C = 1 ⇒⎪
⎨B = 0
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪4A = 4 ⎪
⎪C =1
⎪
⎩ ⎪
⎩
¾ 2ème méthode :

⎧
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ p2 + p + 4 ⎥
⎪
⎪A = lim ⎢ p . ⎥ =1
⎪
⎪
⎪
p →0 ⎢
⎢⎣ p p 2
(+ 4 ⎥
⎥⎦ )
⇒⎪
⎨ ⎡ ⎤
⎪
⎪ ⎢ 2 ⎥
⎪ p + p + 4 ⎥ = −4 + 2 j + 4 = 1
⎪
⎪ lim (Bp + C ) = lim ⎢⎢ p + 4 . 2
( )
⎥
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
p →2 j p →2 j ⎢
⎢
⎣
p p2 + 4 ⎥
⎥
⎦
( 2j
)
⎧
⎪ A=1
⎧A=1 ⎪
⎪
⎪ ⎪
⇒⎪
⎨ ⇒⎪ ⎨B = 0
⎪
⎪B (2 j ) + C = 1 ⎪
⎪
⎪
⎩ ⎪C =1
⎪
⎪
⎩
Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 16
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⎡1 1 ⎤⎥ 2 2
⇒ S (p ) = 1 + 2 ⎢ + 2 = 1+ + 2
⎢p p + 4⎥ p p +4
⎣ ⎦

⇒ s(t )= L -1 {S (p)} = δ(t ) + 2 + sin(2t ) t ≥0

⎧⎪ lim s(t ) = ∞ + 2 + 0 = ∞ (à cause de l ' impulsion )

⎪ +
⇒ ⎪⎨t →0
⎪⎪ lim s(t ) = 0 + 2 + ? = ? (à cause du sinus qui varie continuellement )
⎪⎩t →∞

Solutions TD n° 1 : Rappels sur les Transformées de Laplace TD1 - 17