Ministère de l’Enseignement Supérieur, de la Recherche Scientifique

et des Technologies de l’Information et de la Communication

Direction Générale des Etudes Technologiques
Institut Supérieur des Etudes Technologiques de Bizerte
Département Génie Electrique
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Examen Systèmes échantillonnés

Enseignant(s) :Mabrouk Issam Classe(s) :AII2

Date : 04/06/2018 Durée : 1h30mn Nombre de pages :9 Documents non autorisés

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Nom : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prénom : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . N°CIN : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exercice 1 : [14 points]

On considère le système échantillonné asservi représenté sur la figure 1 et soumis
Noms à un échelon unitaire ; la période d’échantillonnage est réglée sur Te = 0,2 s.
et signatures
des
correcteurs
.............
.............
.............
.............
Figure 1

4
............. On donne A(p) =
1+p
. . . . . . . . . . . . . (1) 1. Donner le schéma équivalent du système en temps continu.
.............
.............
. . . . . . . . . . /20

Noms
et signatures
des
surveillants
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. . . . . . . . . . . . . (1) 2. Donner alors l’équivalent en temps continu du système de la figure 1 d’as-
............. servissement en temps continu.
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(1) 3. Déterminer la transformée de Fourier du système G(jω). En déduire le gain
G(ω) = |G(jω)| du système ainsi obtenu.
4. En déduire, en utilisant les annexes en cas de besoin :

(1) a. la pulsation de coupure à 0db.

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(1) b. le temps de montée en boucle fermée tm .

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(1) c. la marge de phase du système.

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(1) d. le coefficient d’amortissement en boucle fermée ξBF . ainsi que le dépas-

sement correspondant d%.

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On désire maintenant valider les résultats obtenus, en déterminant l’équi-
valent en z de la boucle d’asservissement étudiée (1)
(1) 5. Donner le modèle à temps discret de la boucle d’asservissement de la figure
1.

(2) 6. Déterminer l’équivalent en z A(z) de la fonction transfert en boucle ouverte

de la boucle d’asservissement étudiée figure 1.

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(1) 7. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(z).

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(1) 8. Déterminer alors l’équation de récurrence reliant la sortie sk aux différentes

entrées et sorties sk−i et ek−i , où i est un entier naturel.

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(1) 9. Le système étant commandé par un échelon unité, compléter alors le tableau1
en expliquant les calculs pour les deux premiers éléments.

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Tableau 1

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(1) 10. Tracer la représentation temporelle du système en boucle fermée(sk et ek en
fonction du temps)

11. Calculer l’erreur de position pour ce modèle.

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Exercice 2 : [6 points]
(3) 1. Un système à temps continu possède une fonction de transfert G(p) définie
10
par G(p) =
p(p + 10)
En utilisant l’équivalent à la dérivation, déterminer la fonction de transfert
en z d’un système échantillonné possédant le même comportement temporel.
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(3) 2. Un système à temps continu possède une fonction de transfert G(p) définie
2
par G(p) =
(p + 1)3
En utilisant l’équivalent à l’intégration, déterminer la fonction de transfert
en z d’un système échantillonné possédant le même comportement temporel.
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ANNEXES

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