Préparation aux Concours 2020 Dynamique des solides/Formulaire MP/PSI/TSI

C.P.G.E. Agadir
Sciences Industrielles pour l’Ingénieur
Préparation Concours 2020- MP/PSI/TSI

DYNAMIQUE (PFD-TEC) / FORMULAIRE (MP/PSI/TSI)

I. Principe fondamental de la dynamique (PFD)
1.1. Enoncé du PFD
Il existe au moins un repère (espace-temps) Rg appelé galiléen tel que, pour tout système
matériel E, le torseur des quantités d’accélération de E dans Rg est constamment égal au
torseur des efforts extérieurs appliqués à E :
mE .Γ(GE / Rg )  R ( E → E) 
{D( E / Rg)} = {E → E} , ou   =  
   
 δ( A , E / Rg )   M( A , E → E)
Remarque : le choix du repère dépend de l’étude abordée et de la précision recherchée.

1.2. Théorèmes généraux

a) Théorème de la résultante dynamique (ou théorème du centre d’inertie)

Pour tout système matériel E, la résultante dynamique galiléenne est égale à la résultante des
actions mécaniques extérieures exercées sur ce système :
mE .Γ (GE / Rg) = R ( E → E)

b) Théorème du moment dynamique

Pour tout système matériel E, et en un point quelconque A, le moment dynamique galiléen est
égal au moment des actions mécaniques extérieures exercées sur ce système :
δ ( A , E / Rg) = M ( A , E → E)

1.3. Théorème des actions mutuelles

Considérons un système matériel E tel que E = E1+ E2 avec E1 et E2 disjoints.
{E2 → E1 } = − {E1 → E2 } .

1.4. Equations de mouvement .

L’application du PFD au système E conduit à écrire, au maximum, six équations scalaires
indépendantes qui sont les projections des deux théorèmes de résultante et de moment.
Ces équations sont des équations différentielles de deuxième ordre, non linéaires en général, de
la forme : f (qi (t),qɺ i (t),qɺɺi (t),t) = 0 , dont figurent les caractéristiques géométriques et inertielles
du système E et les composantes des actions mécaniques connues et inconnues.

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Définition 1 : on dit qu’une des équations précédentes est une équation de mouvement s’il ne
contient aucune composante inconnue des actions mécaniques.
Définition 2 : une intégrale première de mouvement est une équation différentielle du premier
ordre de la forme : f ( qi (t ), qɺ i (t ), t ) = constante , obtenue par intégration d’une équation de
mouvement.

II. Théorème de l’énergie cinétique (ou Energie-puissances)

2.1. Théorème de l’énergie cinétique pour un solide

Pour tout mouvement d’un solide (S), la dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique
galiléenne de (S) est égale à la puissance galiléenne des efforts extérieurs s’exerçant sur ce
solide :

dT (S / Rg)
= P (S → S / Rg )
dt
2.2. Théorème de l’énergie cinétique pour un ensemble de solides
Considérons un système E formé par n solides Si.
Pour tout mouvement d’un système de solides E, la dérivée par rapport au temps de l’énergie
cinétique galiléenne de E est égale à la somme de la puissance galiléenne des efforts extérieurs
s’exerçant sur ce système et de la puissance des inter-efforts entre les solides de E.
n
dT ( E / Rg)
= P( E → E / Rg) + ∑ P(Si ↔ Sj )
dt i = j =1
i< j

avec P(Si ↔ Sj ) : puissance des inter-efforts.

Remarques :
− L’équation obtenue à partir du TEC n’est pas indépendante des équations obtenues à partir
des TGD, par contre il substitue souvent avantageusement à l’une d’entre elles.
− Le TEC est fréquemment utilisée pour déterminer la loi entrée-sortie d’un système à une
seule mobilité.

2.3. Intégrale première de l’énergie cinétique

Si les puissances intervenant dans le TEC sont nulles ou se calculent par dérivation d’une
énergie potentielle EP, le TEC s’écrit alors :

d dE d
T ( E / Rg) = − P ⇔ [T ( E / Rg ) + EP ] = 0
dt dt dt

Il existe par suite une intégrale première de mouvement : T ( E / Rg ) + EP = cste

− la constante est fonction des conditions initiales.

− La relation obtenue traduit la conservation de l’énergie mécanique du système ce dernier
est dit alors conservatif.

Voici des conditions suffisantes d’existence de l’I.P. :

− Toutes les liaisons entre les solides de E et toutes les liaisons des solides de E avec des
solides fixes dans le repère Rg sont parfaites.
− Il n’existe aucune liaison entre E et des solides extérieurs à E mobiles dans Rg.
− Tous les efforts autres que ceux de liaison, dérivent d’une énergie potentielle.
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2.4. Forme intégrée du TEC

n
∆T ( E / Rg) = T2 ( E / Rg) − T1 ( E / Rg) = W12 ( E → E / Rg) + ∑ W12 (Si ↔ Sj )
i = j =1
i< j

Avec :
− ∆T ( E / Rg ) = T2 ( E / Rg ) − T1 ( E / Rg ) est la variation de l’énergie cinétique galiléenne de E
entre les instants t1 et t2.

− W12 ( E → E / Rg) est le travail galiléen des efforts extérieurs à E entre les instants t1 et t2.

− W12 (Si ↔ Sj ) est le travail des inter-efforts entre Si et Sj entre les instants t1 et t2.

Remarque
La forme intégrée du TEC n’est pas une équation de mouvement, mais elle permet de comparer
l’état du système matériel entre les instants t1 et t2.

III. Equilibrage statique et dynamique

Les vibrations dues au mauvais équilibrage d’un solide en rotation autour d’un axe est un des
phénomènes les plus fréquemment rencontrés (roues de voiture, arbres des machines-
outils,...). D’où l’utilité de déceler les causes et la manière d’y remédier.

1. Modélisation
Considérons un solide (S) de masse m, de centre d’inertie G, en liaison pivot parfaite d’axe
(O , z ) avec un bâti (S0).
y0
y

S x
θ
G
O θ x0

z0

S0

Le repère R0 (O , x0 , y0 , z0 ) lié au bâti (S0) est supposé galiléen et l’axe (O , y0 ) est vertical
ascendant.
Soit R(O , x , y , z0 ) un repère lié à (S) avec : ( x0 , x ) = ( y0 , y ) = θ .

On pose OG = az + bx , et on donne la matrice d’inertie du solide (S) au point O:

 
 A −F −E 
I (O , S) = −F B −D  .
 
−E −D C ( x , y ,z )
0

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2. Conditions d’équilibrage
− Ramener le centre d’inertie G de (S) sur l’axe de rotation (O , z ) , on réalise ainsi l’équilibrage
statique de (S).
− Rendre l’axe de rotation (O , z ) principal d’inertie de (S), on réalise ainsi l’équilibrage
dynamique de (S).

(a) Solide non équilibré (b) Solide équilibré (c) Solide équilibré
statiquement dynamiquement

3. Réalisation pratique de l’équilibrage

L’équilibrage peut se réaliser soit en fixant deux masselottes S1 et S2 sur le rotor (roues de voiture..),
soit en enlevant de la matière au rotor (roues de trains, vilebrequins …). Dans ce dernier cas, l’étude
sera menée en affectant aux masselottes une « masse négative ».
Dans un but de simplification, on assimilera les masselottes S1 et S2 à des masses ponctuelles en M1 et
M2 :

− masselotte S1 de masse m1 : OM1 = x1 x + y1 y + z1 z0 .

− masselotte S2 de masse m2 : OM 2 = x2 x + y2 y + z2 z0 .

Equilibrage statique de l’ensemble Σ = S + S1 + S2 .

Le centre d’inertie de E étant défini par : ( m + m1 + m2 ).OGΣ = mOG + m1 OM1 + m2 OM2 .

Exprimons que celui-ci doit appartenir à l’axe (O , z0 ) :

− OGΣ .x = m.b + m1 .x1 + m2 .x2 = 0 (équa.1)

− OGΣ .y = m1 .y1 + m2 .y 2 = 0 (équa.2)

Equilibrage dynamique de l’ensemble Σ = S + S1 + S2.

Les produits d’inertie DΣ et EΣ de l’ensemble Σ doivent être nuls, soit :

− DΣ = D + m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0 (équa.3)

− EΣ = E + m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 (équa.4)

A ce stade de l’étude on constate que l’on a 4 équations à 8 inconnues

(m1 , m2 , x1 , x2 , y1 , y2 , z1 et z2 ) . Il existe donc une infinité de solutions pour réaliser l’équilibrage.

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Dans la pratique, on rencontre fréquemment des contraintes pour la fixation des masselottes.
C’est le cas par exemple pour l’équilibrage des roues de voitures, les masselottes devant être
fixées sur le pourtour de la jante, une de chaque coté de la roue.

x1
x2

S S x

ℓ
z0

Si l’on passe aux coordonnées cylindriques par rapport au repère R lié à la roue, on a :

− pour S1 : (R,α1,z1) avec : x1 = R.cosα1, y1 = R.sinα1 , z1 = ℓ/2 (ℓ : largeur de la jante).

− pour S2 : (R,α2,z2) avec : x2 = R.cosα2, y2 = R.sinα2 , z2 = −ℓ/2 .

Les 4 équations relatives à l’équilibrage deviennent à 4 inconnues (m1, m2, α1 et α2) s’écrivent :

mb + m1R.cosα1 + m2R.cosα2 = 0

m1R.sinα1 + m2R.sinα2 = 0

D + m1z1R.sinα1 + m2z2R.sinα2 = 0

E + m1z1R.cosα1 + m2z2R.cosα2 = 0

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