Chapitre 2 TRANSFORMEE DE LAPLACE

TRANSFORMEE DE LAPLACE
1. Transformée de Laplace

Domaine Domaine
temporel complexe

£-1

1. Définition : Soit f(t) une fonction du temps, définie pour t>0 et nulle pour t<0. Soit p une
variable complexe. On appelle transformée de Laplace de f(t), la fonction de la variable
complexe notée F(p) telle que :
∞
F ( p ) = £[ f (t )] = ∫ e − pt f (t ) dt
0

L'existence de F(p) suppose bien entendue que l'intégrale converge. Cette transformation est
bijective; f(t) est dite transformée inverse ou originale de F(p):

f(t) = £-1[F(p)]

Exemple : calcul de la transformée de f(t) = e-at

∞ ∞
F ( p ) = ∫ e − pt e − at dt = ∫ e −( p + a )t dt = −
1
p+a
[
e −( p + a )t ]
∞
0 =
1
p+a
0 0

2. Propriétés
2.1. Linéarité
Si f(t) et g(t) ont des transformées de Laplace, alors :

£[a f (t )] = a F ( p )
£[a f (t ) + b g (t )] = a F ( p ) + b G ( p )

2.2. Transformée de Laplace de la dérivée dans le domaine temporel

Intégrons F(p) par partie. On a d(uv) = u dv + v du. Posons dv = e-pt et u = f(t). Il vient dans
1
ces conditions v = − e − pt et du = f’(t). Donc :
p
∞ ∞ ∞ ∞
 1 
F ( p ) = ∫ u dv = [uv ] − ∫ v du = − e − pt f (t ) − ∫ − e − pt f ' (t ) dt
∞ 1
0
0 0  p 0 0 p

1
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Admettant que f(t) possède une limite finie lorsque t→ ∞ (ce qui est toujours le cas avec les
signaux utilisés en automatique), on a :

lim t →∞ e f (t ) = 0 et limt →0 e f (t ) =
1 − pt 1 − pt f 0+ ( )
p p p

∞
d'où : F ( p) =
1
p
( ) 1
p
1
p
1
p
( )
f 0 + − ∫ − e − pt f ' (t ) = f 0 + + £[ f ' (t )]
0

 df 
 dt  pF ( p ) − f ( 0 )
+
£=

On montre de la même manière que :

d2 f 
= p F ( p ) − pf ( 0 ) − f ' ( 0 )
2
£ 2
 dt 

par récurrence :

dn f 
£ = n 
p n F ( p ) − p n −1 f ( 0 ) − p n − 2 f ' ( 0 ) − ... − f ( n −1) ( 0 )
 dt 

( )
• Les f (i −1) 0 + , i = 1, , n ; représentent les conditions initiales.
• Ce théorème permet de remplacer une équation différentielle par une équation
algébrique.

2.3. Transformée de Laplace de la dérivée dans le domaine complexe

Si F(p) est la transformée de la place de f(t) donc on peut écrire sauf pour p pole de F(p);

dF ( p )
£[t f (t )] = −
dp

Pour démontrer le théorème de dérivation complexe on procède comme suit

£[t f (t )] = ∫ t f (t ) e − pt dt = − ∫ f (t )
∞ ∞ ( )
d e − pt
dt
0 0 dp
d ∞ dF ( p )
dp ∫0
=− f (t ) e − pt dt = −
dp

d n F ( p)
En générale [ ]
£ t n f (t ) = (− 1)
n

dp n
, pour n=1,2,3…

2
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2.4. Transformée de Laplace de l'intégrale

t
Soit g (t ) = ∫ f ( x ) dx . Calculons G(p) en fonction de F(p) :
0
g'(t) = f(t) donc £[g'] = £[f(t)] = F(p)
£[g'] = p G(p) - g(0)

d'où :
[ ]
£ ∫ f (t ) dt = G ( p ) =
1
p
F ( p ) + g (0 )
1
p

2.5. Théorème du retard : Translation temporelle

Soit une fonction f(t), nulle pour t < 0 et admettant une transformée de la Laplace. Retardons
cette fonction d'un temps T. Si t < T, alors f(t - T) = 0. On a par définition
∞
F ( p ) = ∫ e − pt f (t ) dt . Multiplions les deux membres de cette équation par e-pT :
0
∞ ∞
e − pT F ( p ) = ∫ e − pt e − pT f (t ) dt = ∫ e − p (t +T ) f (t ) dt
0 0
Effectuons le changement de variable u = t + T, donc du = dt, il vient :
∞ ∞
e − pT F ( p ) = ∫ e − pu f (u − T ) du = ∫ e − pu f (u − T ) du
T 0
La borne basse de l'intégrale est égale à T après changement de variable, mais peut se
transformer en 0 puisque f(t - T) est nulle pour 0 < t < T. Ainsi :

£[ f (t − T )] = e − pT F ( p )

La quantité e-pT est appelée opérateur retard.

2.6. Multiplication par e-at : Translation complexe

Si £[f(t)] = F(p), alors :

[ ] ∞
£ e − at f (t ) = ∫ e − at f (t ) e − pt dt = F ( p + a )
0

Une multiplication de f(t) par e-at a donc pour effet de remplacer p par (p+a) dans le domaine
complexe. Inversement le changement de p par (p+a) est équivalent à multiplier f(t) par e-at.
(a peut être réel ou complexe).

2.7. Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale

Ces théorèmes sont un corollaire de la transformée de Laplace de la dérivée:

∫ f ' (t ) e
− pt
( )
− f 0+ + pF ( p )
dt =
0

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Théorème de la valeur initiale : si p→ +∞, alors l'intégrale du premier membre tend vers 0 à
cause de e-pt. Donc :

( )
f 0 + = lim p →∞ pF ( p )

Théorème de la valeur finale : si p → 0, on a alors :

∞ ∞ t

∫ f '(t ) e
− pt
dt →∫ f ' ( t ) dt= limt →∞ ∫ f ' ( t ) dt= limt →∞ f ( t ) − f ( 0+ )
0 0 0

limt → ∞ f (t ) = lim p → 0 pF ( p )

2.8. Changement d'échelle de temps (l’unité du temps)

En analysant les systèmes physiques, il est parfois souhaitable de changer l'échelle de temps
ou de normaliser une fonction du temps donnée. Le résultat obtenu en termes de temps
normalisé est utile parce qu'il peut être appliqué directement à différents systèmes ayant des
équations mathématiques semblables.
Si t est changé en t/a, où a est une constante positive, alors la fonction f(t) est changée en
f(t/a). Si nous notons F(p) la transformée de Laplace de f(t), alors la transformée de Laplace
de f(t/a) peut être obtenu comme suit :
Posons t/a=t 1 et ap=p 1 , nous obtenons :

  t  ∞
£  f   = ∫ f (t1 ) e − p1t1 d (at1 )
  a  0
∞
= a ∫ f (t1 ) e − p1t1 dt1
0

= a F ( p1 )

  t 
£  f   = a F ( p )
  a 

3. Fonction de transfert
La transformée de Laplace présente l'intérêt de transformer une équation différentielle en
équation algébrique. Soit un système s.i.s.o, linéaire, continu et invariant décrit par l'équation
différentielle suivante :

On suppose les conditions initiales nulles sur le signal d'entrée et de sortie. On s’intéresse
donc au régime forcé (avec second membre ; u(t)≠0), et non au régime libre (sans second
membre).

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Le fait que le système soit invariant dans le temps implique que les coefficients de l'équation
différentielle (1) sont constants. En appliquant la transformée de Laplace à l'équation (1), on
obtient :

• C'est un modèle dit Entrée - Sortie qui ne contient aucune information sur la structure
physique du système.
• La définition de la fonction de transfert est valide à conditions initiales nulles. L'évolution
d'un système linéaire pour une entrée donnée et des conditions initiales fixées s'obtient par
application du principe de superposition. Si yu(t) et yi(t) sont respectivement les réponses du
système à l'entrée u(t) et aux conditions initiales, alors y(t) = yu(t) + yi(t).

Définitions :
• le terme n est l’ordre du système, il correspond au degré du dénominateur de la fonction de
transfert c'est-à-dire le degré le plus élevé du dénominateur D(p).
• un système est strictement propre si n > m. Tous les systèmes physiques naturels sont
strictement propres. Dans ce cas, le système est dit causal c'est-à-dire que l'action précède
toujours la réponse (la valeur actuelle de y(t) ne dépend pas de valeurs futures de l’entrée
u(t)).
• un système est dit propre si n = m.
• les racines du dénominateur D(p).sont appelées pôles du système alors que les racines du
numérateur N(p).sont appelées zéros. Les zéros et les pôles d'un système réel sont
nécessairement réels ou complexes conjugués puisque les coefficients des polynômes du
numérateur et du dénominateur sont réels.

 Un système qui possède un pôle p = 0 est dit intégrateur.

 Un système qui possède un zéro p = 0 est dit dérivateur.

4. Recherche de l'originale
Nous considérerons le cas où F(p) est une fraction rationnelle dont le degré du numérateur est
inférieur ou égal à celui du dénominateur.

Le dénominateur D(p).à coefficient réels peut être décomposé en facteur à coefficient réels du
premier et du second degré de multiplicité correspondante ;

 m α   
( )
l
D( p ) = an  ∏ ( p − pi ) i   ∏ p 2 + µ βk p +ν βk
βk
 ,
 i =1   i =1 
α1 + α 2 +  + α m + 2β1 + 2β 2 +  + 2β l = n

5
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F(p) s’écrit sous la forme

Aα1 Aα1 −1
F ( p) =
A1
+ ++ ++
( p − p1 ) α1
( p − p1 ) α1 −1
( p − p1 )
Bα m Bα m −1 B1
+ + ++ +
( p − pm ) αm
( p − pm ) α m −1
( p − pm )
M β1 p + N β 1 M β1 −1 p + N β1 −1 M 1 p + N1
+ + ++ ++
(p 2
+ µ β 1 p +ν β 1 ) β1
(p 2
+ µ β 1 p +ν β1 ) β1 −1
( p + µ β1 p +ν β1
2
)
Qβ l p + J β 1 Qβ l −1 p + J β l −1 Q1 p + J1
+ + ++
(p 2
+ µ βl p + ν βl )βl
(p 2
+ µ βl p + ν βl )β l −1
( p + µ βl p + ν βl
2
)
Cas où les pôles réels sont simples :
p +1
Soit F ( p ) = 2 dont on désire trouver l'originale. On cherche les pôles de F(p), soit
p + 5p + 6
p +1
p 1 = - 2 et p 2 = - 3 et donc F ( p) = .
( p + 2)( p + 3)
F(p) se décompose en :
p +1 A B
= +
( p + 2)( p + 3) p + 2 p + 3
pour obtenir A, on multiplie les 2 membres de l'équation par (p+2), puis on fait p = - 2
pour obtenir B, on multiplie les 2 membres de l'équation par (p+3), puis on fait p = - 3
−1
On obtient A = - 1 et B = 2 d'où F ( p ) =
2
+ en se reportant à la table des
p+2 p+3
transformées, il vient :
f (t ) = −e −2t + 2e −3t

Cas où les pôles sont réels multiples :

p +1
Exemple : trouver l'originale de F ( p ) =
p ( p + 2)
2

p +1
F(p) se décompose sous la forme F ( p ) =
A B C
= + +
p ( p + 2) p ( p + 2) p+2
2 2

Pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,

Pour obtenir B, on multiplie par (p+2)2 et on fait p = - 2,
Pour obtenir C, on multiplie par p+2 et on fait p →∞.
On obtient : A = 0,25, B = 0,5, C = - 0,25

Donc F ( p ) = → f (t ) = 0,25 + 0,5 t e − 2t − 0,25 e − 2t

0,25 0,5 0,25
+ −
p ( p + 2) p + 2
2

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Cas où les pôles sont réels et complexes :

p +1
Exemple : soit à trouver l'originale de F ( p ) =
( )
, F(p) se décompose en
p p + p+2 2

p +1 A B p+C
= + 2
p ( p + p + 2) p ( p + p + 2)
2

pour obtenir A, on multiplie par p et on fait p = 0,

pour obtenir B, on multiplie par p et on fait p → ∞,
pour obtenir C, on on peut prendre une valeur particulière de p : ici p = - 1,
On obtient A = 0,5, B = - 0,5, C = 0,5, par suite :
1 − p +1  1 
F ( p ) = 0,5  + 2  = 0,5  +
− p +1
[
 → f (t ) = 0,5 1 + 1,51 e
− 0 , 5t
]
cos(1,32t + 48°6 )
 p p + p + 2   p ( p + 0,5 ) 2
+ 1, 75 