IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mécanique Mr Barreau Octobre 2002

CINETIQUE
Torseur cinétique d’un ensemble E/R 0 : Torseur des *Si Os=G :
quantités de mouvement. ⃗ ⃗ (S /R 0 )
σ G ( S /R 0 )=I (G ; S )×Ω
*Si Os fixe dans R0 :
On considère un solide en mouvement/Ro. Le torseur cinétique de E/R0 est ⃗ (S / R 0)
le torseur associé au champs des vitesses et à la masse du solide. ⃗
σ Os (S / R 0)=I (O s ;S )×Ω

{ }
⃗
Rc( E /R 0 )= ∫ ⃗
V ( P; E /R 0 ). dm *Conséquences pour un ensemble de solides :
[ T⃗ ( E/ R0 )] A = P∈ E
Soit E un ensemble matériel constitué de n solides : Si
⃗
σ A ( E /R 0 )= ∫ ⃗
AP∧⃗
V ( P; E /R 0 ). dm A Pour chaque solide Si on peut calculer :
P∈ E
σ Oi (Si/ R 0)=mi . ⃗
⃗ O i Gi∧V⃗ (Oi ; Si /R 0 )+I (Oi ; Si )×Ω
⃗ (S i / R 0)
*Résultante cinétique ⃗
σ A ( S i / R 0)
Puis pour chaque Si on peut calculer
Le centre de gravité est donné par :

On dérive par rapport au temps :

m.OG   OP.dm
P E
⃗σ A (Si / R 0)= ⃗σ Oi ( Si /R 0)+⃗
AOi ∧m . ⃗
V (Gi ; Si / R 0)
on en déduit:

[ ]
d ⃗ d n
[ m. OG ] R0= ∫⃗
OP.dm ¿¿ R0 ¿ ¿ ¿¿ σ A ( E / R 0 ) =∑ ⃗
⃗ σ A ( Si / R 0 )
dt dt P∈E i=1

Comme il y a conservation de la masse :

δ A ( E / R 0) =
[ d
⃗
σ (E/R0)
dt A ] R0
⃗ ( A / R 0) ¿ m . V
+V ⃗ ( G ; E / R 0)
⃗ ( G ; E / R 0 )=
m.V
P ∈E
∫ [ d⃗
dt
OP
] R0
. dm
⃗ ( G ; E/ R 0 )=∑ m . V
m. V
n
⃗ ( Gi ; S i / R 0 )
i
i =1
d’où il vient :

∫ ¿ P ∈E ¿=m. V⃗ ( G; E /R 0 )¿ ¿ ¿¿
¿
⃗R c( E /R 0 )=m. V⃗ ( G; E/ R 0 )
Torseur dynamique :
Le torseur dynamique d’un ensemble matériel E en mouvement par rapport
La résultante cinétique d’un ensemble matériel E en mouvement par rapport
à un repère R0 est le torseur associé au champs des accélérations des
à un repère est égale à la quantité de mouvement du centre de gravité de
points de E et à la masse.
l’ensemble matériel affecté de la masse totale de l’ensemble.

{ }
*Relation entre les Moments cinétiques entre deux points. ⃗
Rd ( E/ R 0 )= ∫ ⃗Γ ( P ; E/ R 0) .dm
⃗σ B (E /R 0)=⃗σ A (E /R 0)+ ⃗
BA∧m. ⃗
V (G; E/ R 0) [ ⃗A ( E / R 0) ]= P ∈E
δ A ( E /R 0) = ∫ ⃗
⃗ AP∧⃗
Γ ( P ; E/ R 0) .dm
P∈ E
*Calcul du moment cinétique d’un solide S en un point Os de ce solide.
Avec :
⃗
Rd (E /R 0) : résultante dynamique de E/R0
⃗
δ A ( E /R 0) : moment dynamique de E/R0.

*Résultante dynamique :
On dérive par rapport au temps l’expression du moment cinétique :
d ⃗ d
Rd( E / R 0 )=
dt
[ R c ( E / R 0 ) ]= dt [ m . V⃗ ( G ; E/ R 0 )]
⃗
Rd (E /R 0)=m. ⃗Γ (G; E/ R 0)
*Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B pour E
on trouve :
en mouvement /R0
σ Os (S / R 0)=m.⃗
⃗ ⃗ (Os ;S / R 0 )+I (Os ; S )×Ω
Os G∧V ⃗ ( S /R 0 )
av
⃗
δ B ( E/ R 0 )=⃗
δ A ( E/ R 0) +⃗
BA∧m . Γ⃗ (G ; E /R 0 )
ec :
I(O s ;S) et ⃗
Ω ( S/ R0) calculées dans la base du solide.
Pour calculer un moment cinétique : 2 questions :
- le solide est il un solide ou un ensemble de solides ? Relation entre les éléments de réduction des
- Est ce qu’on travaille en un point appartenant à ce torseurs cinétiques et dynamique
solide ? Si non : changement de point :
⃗σ B (E /R 0)=⃗σ A (E /R 0)+ ⃗
BA∧m. ⃗
V (G; E/ R 0) *Relation entre les résultantes

[ ]
⃗
σ A (E /R 0)
⃗ d ⃗
Quand on veut , écrire R d ( E / R 0 )= R c (E /R 0)
dt
⃗σ A ( E /R 0) =⃗σ G ( E/ R 0)+ AG∧m. ⃗
⃗ R0
V (G ; E/ R 0)
et *Relation entre moments cinétiques et moments dynamiques

⃗ ⃗ (S /R 0 )
σ G ( S /R 0 )=I (G ; S )×Ω
⃗Ω ( S/ R0)
[ d
dt
⃗σ A (E /R 0) =
d
R 0 dt
] [∫ P∈E
⃗
AP∧V⃗ ( P ; E/ R 0). dm
] R0
avec : avec : I(G ; S) et exprimées dans la base du
solide. ⃗
δ A ( E / R 0 )=
d
[
⃗ (E /R 0)
σ
dt A ] R0
⃗ ( A / R 0) ¿ m. V
+V ⃗ ( G ; E / R 0)

Cas particuliers
 ⃗
iAttention : Si σ A n’est pas exprimé dans R0 mais dans une
base A. Alors :
⃗
δ A ( E / R 0 )=
[
d
⃗ (E /R 0)
σ
dt A ] A
⃗ ( A / R 0) ¿ ⃗
+Ω σ A(E /R 0)
Cas particuliers
*Si A = G
⃗
δ G ( E / R 0 )=
d
[
⃗ ( E/ R 0)
σ
dt G ] R0

*Si A fixe dans R0

⃗
δ A ( E / R 0 )=
d
[
⃗ (E /R 0)
σ
dt A ] R0

Energie cinétique d’un ensemble matériel E

quelconque.

Définition :
¿
Ou encore :

2. T ( E/ R 0)={ Torseur cinétique }G×{ Torseur cinématique }

*Energie cinétique d'un solide S

soit :
OP=x . ⃗i s + y . ⃗j s +z. ⃗k s
⃗

et
¿
⃗V ( P ;S/R 0)=V⃗ (O s ;S/ R 0)+Ω⃗ (S/R 0)×⃗
Os P
de plus
alors :

2. T ( S / R 0)=m . ⃗
V
2
( Os ; S / R 0)+2 . m . [ V⃗ ⃗ ( S/ R 0 ); ⃗
( Os ; S / R 0) ; Ω OsG ]
⃗ ( S/ R 0 ). [ I (Os ,S )×Ω
+Ω ⃗ ( S/R 0 )]

Cas particuliers
*Si Os = G :
2 . T ( S / R 0)= m . ⃗
V
2
⃗ ( S / R 0 ) . [ I ( G , S )× Ω
( G ; S / R 0 )+ Ω ⃗ ( S / R 0 )]
*Si Os
fixe dans R0
[
⃗ ( S / R 0) . I (O s , S )× Ω
2. T ( S / R 0)= Ω ⃗ ( S / R 0) ]

Energie cinétique d’un ensemble constitué de plusieurs

solides
n
2. T ( E/ R 0)=∑ 2. T ( S i / R 0)
i=1