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TRANSFORMEE DE LAPLACE MP
TRANSFORMEE DE LAPLACE
(OUTILS MATHEMATIQUES)
La transformée de Laplace permet de remplacer les équations différentielles (généralement

complexes) par de simples équations algébriques.
1-DEFINITION :
Soit f(t) une fonction de la variable réelle « t », supposée nulle pour « t » négatif.
La transformée de LAPLACE de f(t) notée L ⎡⎣ f (t ) ⎤⎦ est une fonction de la variable
complexe « p » tel que : L ⎡⎣ f (t )⎤⎦ = F( p) = ∫ +∞

0
e−pt . f (t ).dt
(Elle n’est définie que pour les valeurs de « p » où l’intégrale converge)
Remarques :
Les fonctions étudiées en asservissement sont des fonctions causales (c'est-à-dire ; elles
représentent des systèmes physiques ou réels).
Toute fonction causale peut se mettre sous forme d’une fonction mathématique
multipliée par l’échelon de Heaviside u(t). (appelé aussi échelon unitaire)
u(t)
1 = 1 si t est positif
u(t ) =
t = 0 si t est négatif
0
Pour F(p) donnée, on note L−1 ⎡⎣ F( p)⎤⎦ = f (t ) la transformée de Laplace inverse de F(p).
2-PROPRIETES :
Unicité :
Pour une fonctions f (t ) il existe une F(p) unique.
Pour une fonction F(p) il existe une f (t ) unique.
Linéarité :
Soient f1 (t ) et f2 (t ) deux fonctions causales et « a » un réel.
L ⎡⎣ f1 (t ) + f2 (t )⎤⎦ = L ⎡⎣ f1 (t )⎤⎦ + L ⎡⎣ f2 (t )⎤⎦ = F1 ( p) + F2 ( p)
L ⎣⎡ a. f1 (t )⎦⎤ = a.L ⎣⎡ f1 (t )⎦⎤ = a.F1 ( p)

1 ⎛ p⎞
Facteur d’échelle : L ⎡⎣ f ( a.t )⎤⎦ = .F ⎜⎜ ⎟⎟⎟ a : constante
a ⎜⎝ a ⎠⎟
En effet L ⎡⎣ f ( a.t )⎤⎦ = ∫ +∞
0
e− pt . f ( at ).dt
Changement de variable : on pose T = a.t ⇒ dT = a.dt
p p
1 − .T 1 − .T 1 p
⇒ L ⎡⎣ f ( a.t )⎤⎦ = ∫ +∞
0
e. . f (T ).dT = . ∫ +∞
a
0
e a
. f (T ).dT = .F( )
a a a a
Théorème du retard : L ⎡⎣ f (t − τ )⎤⎦ = e
−τ . p
.F ( p) τ : constante
En effet L ⎡⎣ f (t − τ )⎤⎦ = ∫ +∞
0
e−pt . f (t − τ ).dt
Changement de variable : on pose T = t − τ ⇒ dT = dt
⇒ L ⎡⎣ f (t − τ )⎤⎦ = ∫ +∞
0
e−p(T +τ ) . f (T ).dT = e− pτ ∫ +∞
0
e− p.T . f (T ).dT = e− pτ .F( p)
CPGE -TETOUAN -1- S.I.I.

Translation : L ⎡⎢ e−ω .t f (t )⎤⎥ = F ( p + ω ) ω : constante

⎣ ⎦
En effet L ⎡⎢ e−ω .t f (t )⎤⎥ = ∫ +∞ e− pt .e−ω .t f (t ).dt = ∫ +∞ e−( p+ω ).t f (t ).dt = F( p + ω )
⎣ ⎦ 0 0
⎡ df (t ) ⎤
Dérivation : L⎢ ⎥ = p.F ( p) − f (0+ ) et L ⎡⎢ f ʺ (t )⎤⎥ = p².F ( p) − p. f (0+ ) − f ʹ(0+ )
⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎣ ⎦
⎡t ⎤ F( p) g(0+ )
Intégration : L ⎢⎢ ∫ f (t ).dt ⎥⎥ = +
⎢⎣ 0 ⎥⎦ p p
t
Produit de convolution : L ⎡⎣ F( p).G( p)⎤⎦ = ∫ f (t − τ ) g(τ ).dτ

0
Ce produit est commutatif et τ est appelée : variable muette
Théorèmes aux limites :(si les limites existent)

T.V.I : théorème de la valeur initiale lim f (t ) = lim pF( p)
t →0 p→+∞
T.V.F : théorème de la valeur finale lim f (t ) = lim pF( p)

t →+∞ p→ 0
Remarque : Si les conditions initiales (C.I) sont nulles :

- dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine de Laplace
(appelé aussi domaine symbolique)
- intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine symbolique.
3- Applications :
⎡ df (t ) ⎤
3.3. M q : L ⎢ ⎥ = p.F ( p) − f (0+ )
⎢⎣ dt ⎥⎦
⎡ df (t ) ⎤ +∞ − pt +∞
+∞
L⎢ ⎥ = ∫ e f ʹ(t ).dt = ⎡⎢ e− pt . f (t )⎤⎥ + p. ∫ −e pt f(t ).dt = − f (0+ ) + p.F( p) ( par parties)

⎢⎣ dt ⎥⎦ ⎣ ⎦0
0 0
4- QUELQUES FONCTIONS UTILISEES EN ASSERVISSEMENT (Excitations e(t)) :
SYSTEME (Représenté par une

Entrée e(t) sortie s(t)
équation différentielle)
ECHELON UNITAIRE u(t):

Ce signal est aussi connu sous le nom de fonction de Heaviside.
L’échelon unitaire, noté u(t) ou parfois Γ(t) , est une fonction qui vaut zéro pour t négatif et
vaut 1 pour t positif.
0
L’échelon d’amplitude A est simplement noté : A.u(t)
La réponse d’un système auquel on applique un tel signal est appelée « réponse indicielle ».
IMPULSION DE DIRAC : δ(t)

Pour modéliser un signal très bref de grande amplitude (par exemple un choc) à l’instant, on
utilise l’impulsion de Dirac notée δ(t), représentée abusivement par trait de longueur = 1

1 1
δ(t)=1 si t=0
δ(t)=0 sinon
0 0
Théorie Réalité
La réponse d’un système auquel on applique ce signal est appelée : réponse impulsionnelle.
FONCTION RAMPE :
La rampe (ou échelon de vitesse) est un signal qui évolue linéairement en fonction du temps.
La rampe vaut : f (t ) = a.t.u(t ) où a est la pente de la rampe et l’échelon unitaire u(t) sert
seulement à annuler les valeurs de f(t) pour t négatif.
a.t
La réponse d’un système auquel on applique un tel signal est appelée : réponse à une rampe
SINUSOIDE :
Les entrées sinusoïdales sont utilisées pour étudier le comportement dynamique des systèmes
(après disparition des régimes transitoires). La sortie est alors appelée réponse harmonique.
Exemple : e(t ) = u(t ). A.sin(ω.t ) avec : A amplitude du signal ;
ω 1
ω : pulsation (en rd/s ), f= : fréquence (en Hertz) et T = période (en secondes).
2.π f
PUISSANCE DE «t » :
f(t)= a .t².u(t)
5- RESOLUTION DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES:

La méthode de résolution des équations différentielles par la transformée de Laplace s’appuie
généralement sur :
- la décomposition en éléments simples des fractions rationnelles.
- L’utilisation du tableau des transformées de Laplace inverses pour revenir au domaine
temporel (si il est donné).

6- TABLEAU DES TRNSFORMEES DE LAPLACE USUELLES:

f (t ).u(t ) F ( p) f (t ).u(t ) F ( p)
Impulsion de Dirac k.δ(t ) ω

k sin ω.t
(k :constante) p² + ω ²
K p
Echelon K cos ω.t
p p² + ω ²
K ω
Rampe K.t shω.t
p² p² − ω ²
1 p
e − a .t chω.t
p+a p² − ω ²
n! ω
tn e−a.t .sin ω.t
pn+1 ( p + a)² + ω ²
−t 1 p+a
1− e τ e−a.t .cos ω.t
p(1 + τ .p) ( p + a)² + ω ²
n!
e a.t .t n
( p − a)n+1
pour z < 1 1
ω
1− z²
(
e−z.ω .t .sin ω.t. 1 − z ² ) 1+
2.z
ω
1
p + p²
ω²
pour z < 1 1
⎛ 2.z 1 ⎞
p.⎜⎜1 + p + p²⎟⎟⎟
1−
1
1− z²
(
e−z.ω .t sin ω 1 − z ² . t + φ ) ⎜⎝ ω ω² ⎠
sin φ = 1 − z ² et cos φ = z

PROPRIETES
On note la transformée de LAPLACE inverse d’une fonction F(p) : f (t ) = L−1 ⎡⎣ F( p)⎤⎦
Et bien sûr on a F( p) = L ⎡⎣ f (t )⎤⎦
a. f1 (t ) + b. f2 (t ) a.F1 ( P ) + b.F2 ( P)
⎛ 1 ⎞⎟ ⎛ P ⎞⎟
f ( a.t ) ⎜⎜ ⎟ .F ⎜⎜ ⎟
⎜⎝ a ⎠⎟ ⎝⎜ a ⎠⎟
e − a . t . f (t ) F ( p + a)
df (t )
f ʹ(t ) = p.F( p) − f (0+ )
dt
dF( p)
−t. f (t ) F ʹ( p) =
dp
t ². f (t ) F ʺ( p)
t
F ( p)
∫ f ( x).dx
p
0
t
∫ f (t − x).g( x).dx F( p).G( p)

0
f (t − τ )
e−τ . p .F( p)
τ : retard temporel
Remarque : Décalage d’une courbe :
a+f(t)
a
f(t) f(t-b)
b

GENERALITES SUR LES SYSTEMES CONTINUS MP
GENRALITES SUR LES ASSERVISSEMENTS CONTINUS
1-DEFINITION :
L’objet de l’asservissement est de maîtriser, et contrôler la sortie d’un système automatisé
analogique, en jouant sur ses qualités qu’on appellera « performances du système ».
Les performances d’un système sont : la précision, la rapidité et la stabilité. L’amortissement et
le dépassement sont aussi des performances mais dépendant des précédentes.
f(t) f(t)
t
t
Signal analogique continu période d’échantillonnage
(Signaux étudiés en asservissement)
Signal échantillonné (numérisé)
2-STRUCTURE D’UN SYSTEME ASSERVI :
Grandeur Chaîne d’action Grandeur

d’entrée Comparateur de sortie
(Consigne) Amplificateur (Réponse)
+
ε (t ) Correcteur Actionneur +
/adaptateur
c(t) ou e(t)
- Processus s(t)
s(t)
r(t)
Capteur
Chaîne de retour (ou réaction)
Consigne : c’est ce qu’on demande au système (ou la réponse qu’on demande au système de
donner), c’est l’entrée du système asservi.
Réponse : c’est la réponse que le système a donnée, c’est la sortie du système, et c’est la valeur
que le capteur mesure continuellement s(t).
Ecart (ou erreur) ε(t ) : c’est le résultat du comparateur. La valeur r(t) donnée par le capteur
est injectée dans le comparateur qui la compare avec la consigne e(t). r(t) est la sortie image de
s(t), r(t) et e(t) doivent avoir la même unité. ε(t ) = e(t ) − r(t )
NOTER QUE L’ECART DOIT ETRE NUL LORSQUE LA REPONSE ATTEIND LA CONSIGNE
( ε(t ) = 0 lorsque c(t) =s(t))
Asservissement et régulation : On parle de régulation quand il s’agit d’une grandeur qui
doit conserver une seule valeur pendant le fonctionnement du système (80°C pour la régulation
de température par exemple), un asservissement de position consiste à contrôler l’évolution de
la position, d’une valeur à une autre (de 0 à 5 mètre par exemple).
On parle aussi d’un système suiveur quand la consigne est variable et la réponse doit la suivre
à chaque instant

• Le système avec retour (retour à l’aide d’un capteur) est dit : bouclé, donc asservi car il est
contrôlé par le retour (capteur) à chaque instant.
• On peut avoir un retour sans que le système soit asservi, si par exemple on a un retour
naturel du à des équations, et non à des capteurs.
• Le système sans retour capteur, n’est pas contrôlé : il n’est donc pas asservi. c’est un
système en chaîne directe (par opposition au système bouclé).
3-SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS (SLCI) :

Dans notre cas ; on s’intéressera uniquement aux systèmes linéaires continus et invariants.
3-1-lineaire :
• si le système répond à e1(t) par s1(t) et répond à e2(t) par s2(t) alors il répondra à
e1(t)+e2(t) par s1(t) + s2(t).
• Si k est un réel, le système répond à k.e(t) par k.s(t).
• La relation entrée/sortie est donnée par une équation différentielle linéaire à
coefficients constants.
Défauts de linéarité :
• Seuil : le système ne répond que si l’entrée dépasse un seuil. Par exemple un certain
moteur électrique ne répond pas à 0.1volt ; car il n’est pas sensible à cette valeur si il
fonctionne aux alentours de 12V.
• Saturation : la sortie n’évolue pas au dessus d’une valeur limite de e(t).
• Courbure : la linéarité n’est pas parfaite, on linéarise donc autour d’une position
d’équilibre.
• Hystérésis : le comportement en montée est différent de celui en descente.
y y
y
Saturation
Courbure Hystérésis
x
x
Le système présente une En augmentant x on obtient la

x courbure .pour résoudre ce première courbe ; mais en le
Seuil
problème, on linéarise autour diminuant on obtient la
d’une position d’équilibre. deuxième.
3-2- continu : les systèmes sont représentés par des fonctions supposées continues dans le
temps, par opposition aux systèmes discrets (échantillonnés)
3-3- invariant : les caractéristiques du système ne changent pas avec le temps (malgré
l’épuisement, usure…). e(t s(t)
Système
4-REPONSE LIBRE – REPONSE FORCEE DES SLCI :

La réponse s(t) d’un système linéaire, est la superposition de deux réponses : s(t) = s1(t)+ s2(t)
s1(t) : solution générale de l’équation sans second membre ,c’est la réponse transitoire ou
réponse libre ;elle dépend des conditions initiales du système physique stable .cette réponse
transitoire s’annule au bout d’un certain temps. lim s1 (t ) = 0 (Si le système est stable).
t →+∞
s2(t) : solution particulière de l’équation avec second membre ,elle est de même nature que
l’entrée e(t) ;on l’appelle : réponse forcée ou régime permanent (ou régime établi).

Pour e(t) = a s2(t) =k (a et k des constantes).

Pour e(t) = at s2(t) =kt + k’ (a,k ;k’ des constantes).
Pour e(t) = b.e a.t s2(t) =k.e a.t (a ,b et k des constantes).
Pour e(t) = a.sin ω.t s2(t) = k.sin(ω.t + φ) (a, ω ,k, φ des constantes).
5-FONCTION DE TRANSFERT DES SLCI :

e(t) Système s(t)
L’équation différentielle d’un système linéaire est de la forme :
dm s d m−1s d2 s ds dne d n−1e d2 e de
bm m
+ bm−1 m−1
+ ........ + b2 2
+ b1
+ b0
s = an n
+ an−1 n−1
+ ..... + a 2 2
+ a1 + a0 e
dt dt dt dt dt dt dt dt
Équation différentielle difficile à manipuler, puisqu’il faut l’intégrer pour connaître s(t).
On passe dans le domaine de LAPLACE, en supposant les C.I. nulles :
(bm .p m + bm−1 .p m−1 + ........ + b2 .p 2 + b1 .p + b0 ).S( p) = ( an .pn + an−1 .pn−1 + ........ + a2 .p 2 + a1 .p + a0 ).E( p)
La fonction de transfert du système (dite aussi TRANSMITTANCE) qu’on notera H (p) vaut :
S( p)
H ( p) = et S( p) = H ( p).E( p)
E( p)
S( p) a .p n + an−1 .p n−1 + ........ + a2 .p 2 + a1 .p + a0
On a donc H ( p) = = n m
E( p) bm .p + bm−1 .p m−1 + ........ + b2 .p 2 + b1 .p + b0
N ( p) ( p − z1 ).( p − z2 )...............( p − zn )
Si on écrit H (p) sous forme : H ( p) = =
D( p) ( p − p1 ).( p − p2 )...............( p − pm )
• Les zi sont dits : les zéros de la fonction de transfert.
• Les pi sont dits : les pôles de la fonction de transfert.
REMARQUES :
• la fonction de transfert est une propriété du système ; elle ne dépend ni de l’entrée ni de la
sortie.
• Le degré de D(p) est appelé ORDRE de la fonction de transfert.(pour les systèmes réels, le
degré de D(p) > degré de N(p))
• Si les C.I. ne sont pas nulles alors la transformée de LAPLACE de s(t) peut se mettre sous
N ( p) N ( p) N ( p)
forme : S( p) = .E( p) + 0 = H ( p).E( p) + 0
D( p) D( p) D( p)
Ce qui signifie que la réponse est la superposition de la réponse aux conditions initiales
(régime libre) et de la réponse à l’entrée.
• Si on applique à l’entrée un Dirac δ(t ) , on obtient S( p) = H ( p)∆( p) = H ( p) et s(t ) = h(t )
Donc la fonction de transfert d’un système est aussi sa réponse à une impulsion de Dirac
(dite : réponse impulsionnelle). Car E( p) = L ⎡⎣δ(t )⎤⎦ = ∆( p) = 1 .
• Si on met H ( p) sous forme canonique d’une transmittance :
1 + a1 .p + a2 .p 2 + .... an .p n
H ( p) = K alors dans ce cas :
pα (1 + b1 .p + b2 .p 2 + .................. + bm .p m )
α : S’appelle : classe du système
Ici l’ordre = (α + m)
K : le gain statique du système.

6-EXEMPLES :
6-1- Exemple électrique :
Soit le circuit RC ci-contre admettant comme entrée ue (t ) et comme sortie uc (t ) .
- Ecrire les équations qui régissent ce système.
- Donner sa fonction de transfert H(p). quel est son ordre. R i
- Donner la réponse du système à un échelon de 5v,
tracer l’allure de sa courbe en fonction du temps. u c (t )
u e (t ) C
Réponse :
d(uc (t ))
uc (t ) + R.i = ue (t ) et i = C.
dt
d(uc (t ))
d ʹ où uc (t ) + R.C. = ue (t ) ou uc (t ) + R.C.u c (t ) = ue (t )
dt
En passant dans le domaine de LAPLACE on obtient :
U c ( p) 1
(1 + R.C.)U c ( p) = U e ( p) d ʹ ou H ( p) = =
U e ( p) 1 + R.C.p
C’est une fonction de transfert de premier ordre.
- On désire la réponse à un échelon de 5v; c'est-à-dire on cherche uc (t )
pour ue (t ) = 5.u(t ) où u(t ) est l ʹ echelon unitaire ( ou fonction existence ) .
5 5 −5RC
U c ( p) = H( p)U e ( p) = = + d ʹ où uc (t ) = 5.(1 − e−t / RC ).u(t )
p.(1 + R.C.p) p 1 + R.C.p
6-2- Exemple mécanique :
Une masse m dont on étudie la variation de la position x(t),est en translation rectiligne par
rapport à un bâti. k
la position varie quand on applique à m un effort de module f(t)
m f(t)
Cette masse est liée au bâti de référence par deux éléments en parallèle:
un ressort de raideur k et un amortisseur visqueux de coefficient b.
la position libre correspond à x = 0. b
- Donner l’équation différentielle qui régit ce système. x(t)
- Donner la fonction de transfert du système H(p). f(t) Système x(t)
Réponse :
- TRD : m.x = f (t ) − k.x − b.x d ʹ ou m.x + b.x + k.x = f (t )
En passant au domaine de Laplace, on obtient :
X( p) 1
(m.p 2
+ b.p + k.).X( p) = F( p) d ʹ ou H ( p) = =
F( p) m.p + b.p + k
2

7-DIAGRAMMES FONCTIONNELS (schémas blocs) :

La F.T. et les diagrammes fonctionnels sont la base de la représentation des S.L.C.I. en
asservissement.
7-1- Eléments graphiques :
Bloc Jonction w2 Sommateur /soustracteur/comparateur
x(p) y(p) x3
G(p)
W4 G(p) W1
x2 - x4
+
+
y(p) = ………………. w3 x1
x : l’entrée w1= ……………………
x4(p)= …………………
y : la sortie
7-2- Manipulation des schémas blocs :

7-2-1- Produit :
x1 x4 x1 x4
G1(p) G2 G3 ……………
x4 ( p )
=. . . . .
x1 ( p)
7-2-2- Déplacement d’une sommation :
E K x1 x4 G S
E K x4 G S +
+ -
-
x2
K M
M
S=…………… S=……………
E K x1 x2 G S x2 S
+ E K x2 G
- +
-
M 1/K M
S=…………… S=……………
X Y X …………… Y
H -++
+

7-2-3- Déplacement d’une jonction :
E k G S1 E S1
F S2 S2
S1=
S2= S1=
S2=
E E S1
k G S1
F S2 S2
S1=
S1 =
S2=
S2=
7-2-4- FTBF- FTBO- Boucle :
E(P) ε( p) S(P)
+ G(p) E(p) S(P)
- H(p)
x
R(p)
S( p)
H ( p) = est appelée fonction de transfert du système en boucle fermée (FTBF)
E( p)
S( p) chaine directe G( p)
H ( p) = = =
E( p) 1 + FTBO 1 + G( p).R( p)
E(P) ™(p) G(p)
S(P)
+
FTBO : La fonction de transfert en boucle ouverte s’obtient en détachant -
la fermeture de la boucle (du coté de x ), puis on fait le produit x

R(p)
de tous les blocs (les blocs seulement)
ainsi on a FTBO( p) = …………………………………… E(p) x(P)

G(p) S(P) R(p)
On trouve souvent des systèmes qui admettent un retour dit : « unitaire ». C’est-à-dire quand
R(p) = 1. Dans ce cas on a :
S( p) chaine directe E(P) ε™((p)p) S(P)
FTBF = H( p) = = = ................ = ............... +
-
G(p)
E( p) 1 + FTBO
x

7-3- Exemple :
A partir des équations obtenues pour le schéma du circuit R.C précèdent on peut par exemple
réaliser le schéma bloc suivant : Ue 1/R
I(p)
1/C.p
Us
+
Ue – Us = R.I(p) -
I(p) = C.p.Us(p)
D’ou le schéma ci contre :
Qui donne bien sûr: Ue(p) ……………… Us(P)
8-SYSTEME A DEUX ENTREES :

On trouve parfois des systèmes qui possèdent deux entrées ; l’entrée principale e(t) et l’entrée
perturbation γ (t ) . Γ( p )
E(P) ε ( p) + S(P)
G1(p) G2(p)
+ +
Dans ce cas ; il faut toujours utiliser -
le principe de superposition.
Soit le schéma fonctionnel ci-contre : R(p)
Le principe de superposition donne :
⎡ S( p) ⎤ ⎡ S( p) ⎤
S( p) = ⎢ ⎥ .E( p) + ⎢ ⎥ .Γ( p)
⎢ E( p) ⎥ ⎢ P( p) ⎥
⎣ ⎦ Γ( p )=0 ⎣ ⎦ E( p )=0
d’où
⎡ chainedirecte ⎤ ⎡ chainedirecte ⎤ ⎡ G .G ⎤ ⎡ G2 ⎤
S( p) = ⎢ ⎥ .E( p) + ⎢ ⎥ .Γ( p) = ⎢ 1 2 ⎥ .E( p) + ⎢ ⎥ .Γ( p)
⎢⎣ 1 + FTBO ⎥⎦ Γ( p )=0 ⎢⎣ 1 + FTBO ⎥⎦ E( p )=0 ⎢ 1 + G .G .R ⎥ ⎢ 1 + G .G .R ⎥
⎣ 1 2 ⎦ ⎣ 1 2 ⎦
(avant d’appliquer cette formule, remarquer les signes dans les deux sommateurs)

9-PROCESUSS FONDAMENTAUX :
INTEGRATEUR
S( p) k ⎛ ⎞
l’intégrateur pur est ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
1
Système ayant une transmittance de type H ( p) = =
E( p) p ⎜⎜⎝ p ⎠⎟
DERIVATEUR
S( p)
Système ayant une transmittance de type H ( p) = = k. p le dérivateur pur est (p).
E( p)
RETARD
S( p)
Système ayant une transmittance de type H ( p) = = k.e−τ . p le retard pur est e−τ .p .
E( p)
Ce τ est le retard entre l’entrée et la sortie : s(t ) = e(t − τ )
SYSTEME DE 1ER ORDRE OU A CONSTANTE DE TEMPS

k ⎧⎪ k :
Système ayant une transmittance de type H ( p) = avec ⎪⎨ .
1 + τ .p ⎪⎪⎩τ :
PREMIER ORDRE GENERALISE :
1 + τ 1 .p
Système ayant une transmittance de type H ( p) = k
1 + τ 2 .p
SECOND ORDRE:
⎧
⎪ k:
k ⎪
⎪
De type H ( p) = ⎪
avec ⎨z :
z p² ⎪
⎪
1 + 2. p+
ωn ω ²n ⎩ωn :
⎪
⎪
SECOND ORDRE A INTEGRATEUR :

1
De type H ( p) = k
p(1 + τ .p)
SECOND ORDRE GENERALISE :

z1 p²
1 + 2. p+
1 + τ 1 .p ω1n ω1n ²
De type H ( p) = k ou de type H ( p) = k
z p² z p² -
1 + 2. p + 1 + 2. p+
ωn ω ²n ω2 n ω2 n ²
REMARQUE :
G1 -G1
- +
+ -
G2 -G2

ANALYSE TEMPORELLE MP
ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1-SYSTEME DE PREMIER ORDRE :
On appelle système de premier ordre, tout système régit par une équation différentielle
ds(t )
linéaire à coefficients constants de premier ordre : τ . + s(t ) = k.e(t )
dt
S( p) k
La fonction de transfert est de la forme : H ( p) = = (Forme canonique)
E( p) 1 + τ .p
Avec k : gain statique et τ : constante de temps
Etude temporelle -Réponse à un échelon : E0u(t) :(réponse indicielle)

On a donc pour une entrée échelon e(t) = E0u(t) où u(t) est la fonction échelon unitaire :
E0 k.E0
E( p) = D’où S( p) = H ( p).E( p) =
P p.(1 + τ .p) E(p) S(p)
H(p)
Méthode d’étude :
• théorème de la valeur initiale (T.V.I) pour s(t) :
k.E0
s(0) = lim s(t ) = lim p.S( p) = lim =0
t →0 p→∞ p→∞ 1 + τ .p
• théorème de la valeur finale (T.V.F) pour s(t)
k.E0
s(∞) = lim s(t ) = lim p.S( p) = lim = k.E0
t →∞ p→ 0 p→ 0 1 + τ .p
• théorème de la valeur initiale pour s’(t) (pente à l’origine)
p.k.E0 k.E0
s ʹ(0) = lim s ʹ(t ) = lim p².S( p) = lim =
t →0 p→∞ p→∞ 1 + τ .p τ
k.E0
La tangente à l’origine est une droite de pente (coefficient directeur) .
τ
• théorème de la valeur finale pour s’(t) (pente à l’infini)
p.k.E0
s ʹ(∞) = lim s ʹ(t ) = lim p².S( p) = lim = 0 Tangente horizontale
t →∞ p→ 0 p→ 0 1 + τ .p
⎛ t ⎞⎟
• la réponse temporelle est déduite de S(p) , on a s(t ) = k.E0 .⎜⎜⎜1 − e
−
τ ⎟⎟
⎜⎝ ⎠⎟
k.E0
0,95.k.E0
s(t)
Tangente à l’origine (pente = k.E0 / τ )
0,63.k.E0
τ croissant Caractéristiques de la réponse

indicielle du premier ordre.
Temps
τ 3τ = t5%
CPGE –TETOUAN -14- S.I.I.

Temps de réponse à 5% ( t5 % ou tr 5 % )
On défini le temps de réponse a 5% comme le temps mis pour atteindre 95% de la valeur
finale de la réponse.
s(∞) − s(t5 % )
C'est-à-dire : = 5 % = 0.05 : Formule permettant de calculer t5 %
s(∞)
⎛ − ⎞
t
k.E0 − k.E0 ⎜⎜⎜1 − e τ ⎟⎟⎟
⎜⎝ ⎠⎟ −
t
D’où = e = 0.05 d’où
τ
t5 % = 3τ pour un 1er ordre
s(∞)
Valeur particulière : pour t = τ on a s(t ) = 63%.k.E0
Temps de montée tm : c’est le temps mis par la réponse pour passer de 10% à 90% de la
valeur finale.
2-SYSTEME DE SECOND ORDRE :

On appelle système de second ordre, tout système régit par une équation différentielle linéaire
1 d² s(t ) 2.z ds(t )
à coefficients constants de second ordre : . + . + s(t ) = k.e(t )
ωn ² dt ² ωn dt
S( p) k
Où la forme canonique de la fonction de transfert est: H ( p) = =
E( p) 1 2.z
.p ² + .p + 1
ωn ² ωn
Avec k : gain statique
ωn : Pulsation propre du système non amorti (rd /s)
z : noté aussi : m ou ξ : facteur d’amortissement( sans unité)
Etude temporelle- Réponse indicielle : (pour e(t)=E0u(t)) :
On a pour une entrée échelon e(t) = E0u(t) où u(t) est la fonction échelon unitaire :
E0 k.E0
E( p) = D’où S( p) = H ( p).E( p) =
P 1 2.z
p.( .p ² + .p + 1)
ωn ² ωn
Pour trouver la réponse temporelle s(t), la méthode consiste bien sûr à décomposer d’abord
1 2.z
le dénominateur de H(p) : .p ² + .p + 1
ωn ² ωn
⎛z ⎞⎟
2
1 z² − 1
On a ∆ ʹ = ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ − = dont le signe dépend de z.
⎜⎝ ω n⎠
ωn ² ωn ²
(
Cas1 : z > 1 , deux racines réelles r1 = ωn −z − z ² − 1 ) (
et r2 = ωn −z + z ² − 1 )
Dans ce cas on dit que le système est en : régime apériodique
Cas2 : z = 1 , r = −ωn On appelle ce régime : régime apériodique critique
( )
Cas3 : z < 1 ,deux racines complexes conjugués r1 = ωn −z − i 1 − z ² et r2 = ωn −z + i 1 − z ² ( )
On appelle ce régime : régime oscillatoire amortie (pseudo périodique)
2.1.Régime apériodique (Cas 1 : z > 1 ) :

Le dénominateur admet deux racines réelles, on peut donc décomposer H(p) en éléments simples.

−1 −1
On pose τ1 = et τ2 =
(
ωn −z − z ² − 1 ) (
ωn −z + z ² − 1 )
k k k ⎛ τ τ 2 ⎞⎟
D’où : H ( p) = = = .⎜⎜⎜ 1
− ⎟⎟
(1 + τ1 p).(1 + τ 2 p) p² 2 z τ1 − τ 2 ⎝⎜ (1 + τ1 p) (1 + τ 2 p) ⎠⎟
+ p +1
ωn ² ωn
E k.E0 ⎛⎜ τ1 τ2 ⎞⎟
Or E( p) = 0 on a S( p) = H ( p).E( p) = .⎜⎜ − ⎟⎟
P τ1 − τ 2 ⎜⎝ p.(1 + τ1 p) p.(1 + τ 2 p) ⎠⎟
⎡ − ⎞⎤
k.E0 ⎢ ⎛⎜ − ⎞ ⎛
t t
⎟ ⎜ ⎟
D’où s(t ) = . ⎢ τ1 ⎜⎜1 − e τ1 ⎟⎟⎟ − τ 2 ⎜⎜1 − e τ2 ⎟⎟⎟⎥⎥
τ1 − τ 2 ⎢ ⎜⎝ ⎜ ⎠⎟ ⎜
⎝⎜ ⎠⎟⎥⎦
⎣
Remarques :
• théorème de la valeur initiale (T.V.I) pour s(t) : s(0) = lim s(t ) = lim p.S( p) = 0
t →0 p→∞
• théorème de la valeur finale (T.V.F) pour s(t) : s(∞) = lim s(t ) = lim p.S( p) = k.E0
t →∞ p→ 0
• théorème de la valeur initiale pour s’(t) :

s ʹ(0) = lim s ʹ(t ) = lim p ².S( p) = 0 ; La pente à l’origine est nulle (tangente horizontale).
t→0 p→∞
• théorème de la valeur finale pour s’(t).

s ʹ(∞) = lim s ʹ(t ) = lim p ².S( p) = 0 ; La pente à l’infini est nulle (Tangente horizontale).
t →∞ p→ 0
• la réponse n’a pas de dépassement et reste toujours inférieure à la valeur finale s(t ) ≤ k.E0
• plus le coefficient d’amortissement est grand plus la réponse devient amortie.
2.2. Régime apériodique critique (Cas 2 : z = 1 ) :

on a dans ce cas une racine double pour le dénominateur de H(p).
k 1
H ( p) = , on pose τ = d’où
(1 + τ p)² ωn
⎛1 ⎞⎟ ⎡ ⎛ t ⎞⎟ − τ
t ⎤
k.E0 ⎜ τ τ ⎢ ⎜ ⎥
S( p) = H ( p)E( p) = =⎜ − − ⎟ d’où s(t ) = k.E0 . ⎢1 − ⎜1 + ⎟⎟ .e ⎥
p(1 + τ p)² ⎜⎜⎝ p 1 + τ p (1 + τ p)² ⎠⎟⎟ ⎢⎣ ⎜⎝ τ⎠ ⎥⎦
• La réponse est non oscillatoire
• Ce régime est le régime apériodique le plus rapide. Il représente la limite après laquelle
commencent les oscillations.
2.3. Régime oscillatoire (pseudopériodique) (Cas 3 : z < 1 ) :

k.E0
S( p) = H ( p)E( p) = à partir du tableau des transformées de Laplace on a:
1 2.z
p( p² + p + 1)
ωn ² ωn
s(t ) = k.E0 −
k.E0
1− z²
( (
.e−z.ωn .t .sin ωn . ) )
1 − z ² .t + φ avec sin φ = 1 − z ² et cos φ = z
2.π
• La réponse a la forme d’une sinusoïde amortie de pseudo période Tps = ;
ωn 1 − z ²

la pseudo pulsation est ω ps = ωn 1 − z ² (voir l’expression de s(t) ).

• Le dépassement qui est parmi les caractéristiques d’un système, est donné en valeurs
successives. On se contente généralement de donner la valeur du premier dépassement
D1 = SMAXI − S(∞) , ce dépassement est défini en pourcentage d% (d1% ).
Tps π ⎛ Tps ⎞⎟
L’instant du premier dépassement D1 est = ⎜
et bien sûr SMAXI = S ⎜⎜ ⎟⎟
2 ωn 1 − z ² ⎜⎝ 2 ⎠⎟⎟
−π . z
D ⎛ 1 ⎞⎟ −π . z
D’où D1 = SMAXI − S(∞) = k.E0 .e 1−z ²

ainsi on a d = ⎜
= ⎜⎜ ⎟⎟ k.E0 .e 1−z ²
VF − VI ⎝ k.E0 − 0 ⎠⎟
⎜
−π . z −π . z
d’où d1 = e 1−z ²
et d1 % = 100.e 1−z ²
• Le temps de réponse à 5% est donné par une abaque (voir figures).

2
• le second ordre le plus rapide est ce pour lequel z = ≈ 0.7 .
2
• le second ordre le plus rapide sans dépassement est ce pour lequel z = 1.
Caractéristiques de la réponse
Pseudo période indicielle du second ordre
Pseudo périodique (z<1)

D1
D3
K.E0
D2
Apériodique (z>1)
Apériodique critique (z=1)
Tangente à l’origine horizontale

Temps
0,5.Tps Tps
Détermination du temps de réponse

à 5% à partir de la courbe de réponse
1,05.VF
VF
0,95.VF
10% VF
Dernier point après lequel la

courbe reste entre les deux
droites symétriques par
rapport à la valeur finale (VF)
Temps de réponse à 5%
et distantes de 10% de VF
tr5%

ABAQUE 1 :
Temps de réponse (réduit) du second ordre
tr .ωn ( tr .ωn ) en fonction de z.
100
40
30
Papier logarithmique
20
10
3
1
z
0,01 0,1 1 10 20 100
Dépassement ABAQUE 2 :
d Dépassements en fonction de z.
1
n : numéro du dépassement.
0,6 n=1
0,5
n=2
Papier logarithmique
n=3
0,2 4
6
0,1
7
z
0,05
0,01 0,02 0,03 0,05 0,1 0,2 0,7 1
NOTION DE POLE DOMINANT- Cas particulier du régime apériodique ( z ≥ 1 ) :

k
Soit H ( p) = ,
(1 + τ1 p).(1 + τ 2 p)
On dit qu’il y a un pole dominant quand on a par exemple τ1 >> τ 2 .
Le système devient très vite équivalent à un premier ordre :
⎛ 1⎞
le pole dominant est : ⎜⎜⎜− ⎟⎟⎟
k k
H ( p) = ≈
(1 + τ1 p).(1 + τ 2 p) 1 + τ1 p ⎜⎝ τ1 ⎠⎟

⎛ t ⎞⎟
La réponse à une entrée échelon e(t)=E0u(t) sera alors s(t ) ≈ k.E0 .⎜⎜⎜1 − e
−
τ ⎟⎟
⎜⎝ ⎠⎟
Exemple
τ 1 = 2, τ 2 = 0, 2 et kE0 = 5
Ordre 2 (courbe réponse réelle)
Premier Ordre équivalent
On peut dans ce cas identifier le système comme étant un premier ordre.
3-IDENTIFICATION DES SYSTEMES :

3.1. Modèle de connaissance et model de comportement :
L’étude de l’asservissement d’un système afin de l’améliorer consiste d’abord à le modéliser,
c’est-à-dire de le représenter par un modèle mathématique (équation différentielle, fonction de
transfert…)
Modèle de connaissance : utilisé généralement quand le système n’existe pas encore, celui-ci
est modélisé en posant un certain nombre d’hypothèses, il est ensuite étudié en utilisant des
principes physiques(PFD, PFS, des lois physiques comme la loi d’ohm, loi de coulomb) , puis il
est fabriqué. Le control final ne donne pas souvent les résultats souhaités à cause des défauts.
Modèle de comportement : utilisé généralement quand le système existe déjà, celui-ci est
considéré comme une boite noire. On lui applique les entrées typiques (impulsion, échelon,
rampe, entrée sinusoïdale), puis on observe le comportement de sa réponse et on l’analyse afin
de lui assimiler le modèle mathématique le plus proche de ce comportement. Ce modèle est
appelé : model de comportement.
L’analyse se fait généralement sur un traçage de :
• la réponse temporelle (généralement indicielle).
• la réponse fréquentielle (sinusoïdale) donnée sous forme de diagrammes de Bode (voir
prochain chapitre).
A partir de ces courbes il faudra donc déterminer le modèle du système (premier ordre, second
ordre…etc.).
3.2. Identification par la réponse indicielle :
Premier ordre :
k.E0
• La pente à l’origine n’est pas nulle ( .)
τ
• Le temps de réponse à 5% est égale à 3τ

• La valeur finale est k.E0

• Pour t = τ , s(t)= 0,63 k.E0
• Allure de la courbe.
Second ordre :
• La pente à l’origine est nulle
• Le temps de réponse à 5% est donné par une abaque.
• La valeur finale est k.E0
• Si le coefficient d’amortissement est >1 alors la réponse ne présente pas de
Dépassement.. si ce coefficient est <1 alors la réponse présente des dépassements
−π . z
• Le dépassement en pourcentage de la VF est d = 100.e 1−z ² (1er dépassement)

• Pour le second ordre apériodique, il existe un seul point d’inflexion.
• Le second ordre le plus rapide est celui pour lequel z = 0,707
• Allure de la courbe.

Compléments sur l’analyse temporelle des

systèmes du premier et deuxième ordres
1-SYSTEME DE PREMIER ORDRE :
1.1. Réponse impulsionnelle : e(t ) = E0 .δ(t ) :
kE0
On a donc pour une entrée impulsion de Dirac de τ
valeur E0 :
Réponse impulsionnelle du
∆( p) = E0 premier ordre fondamental
k.E0
D’où S( p) = E0 .H ( p) =
(1 + τ .p)
L’expression de la réponse temporelle est donc : 0,05kE0
k.E0 − τt τ temps
s(t ) = .e tr 5% = 3τ
τ
1.2. Réponse à une rampe (du premier ordre) : e(t ) = a.t.u(t ) :

On a donc pour une entrée rampe e(t) = a.t.u(t) où u(t) est la fonction échelon unitaire :
A a. k.a ⎛1 τ τ ² ⎞⎟
E( p) = D’où S( p) = H ( p) = = k.a.⎜⎜⎜ − + ⎟⎟
p² p² p ².(1 + τ .p) ⎝⎜ p ² p 1 + τ . p ⎠⎟
⎛ −t ⎞
la réponse temporelle est déduite de S(p) , on a : s(t ) = k.a.⎜⎜⎜t − τ + τ .e τ ⎟⎟⎟
⎜⎝ ⎠⎟
k=1 k<1
εp
a.t a.t
εp
t t
τ τ
k>1 εp • k=1 : εp constant égal à : a.τ :

• k < 1 : εp l’écart de poursuite tend
vers l’infini.
a.t • k > 1 : εp l’écart s’annule puis tend
t
vers l’infini.
τ

2-SYSTEME DE SECOND ORDRE :
2.1. Réponse impulsionnelle : e(t ) = E0 .δ(t ) et ∆( p) = E0 .
Régime apériodique (Cas 1 : z > 1 ) :
Le dénominateur de H(p) admet deux racines réels , on peut donc décomposer celle-ci en
éléments simples.
k.E0 k.E0 k.E0 ⎛⎜ τ1 τ 2 ⎞⎟
H ( p) = = = .⎜⎜ − ⎟⎟ Avec :
(1 + τ1 p).(1 + τ 2 p) p² 2 z τ1 − τ 2 ⎝⎜ (1 + τ1 p) (1 + τ 2 p) ⎠⎟
+ p +1
ωn ² ωn
−1 −1
τ1 = et τ2 =
(
ωn −z − z ² − 1 ) (
ωn −z + z ² − 1 )
⎡ t t ⎤
k.E0 ⎛⎜ τ1 τ 2 ⎞⎟ k.E0 .ωn ⎢⎛⎜ − τ1 ⎞⎟⎟ ⎛⎜ − τ2 ⎞⎟⎟⎥
d’où S( p) = H ( p) = .⎜ − ⎟
⎟ d’où: s(t ) = ⎜ ⎜
. ⎢⎜e ⎟⎟ − ⎜e ⎟⎟⎥
τ1 − τ 2 ⎜⎝⎜ (1 + τ1 p) (1 + τ 2 p) ⎠⎟ 2. z ² − 1 ⎢⎜⎜⎝ ⎠⎟ ⎝⎜⎜ ⎠⎟⎥⎦
⎣
− z . ω .t
Régime apériodique critique (Cas 1 : z = 1 ) : s(t ) = k.E0 .ωn2 .t.e n .
Régime oscillatoire amorti (Cas 1 : z < 1 ) :
k.E0
S( p) = H ( p).E( p) = et à partir du tableau des transformées de Laplace
1 2.z
.p ² + .p + 1
ωn ² ωn
k.E0 .ωn
on a : s(t ) =
1− z²
( (
.e−z.ωn .t .sin ωn . ))
1 − z ² .t
z<1 Réponse impulsionnelle

z=1 du second ordre.
z>1
2π
Tp =
ωn . 1 − z 2

a
2.2. Réponse à une rampe : e(t ) = a.t.u(t ) et E( p) = .
P²
k.a
on a S( p) =
⎛ 1 ⎞
.p + 1⎟⎟⎟
2.z
p².⎜⎜⎜ .p ² +
⎜⎝ ωn ² ωn ⎠⎟
Z > 1 apériodique Z < 1 oscillatoire avec dépassement
εp
a.t
a.t
tp
2.z 2.z.a
Si k =1 : retard t p = et l’écart de poursuite εp =
ωn ωn
Si k < 1 : l’écart augmente et εp tend vers l’infini.
Si k > 1 : l’écart diminue, s’annule puis augmente et εp tend vers l’infini.

ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINAIARES MP
ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES
1-INTRODUCTION :
• Le chapitre précèdent fait l’objet de l’étude des caractéristiques de la réponse temporelle d’un
S.L.C.I afin d’évaluer son comportement. On avait donc excité le système à des entrées échelon.
Mais la même méthode était valable pour des entrées impulsion ou rampe….
• L’excitation d’un système à des entrées sinusoïdales (harmonique) de type e(t ) = e0 .sin (ω.t )
fait l’objet de l’étude fréquentielle.
• On sait que si un S.L.C.I est excité à une entrée e(t ) = e0 .sin (ω.t ) , alors sa réponse en régime
permanent sera de même type c'est-à-dire : s(t ) = s0 .sin (ω.t + φ) . La connaissance de la
réponse dépend donc de la détermination de s0 et φ .
• On s’intéresse dans ce cas à l’étude des caractéristiques, en régime permanent, de la réponse
ω
du système en fonction de la pulsation d’entrée ω (ou de la fréquence f = ).
2π
• Pour pouvoir faire une étude complète, il faut trouver s0 et φ pour chaque valeur de ω . on
s0
trace des diagrammes (courbes) qui représentent et ϕ en fonction de ω . Ces diagrammes
e0
sont appelés : lieux de transferts.
2-LIEUX DE TRANSFERT :
Un système, étant représenté par sa fonction de transfert, H (p), on pose p = j.ω ( j ² = −1 ) .
ω étant la fréquence d’entrée ( e(t ) = e0 .sin (ω.t ) ). On s’intéresse alors au système représenté par
H ( j.ω ) .
s0
Le module du complexe H ( j.ω ) est = H ( j.ω ) .
e0
L’argument du complexe H ( j.ω ) est φ = arg ( H ( j.ω ) .
s0 j .φ
On a ainsi H ( j.ω ) = .e .
e0
Rappel :
Soit un complexe z = a + j.b
Module de z : z = a2 + b2
b b
Argument : arg( z) = arctan si a ≥ 0 ET arg( z) = π + arctan si a < 0
a a
Il existe trois types de lieux de transferts qui montrent tous le module et l’argument en fonction
de ω ou de log( ω ) . Ces lieux sont :
- lieux de BODE (ou diagrammes de BODE). (à maîtriser)
- Lieu de NYQUIST. (à interpréter)
- Lieu de BLACK (à interpréter)

2.1. LIEUX DE BODE :

La représentation dans les diagrammes de BODE se fait sur le diagramme du gain et celui du
déphasage.
• le digramme de gain :
- sur l’axe verticale (axe des y): le gain du système (module de H ( j.ω ) ) exprimé en
décibel dB.
H ( j.ω ) db : lire module de H ( j.ω ) en décibel et on a H ( j.ω ) db = 20 log H ( j.ω )
on a par exemple 1db = 20 log 1 = 0db , donc si le gain est égale à 0db alors
s0
H ( j.ω ) = 1 C’est-à-dire = 1 donc s0 = e0 .
e0
- sur l’axe horizontale (axe des x) : la pulsation ω (parfois la fréquence) généralement
donnée sur un axe logarithmique.
Axe logarithmique :
0.01 0.1 1 10 100 1000 10000
ω
décade décade
• le digramme de phase :
- sur l’axe verticale (axe des y): le déphasage du système (ou phase ou argument
de H ( j.ω ) ) exprimée en degré. L’axe des «x» est commun avec le diagramme de gain.
Remarques :
¾Le digramme de phase et celui du gain sont tracés généralement sur un même papier et on
place l’un en dessus de l’autre, l’axe des « x » (qui porte la pulsation ω ) est donc le même
pour les deux diagrammes.
¾Avantages du lieu de Bode :
Si H ( p) = H1 ( p).H 2 ( p) E S
H1(p) H2(p)
On a H ( p) db = H1 ( p) + H 2 ( p) db (somme des courbes des gains)
db
Et aussi arg ( H ( j.ω )) = arg ( H1 ( j.ω )) + arg ( H 2 ( j.ω )) (somme des courbes de phase)
¾Diagrammes asymptotiques de Bode :
Parfois, on se contente de dessiner justes les asymptotes.
Les diagrammes asymptotiques peuvent être suffisants pour donner l’allure de la
variation du gain et de la phase.
2.2. LIEU DE NYQUIST :

G G JJJG
- On trace dans le plan complexe (O , x , y ) , l’extrémité A du vecteur OA tel que :
JJJG ⎛ R ( H ( j.ω )) ⎞
OA = ⎜⎜⎜ e ⎟⎟
⎜⎝Im( H ( j.ω ))⎠⎟⎟
Où Re ( H ( j.ω ) : partie réelle de H ( j.ω ) et Im( H ( j.ω ) : partie imaginaire de H ( j.ω )
- La courbe doit être graduée en ω .

Im( H ( jω ))
JJJG
MODULE H ( j.ω ) = OA
ω=∞ ω=0
et Re( H( jω ))
O ϕ
PHASE φ = arg ( H ( j.ω ))
A
ω
Croissant
2.3. LIEU DE BLACK :

On trace H ( j.ω ) (en décibel) en fonction de Gdb
db
la phase ϕ = arg ( H ( j.ω ) (en degré).

La courbe doit encore être graduée en ω .
Ce traçage se fait parfois sur l’abaque de
BLACK (ou de HALL).
Ce diagramme, comme celui de BODE, permet φ°
aussi l’additivité des courbes.
Cette courbe se trace point par point, mais on
peut la déduire de celles de BODE. ω
Croissant
Gdb
L’abaque de HALL (ou de BLACK)

permet, à partir du tracé du lieu
représentant la FTBO d’obtenir
directement le lieu de la FTBF
(à retour unitaire).
Donc sur l’abaque, on trace la φ°

FTBO. Les courbes déjà existantes
donnent les valeurs de FTBF (en
intersection avec le tracé).
Cette abaque réalise la transformation :
f ( jω )
f ( jω ) → .
1 + f ( jω ) Abaque de BLACK

3-ETUDE FREQUENTIELLE DU PREMIER ORDRE :

S( p) k k k k.τ .ω
H ( p) = = D’où H ( jω ) = = − j.
E( p) 1 + τ .p 1 + τ . jω 1 + τ ².ω ² 1 + τ ².ω ²
Lieux de BODE du premier ordre:
k
H ( jω ) = d’où H ( jω ) db = 20 log H( jω ) = 20 log k − 10 log(1 + τ ².ω ²)
1 + τ ².ω ²
• Pour ω → 0 on a H db → 20 log k = kdb (première asymptote)
• Pour ω → +∞ on a H db ≈ 20 log k − 10 log(τ ².ω ²) ≈ kdb − 20 log τ − 20 log ω
k
≈ −20 log ω + 20 log (deuxième asymptote)
τ
l’axe des abscisses est logarithmique , la seconde asymptote est une droite d’équation
k
y = −20 x + a où a = 20 log = const 15
τ -1
Droite de pente
Une pente -20 (comme ci-dessus) est parfois notée 20db
-20db/dec
-5
a tort : pente -1. Et on dit aussi que c’est une pente
de −20decibel / decade ( − 20db / dec ). une décade
0,01 0,1
étant une marge comprise entre ω et 10 ω
• La courbe de gain ne présente pas de maximum et elle est décroissante.
• φ( H ( jω )) = arg( H ( jω )) = − arctan(τ .ω )
pour ω→0 on a φ → 0° asymptote
pour ω → +∞ on a φ → − 90° asymptote
1
pour ω = ωc = on a φ = −45° (ωc : pulsation de cassure)
τ
Gain(dB) kdB = 20 logk Représentations pour K > 1

3dB
kdB Tracé asymptotique
kdB-3 Tracé réel
kωc 10 ωc
0dB ω
ωc
Sur l’axe des abscisses on

met les valeurs de ω , et
non celles de (log ω ). ( axe
kdB-20 logarithmique)
-20 dB/décade L’origine ne correspond pas
- 6 dB /octave à ω = 0, cette valeur est à
ϕ°
−∞ de l’axe.
0° 0,1 ωc ωc 10 ωc
ω
-6° Les détails de ces courbes
doivent être retenus par
cœur pour les identifications
-45° du premier ordre.
-84°
-90°

LIEU DE NYQUIST :
On représente dans le plan complexe
Im
k k k.τ .ω
H ( jω ) = = − j.
1 + τ . jω 1 + τ ².ω ² 1 + τ ².ω ² k/2 ω=0
ω=∞ Re
⎛ k⎞ ⎛k⎞
2 2
En remarquant que (Im) + ⎜⎜Re− ⎟⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟⎟

2
-45°
⎜⎝ 2 ⎠ ⎝⎜ 2 ⎠
k
Re ( H ( jω )) =
1 + τ ².ω ²
1
k.τ .ω ωC =
Im ( H ( jω )) = − τ
1 + τ ².ω ²
⎛ k ⎞⎟ ⎛ k ⎞⎟
⎜
Le lieu de NYQUIST est un demi cercle de rayon ⎜ ⎟⎟ et de centre de coordonnées ⎜⎜ 2 ⎟⎟⎟ .
⎜
⎝⎜ 2 ⎠ ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎝ ⎠
LIEU DE BLACK :
-90° -45° Gdb

20logk
ω =0 Le diagramme de Black
peut être déduit à partir
ωC = 1/ τ
de ceux de BODE.
ϕ° On peut donc en tracer
0dB 0° l’allure directement :
BANDE PASSANTE :
On s’intéresse généralement à la bande passante à -3dB ou à -6dB
La bande passante à -3dB est la marge des pulsations (ou de fréquences) pour laquelle
l’atténuation du gain est inférieure à 3dB.
On verra dans le chapitre suivant que la bande passante caractérise aussi la rapidité tout
comme le temps de réponse à 5%.
EX : Illustrer la bande passante à -3dB sur les diagrammes de BODE et de BLACK du premier
ordre.

4-ETUDE FREQUENTIELLE DU SECOND ORDRE :

k k
Second ordre: H ( p) = d’où H ( jω ) =
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎟
p² 2z
+ p +1 ⎜⎜1 − ω ² ⎟⎟ + j.⎜⎜2.z. ω ⎟⎟
⎜⎝⎜ ω ² ⎠⎟⎟
ωn ² ωn n ⎝⎜⎜ ω n ⎠ ⎟
Gain du système :
k ω
H ( jω ) = avec V= : pulsation réduite ( sansunité )
ωn
(1 − V )
2
2
+ 4.z 2 .V 2
⎡ ⎤
H ( jω ) dB = 20 log H( jω ) = 20 log k − 10 log ⎢(1 − V 2 ) + 4.z 2 .V 2 ⎥ .
2
⎣⎢ ⎦⎥
Pour ω → 0 on a H db → 20 log k = kdb (première asymptote).
Pour ω → +∞ on a H db ≈ 20 log k − 10 log( V ²)2 = −40 log ω + (20 log k + 40 log ωn )
(deuxième asymptote : droite de pente -40dB/dec) ou (-2)
⎛ k ⎞⎟ ⎛ k ⎞
L’intersection des deux asymptotes pour ω = ωn (V = 1) où H dB = ⎜⎜ ⎟⎟ = 20 log ⎜⎜ ⎟⎟⎟ .
⎜⎝ 2.z ⎠ ⎝⎜ 2.z ⎠
dB
Extremum de la courbe de gain :

⎡ ⎤
( )
2
L’extremum de H ( jω ) = 20 log H ( j ω ) = 20 log k − 10 log ⎢ 1 − V 2
+ 4.z 2 .V 2 ⎥
dB ⎢⎣ ⎥⎦
(1− V )
2
est aussi l’extremum de 2
+ 4.z 2 .V 2 qui est aussi l’extremum de la fonction
f (V ) = (1 − V 2 ) + 4.z 2 .V 2 on le cherche donc par

2
f ʹ(V ) = 0 :
f ʹ(V ) = −4.(1 − V 2 ).V + 8.z 2 .V = 0 d ʹ où 2.z ² = 1 − V 2 ou V 2 = 1 − 2.z ²
2
D’où la condition d’existence de l’extremum : 1 − 2.z ² ≥ 0 ⇒ z < On a donc :
2
2
Si z< ≈ 0.707 la courbe présente un extremum à ω = ωn . 1 − 2.z ² ; on appelle
2
cette valeur de ω : La pulsation de résonance, on la note ω R = ωn . 1 − 2.z ²
H ( j.ωR ) 1
On définit aussi le facteur de surtension « Q » par Q = = . On le
H (0) 2.z. 1 − z ²
donne généralement en décibel : QdB = H ( j.ω R )
dB (
− H (0) dB = −20 log 2.z. 1 − z ² . )
Déphasage du système :
⎪⎧⎪ ⎛ 2. z .V ⎞⎟
⎪⎪ − arctan ⎜⎜⎜ ⎟ si ω ≤ ω n
⎪ ⎝ 1 − V 2 ⎠⎟
φ ( H ( j ω )) = arg( H ( j ω )) = ⎨
⎪ ⎛ 2. z .V ⎞⎟
⎪⎪⎪− 180 − arctan ⎜⎜ ⎟ si ω > ω n
⎪⎪⎩ ⎝⎜ 1 − V 2 ⎠⎟
pour ω → 0 on a φ → 0 ° asymptote horizontale
pour ω → +∞ on a φ → − 180° asymptote horizontale
pour ω = ω n on a φ ( ω n ) = − 90° .
La courbe de phase est décroissante de 0° à -180°.

Lieux de BODE du second ordre:
Gain (dB)
Représentations pour K >1
zÈ QdB
Tracé asymptotique
kdB z< 2
Tracés réels 2
z> 2
ω 2
ωR
ωn
20 log 2z La cassure entre les deux asymptotes
du gain se situe à ωn
- 40dB/décade ωR = ωn . 1 − 2.z ² Pulsation de

- 12dB/octave
résonance dans le cas z<0.7
ϕ°
ωn ω Facteur de surtension
0°
QdB = H ( j.ωR ) dB − H (0) dB
:
(
= −20 log 2.z. 1 − z ² )
- 90°
.
Les détails de ces courbes doivent
zÈ être retenus par cœur pour les
- 180° identifications du second ordre.
Lieu de NYQUIST du second ordre:
Im(H(j ω )
Tangente
horizontale
Gain=0, ϕ =180°
k Re(H(j ω )
Cercle de ϕr = Tangente
rayon k verticale
arctan ( 1−2 z 2
z ) Gain=k , ϕ =0°
z> 2
2
z< 2
2
Q= 1
2z 1−z2
Résonance, rayon maximum

Lieu de BLACK du second ordre:
2 Gain (dB) Tangente horizontale.

Z< 2 Maximum situé à
QdB
20logk=kdB
2
Z> 2
-180° ϕ°
Sens des ω
croissants.
Asymptote
verticale à
ϕ =180°
5-TRAÇAGE DES DIAGRAMMES DE BODE :

N ( p)
Toute fonction de transfert peut s’écrire sous forme: H ( p) = kα . où α : classe du système.
p D( p)
⎛ ⎞
m
N( p) et D( p) sont des produits de type (1 + τ .p)m et/ou ⎜⎜1 + 2.z p + p² ⎟⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜⎝ ωn ωn ² ⎠
- les fonction (1 + τ .p) et (1 − τ .p) ont la même courbe de gain, mais leurs phases sont
k k
différentes. De même pour k et k .

(1 + τ .p) (1 − τ .p)
m m
- La seconde asymptote des courbes des gain des termes (1 + τ .p) et (1 − τ .p) ont une
m m
pente de +m (20.m dB/dec).

- La seconde asymptote des courbes des gain des termes k et k ont une pente
(1 − τ .p)
m
(1 + τ .p)
m
de −m (-20.m dB/dec).
⎛ ⎞
m
- La seconde asymptote de la courbe de gain du terme ⎜⎜1 + 2.z p + p² ⎟⎟⎟ a une pente de
⎜⎜⎝ ωn ωn ² ⎠⎟
+2.m (40.m dB/dec).
k
- La seconde asymptote du gain du terme a une pente de −2.m (-40.m dB/dec).
⎛ ⎞
m
⎜⎜1 + 2.z p + p ² ⎟⎟
⎜⎜⎝ ωn ωn ² ⎠⎟⎟
- Pour tracer les diagrammes asymptotiques de BODE, on met d’abord les pulsations de cassure
par ordre sur l’axe des pulsations, puis on additionne les courbes des facteurs de H(p) pour le
gain et pour la phase.
- Voir tableau ci-dessous, pour plus de détails, courbes de phases….etc,

k k
k(1 + τ p)m k(1 − τ p)m
(1 + τ p)m (1 − τ p)m
Courbes 20logk
-m +m 20logk
des -m +m
20logk 20logk
gains 1 1
τ 1
τ
τ 1
τ
0° +90m° +90m° 0°
Courbes
des
-90m°
phases -90m°
0°
0°
k
k k ⎛ p² ⎞⎟
m
2.z
⎛ ⎞ k.⎜⎜⎜1 +
m
p pn ⎜⎜1 + 2.z p + p ² ⎟⎟ p+ ⎟⎟
⎜⎝ ω ω ² ⎠⎟
⎜⎜⎝ ω n
ω ² ⎠⎟⎟ n
n n
Courbes Point de coordonnées Point (1, 20logk) 20logk z> 2

z> 2
(1, 20logk)
2 2
+2m
des -2m 20logk
-1 -n
gains ωn ωn
+180m°
0° 0°
Courbes 0°
des -90° -90n° 0°
phases -180m°

Méthode de traçage des diagrammes de BODE (exemple) :

Soit à tracer les diagrammes de bode de la fonction du second ordre suivante.
10
H ( p) =
(1 + 0.1p)(1 + 0.2 p)
On commence par décomposer la fonction en un produit des fonctions dont on connaît le
traçage des diagrammes de bode : par exemple
⎛ ⎞⎟ ⎛ ⎞⎟
⎜ 10 ⎟⎟ .⎜⎜ 1
H ( p) = ⎜⎜ ⎟⎟ = G1 ( p).G2 ( p) car G1 ( p) et G2 ( p) sont des termes de
⎜⎝(1 + 0.1p)⎠⎟⎟ ⎝⎜⎜(1 + 0.2 p)⎠⎟⎟
1 1 1
premier ordre avec ωc 1 = = = 10 et ωc 2 = =5
τ1 0,1 0, 2
Pentes des Gains Les gains Asymptotes phase
ωc 5 10 et les phases ωc 5 10
s’ajoutent
10 0 0 -1 10 0° 0° -90°
1 + 0.1p 1 + 0.1p
1 0 -1 -1 1 0° -90° -90°
1 + 0.2p 1 + 0.2p
H ( p) 0 -1 -2 H ( p) 0° -90° -180°
Ces deux tableaux peuvent être tracés dans un seul :

ωc 5 10
10 0 0 -1
1 + 0.1p 0° 0° -90°
1 0 -1 -1
1 + 0.2p 0° -90° -90°
Gain 0 -1 -2
phase 0° -90° -180°
On remarque aussi que ωn = 50
Gain en dB
-20dB /dec
20log10=20dB
-40dB /dec
5 ωn 10 ω
Phase en °
0° 5 10
-90°
-180°

RELATION REPONSE INDICIELLE - DIAGRAMME DE GAIN :

La première asymptote du diagramme de gain ( ω → 0 ) fixe le régime permanent de la réponse
indicielle :
• pente 0 de niveau kdB la valeur finale = k ( ex : 1er et 2ème ordre)
• pente -1 la valeur finale tend linéairement vers l’infini
• pente -2 la valeur finale tend paraboliquement vers l’infini
• pente +1 la valeur finale = 0+
• pente +2 la valeur finale = 0-
• pente +n la valeur finale = (+ou-)0 .(+ si n est impaire, - sinon).
La dernière asymptote du diagramme de gain ( ω → ∞ ) fixe l’allure initiale de la réponse

indicielle :
• pente 0 de niveau k dB échelon initiale de valeur k.
• pente -1 pente non nulle et finie à l’origine.( ex : 1er ordre)
• pente –n (n >1) pente nulle à l’origine ( ex : 2ème ordre)
REMARQUES :
• ces astuces proviennent de l’application des T.V.I. et T.V.F……….
• pour la reponse impulsionnelle les propriétés des reponses correspondantes se
deduiraient du tracé du gain modifié par acroissement de toutes les pentes d’une unité.
• pour la reponse à une rampe les propriétés des reponses correspondantes se deduiraient
du tracé du gain modifié par diminution de toutes les pentes d’une unité .
Diagramme de GAINdB (w) REPONSE INDICIELLE ( e(t) = u(t))
1
k
20logk τ
-1
τ
1
k
τ 20logk
+1
τ
k
20logk ωn
-2

+1 -1
ωn 20logk
+2
1
K1
20logk1 τ
-1
20logk2 K2
τ
K2
1
τ 20logk2
K1
+1
20logk1 τ
1 1
K
τ1 τ 2
k
+1 -1
T2 T1
K2
1 1
τ1 τ 2
K2
+1 -1 K3
K3 K1
K1
T1 T1

PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS MP
PERFORMANCES D’UN SYSTEME ASSERVI
Les principales performances (ou qualités) pou un système asservi sont :

- l’amortissement.
E + S
- la rapidité. - Correcteur G(p)
- la précision.
- la stabilité.
Pour améliorer les performances d’un système, on lui ajoute un correcteur ayant une fonction
de transfert que l’automaticien doit mettre en œuvre (voir correcteurs).
Les termes suivants peuvent être rencontrés :
k
- un « intégrateur » : système ayant une fonction de transfert de type : H ( p) = .
p
- un « dérivateur » : système ayant une fonction de transfert de type : H ( p) = k.p
−τ . p
- un « système à retard de temps » de type: H ( p) = k.e .
k
- un « système à constante de temps » : H ( p) = comme le premier ordre.
1 + τ .p
1- AMORTISSEMENT :
L’amortissement est caractérisé soit :
- par le coefficient d’amortissement, s’il existe (2eme ordre)
- par les dépassements successifs D1 , D2 ,......... , de sa réponse indicielle.
Augmenter z et/ou réduire le dépassement donne : un système de plus en plus amorti..
D
s(t) s(t) s(t)
D
D
VF VF VF
Peu amorti t assez bien amorti bien amorti

t t
Un bon amortissement est la capacité d’un système oscillant à ne pas présenter de

dépassements de la consigne important. On demande généralement au dépassement de rester
inférieur à un certain pourcentage de la consigne.
D’un autre coté, on ne veut pas qu’un système soit trop amorti car l’augmentation de
l’amortissement diminue la rapidité du système.
2- RAPIDITE :
s(t) s(t)
c c
Rapide Lent
t t
t5% t5%
2.1. Temps de réponse : (réponse temporelle (indicielle))

Le temps de réponse à 5% d’un système excité à une entrée ECHELON est l’un des critères
de mesure de rapidité d’un système.
CPGE - TETOUAN -36- S.I.I.

⎛ s(∞) − s(t5% ) ⎞
1er Ordre : - t5% = 3.τ ⎜⎜ = 0.05⎟⎟⎟ .
⎜⎝ s(∞) ⎠⎟
2eme Ordre : - t5% est donnée par une abaque (voir chapitre précédent).
- le temps de réponse est minimal pour z = 0.7 .
- le 2ème ordre le plus rapide et sans dépassement est celui pour lequel z=1.
2.2.Bande passante : (déduite sur les lieux de transferts du système).

Définition :
• La bande passante à -3dB (- 6dB) est la plage des pulsations pour lesquelles la perte de
gain reste inférieur à 3dB (6dB).
• La bande passante est liée au temps de réponse : un système de bande passante large
est un système rapide et inversement.
• La bande passante est déduite des lieux de transfert, alors que le temps de réponse est
déduit de la réponse temporelle (indicielle).
• L’augmentation du gain de FTBF élargie la bande passante.
Exemple 1er ordre :

La bande passante est telle que : G(0) − G(ω ) < 3dB
G dB (Gain)
1
ωBp < . On a donc : pour le premier ordre, une
τ 3dB
1 -1( pente)
bande passante large entraîne plus grand,
τ Bande passante à -3dB
c’est-à-dire τ plus petit, donc un temps de réponse ω
petit (système plus rapide). 1
2ème ordre : ω Bp ≈ ωn si z est très faible. τ
Conclusion :
L’élargissement de la bande passante d’un système améliore sa rapidité.

Remarque : si la bande passe est large, alors le système est capable de répondre à des pulsations ( ou fréquences)
grandes sans trop atténuer le gain, donc est plus rapide
2.3.Influence du gain statique de la boucle ouverte :

Parfois, on peut agir sur la rapidité d’un système, en changeant le gain de la boucle ouverte ( ce
qui revient à utiliser un correcteur de F.T : C(p) = k
Soit le système ci-contre tel que G(0) = 1
E S
S( p) k.G( p) + k G(p)
H ( p) = = = FTBF -
E( p) 1 + k.G( p)
FTBO= k.G( p)
L’augmentation de la valeur de k (gain statique de la FTBO) améliore la rapidité du système.
Exemple :
1
• FTBO (kG(p)) de 1er ordre . G( p) =
1 + τ .p

⎛ k ⎞⎟
⎜⎜ ⎟
k.G( p) k ⎜⎝ 1 + k ⎠⎟ kʹ
H ( p) = = = = , le système est un premier
1 + k.G( p) 1 + τ .p + k ⎛ τ ⎞⎟ 1+ τ ʹ p
1+⎜ ⎜ ⎟ .p
⎝⎜ 1 + k ⎠⎟
τ
ordre, son temps de réponse est 3.τ ʹ = 3 qui devient faible si k est grand
1+ k
d’où : système plus rapide.
k
• FTBO (kG(p)) de 2eme ordre . G( p) =
1
et H ( p) =
k .G( p )
= 1+ k
p² 2 z 1 + k.G( p) 2z ʹ p²
+ p +1 1+ p+
ωn ² ωn ω ʹn ω ʹn ²
1 1
= et ω ʹn ² = (1 + k ).ωn ² Donc si k augmente alors ω ʹn augmente aussi.
ω ʹn ² (1 + k ).ωn ²
Gain (dB)
Remarque : - pour un 2ème ordre ; si ωn augmente,

3dB
la bande passante s’élargie, et le
système devient plus rapide. Bande passante à -3dB -2
- ω R , ωn , ω Bp peuvent caractériser
ω R ω n ω Bp
la rapidité du 2ème ordre.
Conclusion :
L’augmentation du gain statique de la B.O (boucle ouverte) d’un système

améliore sa rapidité. ( !! le système c’est la F.T.B.F. (boucle fermée)).
3- PRECISION :
ε (t) ε (t) ε∞
ε∞
Cas d’une Consigne Consigne
consigne en (c) (c)
échelon
t t
Précis ε∞ =0 peu précis ε∞ ≠ 0
ε∞ ε∞
s(t) s(t)
ε (t) ε (t)
Cas d’une
consigne
quelconque
c(t) c(t)
t t
Précis ε∞ =0 peu précis ε∞ ≠ 0

Soit le système asservi suivant, avec perturbation Γ( p) .

γ (t )
c(t) ε(t ) G1(p) - G2(p) s(t)

+- +
(consigne)
R(p)
G1 .G2 −G2
S( p) = .C( p) + .Γ( p) Avec FTBO=G1.G2.R.
1 + FTBO 1 + FTBO
ε(t ) est l’écart dynamique, qui doit être nul au régime permanent ( ε∞ =0), pour avoir un
système précis à 100% (ce n’est pas toujours ce qu’on cherche !) .
ε∞ = lim ε(t ) = lim p.ε( p) est l’erreur (écart en régime permanent).
t →∞ p→ 0
⎡ R.G1 .G2 −R.G2 ⎤

ε( p) = C( p) − R( p).S( p) = C( p) − ⎢ .C( p) + .Γ( p)⎥
⎢ 1 + FTBO 1 + FTBO ⎥
⎣ ⎦
⎛ 1 ⎞
⎟⎟ + Γ( p). R.G2
= C( p).⎜⎜
⎜⎝ 1 + FTBO ⎟⎠ 1 + FTBO
⎛ R.G1 .G2 ⎞⎟ R.G2
= C( p).⎜⎜1 − ⎟ + Γ( p). puisque R.G1 .G2 = FTBO
⎜⎝ 1 + FTBO ⎠⎟⎟ 1 + FTBO
= ε1 ( p) + ε2 ( p)
3.1. Système sans perturbation : ( γ (t ) = 0 )

c(t) ε(t ) G2(p) s(t)
G1(p)
(consigne) + -
Dans ce cas on a
⎛ ⎞⎟ R(p)
1
ε( p) = C( p) − R( p).S( p) = C( p).⎜⎜ ⎟
⎝⎜ 1 + FTBO ⎠⎟
⎧⎪N(0) = 1
⎪⎪
k.N ( p) ⎪D(0) = 1
On pose FTBO = G1 .G2 .R = avec ⎪ ⎨
pα .D( p) ⎪⎪ α : classe de la FTBO, α ≥ 0
⎪⎪
⎪⎩ k : gain statique de la FTBO.
ε(t ) et on calcule en régime permanent :
pα+1 .D( p)
lim ε(t ) = lim p.ε( p) = lim .C( p) qui dépend de C(p).
t →∞ p→ 0 p→ 0 pα .D( p) + k.N ( p)
• Pour une consigne échelon ( c(t ) = E0 .u(t ) ) , ε(∞) est appelée écart (erreur) statique. εs
E0
Soit c(t ) = E0 .u(t ) ⇒ C( p) = .
p
⎪⎪ ⎧ E0
pα+1 .D( p)
. 0 = ⎪⎨• si α = 0 (pas d'intégrateur dans la BO) → εs = 1 + k .
E
⇒ εs = lim α
p→ 0 p .D( p ) + k.N ( p) p ⎪⎪
⎪⎪⎩• si α ≥ 1 (au moins une intégration) → εs = 0.

• Pour une consigne (entrée) rampe, ε(∞) est appelée écart (erreur) de vitesse (ou de
poursuite ou de traînage) εv , εp ou εT .
a
Soit c(t ) = a.t.u(t ) ⇒ C( p) = .
p²
⎧⎪• si α = 0 → εv = ∞.
⎪⎪
pα+1 .D( p) a ⎪⎪ a
⇒ εv = lim α . = ⎨• si α = 1 → εv =
p→0 p .D( p) + k.N ( p) p ² ⎪⎪ k
⎪⎪• si α ≥ 2 → ε = 0
⎪⎩ v
En résumé on a le tableau suivant :
Consigne Classe ( α )
con (t ) Con ( p) α=0 α =1 α=2 α>2

échelon E0 E0 Ecart
εs = statique
E0 .u(t ) p 1 + kBO εs = 0 εs = 0 εs = 0
Rampe a a Ecart de
εv =
a.t.u(t ) p² εv = ∞ kBO εv = 0 εv = 0 vitesse
2.b 2.b
εa =
b.t ².u(t ) p3 εa = ∞ εa = ∞ kBO εa = 0
3.2. Système avec perturbation :

⎧
⎪ k .N ( p)
⎪
⎪ G1 ( P ) = α11 1 avec N1 (0) = D1 (0) = 1
G2 .R ⎪
⎪ p .D1 ( p)
ε( p) = .Γ( p) on pose ⎨
1 + G1 .G2 .R ⎪
⎪ k .N ( p )
⎪ R( p).G2 ( p) = α22 2 avec N 2 (0) = D2 (0) = 1
⎪
⎪ p .D2 ( p)
⎪
⎩
Γ
• Perturbation échelon ( γ (t ) = Γ0 .u(t ) donc Γ( p) = 0 ).
p
Γ0 .k2 .N 2 ( p).pα 1 .D1 ( p)
⇒ ε(∞) = lim ε(t ) = lim p.ε( p) = lim
t →∞ p→ 0 p→ 0 pα 1 .pα 2 .D1 ( p).D2 ( p) + k1 .k2 .N1 ( p).N 2 ( p)
Γ 0 .k 2 . p α 1
= lim α 1+α 2 ( si α1 ≥ 1 → εsΓ = 0 )
p→ 0 p + k1 .k2
• Il faut au moins une intégration dans la B.O. pour annuler l’écart statique dû à l’entrée.
• La précision s’améliore quand le gain statique de la B.O. augmente.
• Il faut au moins une intégration dans la partie en amont (en avant)de la perturbation
pour annuler l’écart statique dû à cette perturbation.

4- STABILITE :
s(t) s(t) s(t)
VF VF
VF
t t t
Instable juste stable (limite de stabilité) stable
4.1. Définition:
La stabilité est définie par l’une des définitions suivantes :
Un système est stable si : écarté de sa position d’équilibre par une cause extérieure, il y retourne
si cette cause disparaît.
Un système est stable si : sa réponse impulsionnelle s’annule au régime permanent !!
Un système est stable si : à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
4.2. Fonction de transfert et stabilité :

N ( p)
Observons une F.T. H ( p) =
D( p)
• On appelle les zéros de H ( p) : les racines de N ( p) .
• On appelle les pôles de H ( p) : les racines de D( p) .
Dans le cas le plus général, D( p) peut se mettre sous forme de produits de différents types, ce
qui permettra de décomposer la fraction rationnelle H ( p) en éléments simples :
ai bj ck .p + dk
H ( p) = ∑ i=1 + ∑ j=1 + ∑ k=1
n m ..
+ ....
(p − p )
αi αj
( p − Rk ) + I k 2
2
p
j
C’est-à-dire que la réponse du système à une entrée « Dirac » (qui est h(t)) donnera la
superposition des réponses des éléments constituant la F.T.
d’où L ⎡⎣ H ( p)⎤⎦ = h(t ) = hi (t ) + h j (t ) + hk (t ) .
n
• αi : Des pôles nuls simples ou multiples hi (t ) = ∑ A .t
i =1
i
αi −1
.
∑ B .e
p j .t α j −1
• p j : Des pôles réels simples ou multiples h j (t ) = j
.t .
• pc = Rk + I k . j et pc = Rk − I k . j : Des pôles complexes conjugués hk (t ) = ∑ C .e

k
Rk .t
.sin ( I k t) .
Le système est stable si toutes ces réponses ci-dessus, tendent vers « 0 » à l’infini.
- pour les pôles nuls : le système peut être stable si on a seulement des pôles simple ( αi = 1 )
- pour les pôles réels : le système peut être stable si ces pôles sont tous négatifs ( p j < 0 ).
- pour les pôles complexes : le système peut être stable si ces pôles sont à parties réelles
négatives ( Rk < 0 ).
Conclusion
Un système est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de transfert ont
leurs parties réelles strictement négatives.

Allure de la réponse libre d’un système Imaginaire

selon les positions, dans le plan complexe, s
des pôles de fonction de transfert. α >1
t
Instable
Pôles conjugués s α =1
t
s s
Stabilité impropre
t t
Stable Stable
s
t
Instable
Réel
s
t
s
La pseudo pulsation augmente
t Instable
Stable
N: ordre du pôle
s N=1
t
s Instable
t s
N>1
Stable
t
Instable
L’amortissement augmente
4.3. Stabilité en chaîne directe :(Analyse sur la F.T. globale).

L’objectif du paragraphe précèdent était seulement d’établir la conclusion citée ci-dessus.
Pour vérifier la stabilité d’un système, on utilise dans le cas ou celui-ci est défini par sa fonction
de transfert, une méthode ordonnée qui s’appuie sur le critère de ROUTH (ou de ROUTH-
HURWITZ) , qui est un critère algébrique de stabilité ( par opposition au critère graphique
donné au paragraphes suivants).
Critère algébrique de ROUTH :

C’est un critère purement algébrique. Il permet de déclarer si les racines d’un polynôme ont
toutes leur partie réelle strictement positive.
Dans ce cas, nous nous intéressons aux racines du polynôme caractéristique de la fonction de
N ( p)
transfert, c’est à dire aux racines du dénominateur D( p) pour une F.T. H ( p) = .
D( p)
Dans le cas général on pose (le polynôme caractéristique) :
D( p) = a0 + a1 .p + a2 .p² + ...........an−1 .pn−1 + an .pn avec an > 0
On forme le tableau suivant :

pn an an−2 an−4 ⋅⋅ a2 a0
pn−1 an−1 an−3 an−5 ⋅⋅ a1
pn−2 b1 b2 b3 ⋅⋅
pn−3 c1 c2 c3 ⋅⋅
⋅⋅⋅ ⋅⋅⋅ ⋅⋅⋅ ⋅⋅⋅
⋅⋅⋅ ⋅⋅⋅ ⋅⋅⋅
p ⋅⋅⋅ D( p) = a0 + a1 p + a2 p² + ... + an−1 p n−1 + an pn
Colonne des pivots
1 ⋅⋅⋅ avec an > 0
−1 an an−2 −1 an an−4 −1 an an−6

Avec : b1 = ; b2 = ; b3 = ;.......
an−1 an−1 an−3 an−1 an−1 an−5 an−1 an−1 an−7
−1 an−1 an−3 −1 an−1 an−5 −1 an−1 an−7

c1 = ; c2 = ; c3 = ;.......
b1 b1 b2 b1 b1 b3 b1 b1 b4
.......
Le critère de Routh s’énonce ainsi :

• Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont strictement positifs.
• Il y a autant de racines à partie réelle positive que de changements de signe dans la colonne
des pivots.
• L’apparition d’une ligne de zéros indique l’existence de racines imaginaires pures conjuguées.
REMARQUE :
Si un système est stable vis-à-vis de l’entrée alors il est stable aussi vis-à-vis de la
perturbation car le polynôme caractéristique est le même pour les fonctions de transfert
R.G1 .G2 −R.G2
de l’entrée et celle de la perturbation ( S( p) = .C( p) + .Γ( p) )
1 + FTBO 1 + FTBO
4.4. Stabilité d’un système bouclé :(Analyse sur la F.T.B.O).Critère de REVERS

le but de ce paragraphe est ; a partir du lieu de transfert de la FTBO , de déduire la stabilité du
système (stabilité de la FTBF).
On utilisera dans ce cas le critère graphique : « critère de REVERS ».
chaine directe
La F.T. d’un système bouclé est de la forme FTBF = . dont le polynôme
1 + FTBO
caractéristique est (1+ FTBO) .
On s’intéressera au point « -1 » nommé : « point critique », c’est le point limite de la stabilité
du système.
Ce point est celui pour lequel (le gain = 0 dB, la phase = − π). (Voir lieu de Nyquist)
La démonstration du critère de REVERS sort du cadre des classes préparatoires, on admet donc
les énoncés suivants :

Énoncé du critère de REVERS dans le plan de Nyquist :

Le système étant stable en boucle ouverte, il sera stable en boucle fermé si, en parcourant le
lieu de transfert dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à gauche.
Point Im Im Im
critique
-1 Re -1 Re -1 Re
Stable Oscillant Instable
Énoncé du critère de REVERS dans le plan de Black :

Le système étant stable en boucle ouverte, il sera stable en boucle fermé si, en parcourant le
lieu de transfert dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à droite.
GdB GdB GdB

-180° -180° -180°
ϕ ϕ ϕ
0dB 0dB 0dB
Point
critique FTBO FTBO
FTBO
Stable Oscillant Instable
Énonce du critère de REVERS dans le plan de Bode :

Sur les diagrammes de Bode Le point critique n’est pas visible directement ; néanmoins, par
analogie avec ce qui se passe dans le plan de Black, il est clair que le système bouclé sera stable
si la fonction de transfert en boucle ouverte satisfait les critères suivants :
• Pour la pulsation ωc 0 ( ωcoupure ) qui correspond à un gain de 0dB, la phase est supérieure à
−180°
• pour la pulsation ωπ qui conduit à un déphasage de −180°, le gain (en dB) est négatif.
4.5. Marges de stabilité :

Les critères de stabilité se présentent jusqu'à présent comme un ensemble de conditions
mathématiques que l'automaticien doit appliquer au modèle qu'il a établi. Ils ne tiennent pas
compte des défauts (linéarité, température…) qui peuvent déstabiliser le système, surtout si
celui-ci est proche de l’instabilité (si par exemple FTBO passe très prés du point critique).
Il est concevable qu'un système réel dont le modèle serait "à la limite de la stabilité" au sens
des critères, soit ou devienne instable.
Pour éviter cette mauvaise surprise, l'automaticien applique les critères avec des marges de
sécurité définies de manière "raisonnable". Ces marges sont de deux types :marge de gain et
marge de phase.

Marge de gain : MG
On appelle marge de gain : le gain qu’il faudrait ajouter à la FTBO pour rendre le système
bouclé instable. L’influence du gain de la F.T.B.O. sur la stabilité du système en boucle fermée
apparaît de façon très simple sur les diagrammes logarithmiques (Bode et Black) : toute
modification du gain statique se traduit simplement par une translation verticale de la courbe.
Dans le plan de Nyquist, une modification du gain se traduit pour le lieu de Nyquist de la
F.T.B.O. par une homothétie centrée sur l’origine. On aboutit aux mêmes conclusions que plus
haut, mais il faut interpréter la marge de gain comme le logarithme du rapport.
On peut aussi raisonner sur les diagrammes de Bode : La marge de gain se définit au point de
pulsation ωπ (pour laquelle le déphasage de FTBO est de -180°), par le nombre de décibels
dont on peut augmenter le gain sans provoquer l’instabilité.
On adopte généralement une marge de gain de 10 à 15 dB.
Marge de phase :MP (ou M Φ )

On appelle marge de phase le déphasage qu’il faudrait ajouter à la FTBO pour rendre le
système instable. Elle permet de tolérer des déphasages supplémentaires. Elle se définit à la
pulsation de coupure ωc 0 qui correspond à un gain de 0 dB, par l’angle de phase additionnel
qui rendrait le système instable.
On adopte généralement une marge de phase de 40° à 50°.
Interprétation sur les lieux de BODE :

Gain (dB)
0 dB
ω
MG
Courbe de gain de la F.T.B.O
Phase° ωc 0 ωπ ω
Courbe de phase de la F.T.B.O
MP
-180°
On a, à partir des courbes, en notant G(p) la FTBO.
MG = −20 log G( j.ωπ ) , MG est positive.
MP = 180° + arg(G( j.ωc 0 )) !!! arg(G( j.ωc 0 ) est négatif et MP est positive.

Interprétation sur les lieux de Black :

Gain (dB)
-180°
ω=5
7
ω=0
FTBO
11
22
41
67
Phase (°)
dB
MP 73
89
MG
116
132
150
178
Remarques :
• Quand on trace la FTBO sur l’abaque de Black, on ramène la courbe de FTBO tangente au
contour de HALL à 2.3dB(par translation verticale), ainsi on aura de bonnes marges de
stabilité.
• …..

Interprétation sur les lieux de Nyquist :

Im
Attention !!! Ici, pas de décibels.
λ de la courbe est λ = 1 − G( j.ωπ ) -1 λ Re
Or MGdB = −20 log G( j.ωπ )

MP R=1
MGdB = −20 log(1 − λ )
!!! ω0 dB correspond à : G( j.ωc 0 ) dB = 0dB

C'est-à-dire pour G( j.ωc 0 ) = 1 (le rayon)
FTBO
Remarque :
-Un système dont la FTBO est un premier ou un 2ème ordre est toujours stable.. !!
Application : donner MG et MP pour les systèmes dont les FTBO sont : un 1er et un 2ème ordre.
Réponse : 1er ordre : MG =infini et MP>90°
2ème ordre : MG =infini et MP>0 (MP à régler)
4.6. Causes d’instabilité :

4.6.1. Influence du gain de la FTBO :
Soit un système dont la FTBO est k.G(p) E S
+ A(p)
tel que G(0) =1 -
FTBO = k.G(p) = A(p).R(p)
R(p)
k étant le gain statique de la FTBO.
Au niveau des gains, c’est plutôt une erreur de réglage qui peut aboutir à une instabilité.
Sur l’abaque de Black, toute modification du gain « k » se traduit par une translation verticale
du lieu de Black de la F.T.B.O. ; une augmentation excessive de ce gain peut faire passer le lieu
de Black au dessus du point critique, lorsqu’il possède des points à gauche deGain
la verticale
(dB) à −180°.
Dans le diagramme de Black ci- ∆kdB = k1dB – k2dB k1dB
contre, est tracée la FTBO, pour =20log k1-20log k2
deux valeurs de k :
∆kdB
er
1 cas : k = k1 -180° ∆kdB
- k2dB
- 2eme cas : k = k2 avec k1> k2
On remarque que pour k2G(p) le

système est stable ,alors que pour 0dB ϕ (°)
k1G(p) le système est instable.
La même chose se passerait pour
FTBO du système instable
les diagrammes de BODE. ∆kdB
FTBO du système stable
Conclusion :
L’augmentation du gain statique de la FTBO d’un système, est dangereuse pour sa
stabilité, et peut le rendre instable si ce gain statique dépasse une certaine limite.

4.6.2. Influence des constantes de temps de la FTBO :

Supposons qu’on a un système auquel on ajoute S
E 1
dans la boucle ouverte un système à constante de + A(p)
⎛ 1 ⎞⎟ - 1 + τ .p
1
temps : , d’où FTBO = ⎜⎜ ⎟
1 + τ .p ⎜⎜⎝ 1 + τ .p ⎠⎟⎟ .G( p) R(p)
Avec G(p) = A(p).R(p)=FTBO originale.

Gain
⎛ 1 ⎞⎟
φ( FTBO) = arg ⎜⎜⎜ ⎟⎟ + arg (G( j.ω )) 0dB
ω
⎝⎜ 1 + τ . j.ω ⎠⎟
= − arctan(τ .ω ) + arg (G( j.ω )) G(p)
1 ω
L’argument de étant donc négatif, la courbe
1 + τ .p
de phase sera par conséquent décalée vers le bas, ce
qui entraînera la diminution de la marge de phase,
-180°
donc instabilité éventuelle. G(p)
Phase
Les grandes constantes de temps sont mauvaises pour la stabilité.

L’augmentation de l’ordre de la BO est mauvaise pour la stabilité.
4.6.3. Influence des retards :

−τ . p
Posons B( p) = e .
On a B( jω ) = 1 et 20 log B( jω ) = 0 on a également arg ( B( j.ω )) = −τ .ω < 0.!!
En ajoutant en série dans la boucle ouverte d’un système un retards pur.
Le gain initial du système ne sera donc pas affecté, alors que le déphasage augmentera.
Un retard aura donc, comme précédemment, un effet néfaste sur la stabilité.
Tout retard est mauvais pour la stabilité.

LES CORRECTEURS MP
CORRECTION DES SYSTÈMES ASSERVIS

1. OBJECTIFS :
Lorsqu'on veut mettre en oeuvre un automatisme pour réaliser une fonction, la marge de
manoeuvre sur le système lui-même est en général assez réduite. Les masses, l'encombrement,
les caractéristiques des pré-actionneurs sont des paramètres qui sont souvent imposées.
On souhaite en général que le système asservi satisfasse de nombreuses contraintes :
• Bonne stabilité
Consigne Ecart Réponse
• Bonne précision +- ? Processus
• Faible temps de réponse
• Insensibilité aux perturbations Capteur
2. DILEMME : STABILITE-PRECISION.
Le problème majeur de l’automaticien c’est que les qualités citées ci haut, sont souvent
contradictoires ( c’est comme si on demande à une personne de faire quelque chose
rapidement, correctement, sans s’affoler, et de ne pas être sensible aux perturbateurs). En effet :
• d’après le chapitre précèdent : pour diminuer l'écart statique d'un système bouclé qui ne
possède pas d’intégrateur, et pour augmenter sa rapidité, une solution consiste à augmenter
le gain de B.O., mais cela peut conduire à s'approcher du point critique d’instabilité.
• Pour annuler l'effet d'une perturbation en échelon sur la précision, on sait qu'il faut disposer
d'un intégrateur en amont. Mais l'intégrateur introduit un déphasage -90° sur toute la plage
des fréquences, ce qui contribue aussi à se rapprocher du point critique d’instabilité :
Cette contradiction est nommée classiquement : « dilemme : Stabilité -Précision».
L’automaticien doit donc veiller à parvenir à un compromis.
3. LES PRINCIPES DE LA CORRECTION : Perturbation
La solution adoptée est d’insérer un

E ε(t ) Correcteur S
correcteur, de préférence, avant la - G(p)
+- C(p) +
perturbation si elle existe, et après l’écart.
Le problème est alors de chercher sa R(p)
fonction de transfert C(p).
L’effet de la correction est simple à montrer sur le diagramme de Nyquist
Im
Action dérivée
(aux hautes fréquences) -1 KBO K’BO Re
La correction augmente
la marge de phase donc
améliore la stabilité. Action intégrale
(Aux basses fréquences)
La correction augmente
le gain donc ammeistre
FTBO la précision.
originale FTBO après
correction
La méthode générale consiste à déformer localement le lieu de Nyquist de façon à passer

suffisamment loin du point critique (-1) tout en gardant un gain suffisamment élevé aux basses
fréquences pour avoir une précision satisfaisante.

LES CORRECTEURS MP
La correction s’appuie sur les trois principes élémentaires suivant :
Correction proportionnelle :
ce qui revient à augmenter ou diminuer le gain statique de la
FTBO, c'est-à-dire C( p) = K (un gain pur).
on parle plutôt, dans ce cas, de : réglage du gain du système. On sait que si K augmente
trop, ce devient nuisible pour la stabilité ; par conséquent, un correcteur proportionnel n’est
généralement pas suffisant ! Ce « K » est limité si on impose une marge de gain ou de phase.
Action intégrale :
k
Utilisation d’un intégrateur C( p) = , on sait que ce type de correcteur améliore la
p
précision (l’erreur statique sera nulle), mais il pourrait dégrader la stabilité car sa phase
constante (-90°) pour toutes les fréquences, est trop élevée. Par conséquent, Ce correcteur
n’est utilisé que pour des systèmes dont φ( FTBO( j.ω0 dB )) ≥ -180°+ 90°+ MP quand on
cherche une MP = 45°.
1
On utilise pour éviter ce problème le correcteur proportionnel intégral (P.I): C( p) = k(1 + )
T .p
1 + TI .p
Ou le correcteur à retard de phase: C( p) = K. ( avec a > 1 ) qui est plus réel.
1 + a.TI .p
Action dérivée :
Utilisation d’un dérivateur C( p) = k.p , ce correcteur va sûrement améliorer la stabilité, mais
il dégrade la précision de plus qu’il n’est pas réalisable pratiquement.
le correcteur P.D : C( p) = k(1 + Tp) peut résoudre le problème mais encore il n’est pas
TD .p
réalisable physiquement, on utilise son dérivé proportionnel dérivé (P.D): C( p) = k( )
1 + Tp
1 + TI .p
ou le correcteur à avance de phase : C( p) = K. (avec a < 1 ) qui est plus pratique.
1 + a.TI .p
4. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL P.I.

1 1 + T .p Gain du
C( p) = k(1 + ) = k.
T .p T .p correcteur
Son rôle est d’augmenter la précision en 20log(k/T)

augmentant la classe du système sans -1
dégrader sa marge de phase.
On règle le gain de la FTBO du système 1 T
-1
ω
entier pour avoir une stabilité satisfaisante. Phase du
correcteur ω
Son diagramme fait apparaître une 0° T
-1
intégration aux basses fréquences et un

déphasage nul aux fréquences plus élevées
où sera définie la marge de phase du -90°
système entier.
On place le correcteur de telle sorte que le déphasage positif soit effectif avant la pulsation
de résonance du système non corrigé (ωR >10.T -1) pour éviter l’instabilité du système.

LES CORRECTEURS MP
5. CORRECTEUR PROPORTIONNEL DERIVE P.D.

C( p) = k(1 + Tp)
Gain du
Lorsqu’on règle le gain statique du correcteur
système pour avoir une précision
satisfaisante, le système n’est en général +1
plus suffisamment stable. Le rôle du 20logk
correcteur est de rétablir une marge de ω
-1
T
phase correcte.
Phase du
Contrairement au précédent qui correcteur
intervenait aux très basses fréquences, ce +90°
correcteur P.D. doit agir aux fréquences
où la courbe de FTBO du système entier 0° ω
-1
passe au voisinage du point critique (-1). T
La constante de dérivation (T) doit permettre d’agir (apporter une phase positive) avant la
résonance du système non corrigé.
6. CORRECTEUR A RETARD DE PHASE:

1 + TI .p
C( p) = K. tel que a > 1 . Gain du
1 + a.TI .p
20logk Correcteur
Ces diagrammes de Bode montrent que si il est -1
inséré dans la boucle ouverte d’un système, il
augmentera le gain de FTBO pour des
fréquences faibles et amènera la courbe de
( a.TI)-1 TI
-1
ω
phase de FTBO en bas pour la bande de
pulsation comprise entre ces deux pulsations de Phase du
cassure. Ce correcteur améliore la précision, a correcteur
condition que les Ti et a soient réglées pour que ( a.TI)-1 -1
TI ω
0°
cette bande soit très loin de la pulsation ω0 dB (ou
ωR de résonance, car ces deux pulsations sont
proches) pour le système corrigé. -90°
7. CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE :

1 + TD .p
C( p) = K. tel que a < 1 .
1 + a.TD .p Gain du
Correcteur +1
Les diagrammes de Bode de ce correcteur:
montrent que si il est inséré dans la B.O. d’un
système, il augmentera le gain de FTBO pour les
hautes fréquences, ce qui nuirait a la stabilité car
20logk ω
-1 -1
il réduirait la marge de gain et il amènera la Td ( a.Td)
courbe de phase de FTBO vers le haut surtout au Phase du
niveau de la bosse ce qui augmentera la MP, et correcteur
+90°
c’est ce qu’il faut exploiter au niveau stabilité.
Ce correcteur améliore la stabilité, à condition
que les paramètres Td et a soient réglées pour 0°
ω
-1 -1
Td ( a.Td)
que le maximum de phase soit à ωC ou ω R .

LES CORRECTEURS MP
Résumé des correcteurs :

On peut résumer les caractéristiques de ces correcteurs dans le tableau suivant :
Correcteur Rôle
Proportionnel Permet le réglage du gain
P.I. (et à retard de phase) À stabilité égale, il améliore la précision
P.D.(et à avance de phase) À précision égale, il améliore la stabilité
6. CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTEGRALE DERIVE (P.I.D.) :

Ce correcteur est composé des deux correcteurs précédents, il admet une fonction de transfert
(1 + T1 .p).(1 + T2 .p)
de type : C( p) = K. .
(1 + T3 .p) .(1 + T4 .p)
7. CORRECTION PAR BOUCLES CONCENTRIQUES :

Pour certains systèmes non exigeants, au lieu d’utiliser un correcteur, on peut aussi prévoir des
boucles concentriques, ce qui revient à contrôler le signal de commande dans plusieurs endroits
avant d’établir la réponse.
E S
+
-
… + … + … … ….
- -
Boucle de position Boucle de vitesse Boucle d’accélération

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TRANSFORMEE DE LAPLACE MP

La transformée de Laplace permet de remplacer les équations différentielles (généralement

complexe « p » tel que : L ⎡⎣ f (t )⎤⎦ = F( p) = ∫ +∞

 L ⎣⎡ a. f1 (t )⎦⎤ = a.L ⎣⎡ f1 (t )⎦⎤ = a.F1 ( p)

CPGE -TETOUAN -1- S.I.I.

Translation : L ⎡⎢ e−ω .t f (t )⎤⎥ = F ( p + ω ) ω : constante

Produit de convolution : L ⎡⎣ F( p).G( p)⎤⎦ = ∫ f (t − τ ) g(τ ).dτ

Ce produit est commutatif et τ est appelée : variable muette

Théorèmes aux limites :(si les limites existent)

T.V.F : théorème de la valeur finale lim f (t ) = lim pF( p)

Remarque : Si les conditions initiales (C.I) sont nulles :

L⎢ ⎥ = ∫ e f ʹ(t ).dt = ⎡⎢ e− pt . f (t )⎤⎥ + p. ∫ −e pt f(t ).dt = − f (0+ ) + p.F( p) ( par parties)

4- QUELQUES FONCTIONS UTILISEES EN ASSERVISSEMENT (Excitations e(t)) :

SYSTEME (Représenté par une

ECHELON UNITAIRE u(t):

IMPULSION DE DIRAC : δ(t)

CPGE -TETOUAN -2- S.I.I.

5- RESOLUTION DES EQUATIONS DIFFERENTIELLES:

CPGE -TETOUAN -3- S.I.I.

6- TABLEAU DES TRNSFORMEES DE LAPLACE USUELLES:

Impulsion de Dirac k.δ(t ) ω

CPGE -TETOUAN -4- S.I.I.

On note la transformée de LAPLACE inverse d’une fonction F(p) : f (t ) = L−1 ⎡⎣ F( p)⎤⎦

Et bien sûr on a F( p) = L ⎡⎣ f (t )⎤⎦

∫ f (t − x).g( x).dx F( p).G( p)

Remarque : Décalage d’une courbe :

CPGE -TETOUAN -5- S.I.I.

GENRALITES SUR LES ASSERVISSEMENTS CONTINUS

2-STRUCTURE D’UN SYSTEME ASSERVI :

Grandeur Chaîne d’action Grandeur

Chaîne de retour (ou réaction)

CPGE -TETOUAN -6- S.I.I.

3-SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS ET INVARIANTS (SLCI) :

Le système présente une En augmentant x on obtient la

4-REPONSE LIBRE – REPONSE FORCEE DES SLCI :

CPGE -TETOUAN -7- S.I.I.

Pour e(t) = a s2(t) =k (a et k des constantes).

5-FONCTION DE TRANSFERT DES SLCI :

CPGE -TETOUAN -8- S.I.I.

CPGE -TETOUAN -9- S.I.I.

7-DIAGRAMMES FONCTIONNELS (schémas blocs) :

Bloc Jonction w2 Sommateur /soustracteur/comparateur

7-2- Manipulation des schémas blocs :

7-2-2- Déplacement d’une sommation :

CPGE -TETOUAN -10- S.I.I.

7-2-3- Déplacement d’une jonction :

7-2-4- FTBF- FTBO- Boucle :

la fermeture de la boucle (du coté de x ), puis on fait le produit x

ainsi on a FTBO( p) = …………………………………… E(p) x(P)

CPGE -TETOUAN -11- S.I.I.

8-SYSTEME A DEUX ENTREES :

CPGE -TETOUAN -12- S.I.I.

SYSTEME DE 1ER ORDRE OU A CONSTANTE DE TEMPS

SECOND ORDRE A INTEGRATEUR :

SECOND ORDRE GENERALISE :

CPGE -TETOUAN -13- S.I.I.

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

Etude temporelle -Réponse à un échelon : E0u(t) :(réponse indicielle)

τ croissant Caractéristiques de la réponse

CPGE –TETOUAN -14- S.I.I.

2-SYSTEME DE SECOND ORDRE :

2.1.Régime apériodique (Cas 1 : z > 1 ) :

CPGE –TETOUAN -15- S.I.I.

L ⎣⎡ a. f1 (t )⎦⎤ = a.L ⎣⎡ f1 (t )⎦⎤ = a.F1 ( p)