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¾ Transformée de Laplace
¾ Propriétés de Transformée de Laplace
¾ Transformée inverse
¾ Application aux équations différentielles
2
Introduction
L’étude des systèmes continus nécessitent des opérations
pouvant être complexes dans le domaine temporel :
Résolution des équations différentielles
Dérivation
Intégration
Produit de convolution; …
Transformée de Laplace 3
Transformée de Laplace
4
Idée
∞
-pt
F(p)= ∫ f(t) ⋅ e ⋅ d(t)
0
où p est une variable complexe
6
Exemple 1
TL d’un échelon unitaire : f(t) = u(t), t ≥ 0
f(t)
1
∞
∞ -pt
-pt e 1
TL {f(t)} = ∫ 1×e dt = -
p
=
0 0
p
1
TL {u(t)} =
p 7
Exemple 2
¾ TL de la fonction : f(t) = e− at ,t ≥ 0
f(t)
t
∞
-(a+p)t
( )⋅e
∞ -e 1
{ }
TL e -at
= ∫ e -at -pt
dt = =
0 p+a p+a
0
TL e{ } -at
=
1
p+a
8
Table des TL
Pour éviter de faire des calculs
d’intégrales, nous disposons d’une
table contenant les transformées de
Laplace des fonctions usuelles.
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Propriétés
Addition
⎧ p
⎪ TL {cost} =
⎪ p 2 +1 p 1
Table des TL ⎨ TL {f(t)} = -
⎪ TL {u(t)} = 1 p 2 +1 p
⎪⎩ p
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Propriétés
Linéarité
⎧ p
⎪ TL {cos t} =
⎪ p 2 +1 2 3p
Table des TL ⎨ TL {f(t)} = −
⎪ TL {sin t} = 1 p 2 +1 p 2 +1
⎪⎩ p 2 +1
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Propriétés
df(t)
Dérivation TL[ ] = p ⋅ F(p) - f ( 0 )
dt
Exemple: Déterminer la TL de f(t) = (sin t)’
d(sin t) 1
TL{ } = p ⋅ TL{sin t} = p ⋅
dt p2 + 1
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Propriétés
Formule générale de la Dérivation
df n (t) n −1
TL[ n
n
] = p ⋅ F(p) - ∑ p ( n −1−i )
⋅f i
(0)
dt i =0
Autrement :
df n (t)
TL[ ] = p n ⋅ F(p) - (p n-1 ⋅ f (0)) - (p n-2 ⋅ f 1 (0))-... - (p0 ⋅ f n −1 (0))
dt n
df 2 (t)
TL[ ] = p 2 ⋅ F(p) - pf(0) - f ′(0)
dt 2
14
Propriétés
t F(p)
Intégration TL[ ∫ f(t) ⋅ dt] =
0 p
TL[f ( t - τ ) ] = e-τp ⋅ F ( p )
-3p
1 e
TL{u(t)}= ⇒ TL{u(t - 3)} =
p p
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Théorème du retard (2)
Retard fréquentiel
TL[ea ⋅t ⋅ f ( t ) ] = F(p - a)
p 2t p-2
TL{cos t}= ⇒ TL{e cos t}= 2
2
p +1 (p-2) + 1
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Théorèmes
Théorème de la valeur initiale
Convolution
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Transformée inverse
L’inverse de la Transformée de Laplace consiste à déterminer
la fonction originale f(t) à partir de sa transformée de Laplace
F(p).
f(t) = TL-1 {F(p)}
Exemples :
⎡1⎤ -1 ⎧ 1 ⎫
F ( p ) = ⎢ ⎥ ⇒ f(t) = TL ⎨ ⎬ = u(t)
⎣p⎦ ⎩p⎭
⎡ p−2 ⎤ −1 ⎧⎪ p − 2 ⎫⎪ −2t
F ( p) = ⎢ 2 ⎥ ⇒ f (t ) = TL ⎨ 2 ⎬ = e cos t
⎢⎣ ( p − 2) + 1 ⎥⎦ ⎩⎪ ( p − 2) + 1 ⎭⎪
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Transformée inverse
Méthode 1:
En principe, la transformée inverse de Laplace est obtenue en
solutionnant cette intégrale:
1
f(t) = TL {F ( p )} =
-1
∫ F(p) ⋅ e p×t
dp
2πj C
Méthode 2:
Méthode des résidus
Méthode 3:
Décomposition en éléments simples et utilisation de la table
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Méthode des résidus
Calcul des pôles de F(p): les valeurs qui annulent le dénominateur de
1 F(p). C’est-à-dire: F(p) = N(p)/D(p) on cherche D(p) = 0
1
Exemple: Déterminer f(t) correspondant à : F(p)=
p 2 + 3p + 2
1
F(p) =
(p + 1)(p +2)
1 -1
F(p) = +
p+1 p+2
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Dr. K. LABADI Cours d’Automatique 2008/2009 (1ère année Ingénieur)
Intérêt de la TL
La Transformée de Laplace permet de transformer un
problème différentiel en un problème algébrique.
Équations différentielles
Inverse de la
Transformation
Transformation
de Laplace
de Laplace
Équations algébriques
df n (t) n −1
TL[ ] = p ⋅ F(p) - ∑ p ( n −1−i ) ⋅ f i ( 0 )
n
dt n i =0
27
Équations différentielles
Exemple: dy 2 (t)
2
+ 9y(t) = 1
Soit à résoudre l’équation différentielle suivante: dt
CI: y′(0) = y(0) = 0
⎧⎪ dy (t)
2 ⎫⎪
TL ⎨ 2
+ 9y(t) ⎬ = TL {1}
⎪⎩ dt ⎪⎭
2 1
p y(p) + 9y(p) =
p
( 2
)
p + 9 y(p) =
1
p
1
y(p) = y(t) = TL-1 {Y(p)}
(
p ⋅ p2 + 9 ) 28
Équations différentielles
Résolution d’équations différentielles (c.i nulles)
dy n (t ) dy n −1 (t ) dy (t )
Soit: a 0 + a1 + ... + a n-1 + an y (t ) = f (t ) avec c.i nulles.
dt n
dt n −1 dt
Son équation auxiliaire:
a 0 p n Y(p) + a1p n-1Y(p)+...+a n-1pY(p)+a n Y(p) = F(p)
F(p)
Y(p) = et y(t) = TL-1 {Y(p)}
ϕn (p) 29
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