MECANIQUE DU SOLIDE

INDEFORMABLE

SM3-SMI3-ERDD3

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma
 CHAPITRE 4 : CINETIQUE
« La cinétique est définie à partir de la
cinématique en introduisant la notion
de masse »
CINETIQUE = CINEMATIQUE + MASSE

1
 CHAPITRE 44: :CINETIQUE
CHAPITRE CINETIQUE

Objectifs

Préparer le terrain pour le principe fondamental
de la dynamique

Modéliser les trois grandeurs suivantes:
- La quantité de mouvement d’un solide
- La quantité d’accélération d’un solide
- L'énergie cinétique d’un solide

Savoir calculer les moments cinétique et
dynamique d’un système mécanique
2
 CHAPITRE 4 : CINETIQUE

Notions abordées

Principe de conservation de la masse

Résultante cinétique

Moment cinétique

Loi de transport des moments cinétiques

Théorème de Koenig

Torseur cinétique

Moment cinétique d’un solide en l’un des ses
points

Résultante dynamique
3
 CHAPITRE 4 : CINETIQUE

Notions abordées - Suite

Moment dynamique

Loi de transport des moments dynamiques

Théorème de Koenig

Torseur dynamique

Relation entre les torseurs cinétique et
dynamique

Energie cinétique - Théorème de Koenig

Eléments cinétiques d’un système matériel
4
 CHAPITRE 4 : CINETIQUE

PLAN DU COURS

1- TORSEUR CINETIQUE
2- TORSEUR DYNAMIQUE
3- RELATION ENTRE LES TORSEURS CINETIQUE
ET DYNAMIQUE
4- MOMENT CINETIQUE D’UN SOLIDE EN L’UN DE
SES POINTS
5- ENERGIE CINETIQUE
6- ELEMENTS CINETIQUES D’UN SYSTEME DE
SOLIDES

5
1- TORSEUR CINETIQUE

6
1-1- PRINCIPE DE CONSERVATION DE LA MASSE

r
d  r  dF ( P , t )
 ∫ F ( P, t )dm  = ∫ dm
dt  P∈( Σ )  P∈( Σ ) dt

1-2-TORSEUR CINETIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL


r r

RC = ∫ V ( P / R0 )dm
[C (Σ / R0 )]=  r P∈( Σ )
r
σ A (Σ / R0 ) = ∫ AP ∧ V ( P / R0 )dm
A P∈( Σ )

7
1-3-DETERMINATION DE LA RESULTANTE
CINETIQUE
r r  d OP 
RC = ∫ V ( P / R0 )dm =
P∈( Σ )
∫ 
P∈( Σ ) 
 dm
dt  R
0

D’après le principe de conservation de la masse:

  
 d  ∫ OPdm  
r 
  P∈( Σ )  
RC =  
dt 
 
 
  8
Or 1
OG = ∫ OP
m P∈( Σ )
dm
Ce qui donne

r  d OG 
RC = m  
 dt  R0
D’où :

r r
RC = mV (G / R0 )

9
1-4- DETERMINATION DU MOMENT CINETIQUE

r r r
σ A (Σ / R0 ) = ∫ AP ∧ V ( P / R0 )dm = ∫ ( AB + BP) ∧ V ( P / R0 )dm
P∈( Σ ) P∈( Σ )

r r
= ∫ BP ∧ V ( P / R0 )dm + ∫ AB ∧ V ( P / R0 )dm
P∈( Σ ) P∈( Σ )
1 444 r
24443
σ B ( Σ / R0 )

Or le vecteur AB ne dépend pas du point d’intégration courant P

r r r
σ A (Σ / R0 ) = σ B (Σ / R0 ) + AB ∧ ∫ V ( P / R0 )dm
P∈( Σ )
1 442 r
443
RC

10
D’où la loi de transport des moments cinétiques :

r r r
σ A ( Σ / R0 ) = σ B ( Σ / R0 ) + m V (G / R0 ) ∧ AB

Conclusion


r r r


RC = ∫V(P / R0)dm= mV(G / R0)
[C(Σ / R0 )]=  r P∈(Σ)
r r r
σ A(Σ / R0 ) = ∫ AP∧V (P / R0 )dm = σB (Σ / R0 ) + mV (G / R0 ) ∧ BA
A P∈(Σ)

11
1-5-THEOREME DE KOENIG POUR LE MOMENT
CINETIQUE
En appliquant la loi de transport des moments cinétiques
entre un point A et le centre d’inertie G du système, il vient:

r r r
σ A (Σ / R0 ) = σ G (Σ / R0 ) + mV (G / R0 ) ∧ AG
144 42444 3

« Moment cinétique en A de la masse

concentrée m centrée en G »

Cette relation porte le nom de théorème de

Koenig pour le moment cinétique.
12
2- TORSEUR DYNAMIQUE

13
2-1- TORSEUR DYNAMIQUE D’UN SYSTEME
MATERIEL


r r
RD = ∫ Γ ( P / R0 )dm

[D(Σ / R0 )]=  r P∈( Σ )
r
δ A (Σ / R0 ) = ∫ AP ∧ Γ ( P / R0 )dm
A P∈( Σ )

2-2- DETERMINATION DE LA RESULTANTE

DYNAMIQUE

r
r r  dV ( P / R0 ) 
RD = ∫ Γ ( P / R0 )dm = ∫   dm
P∈( Σ ) P∈( Σ ) 
dt R 0

14
   r 
 d  ∫ V ( P / R0 )dm  r r

r   P∈(Σ)    dRC   dV (G / R0 ) 
RD =   = = m
dt  
dt  R dt 
   0
  R0
 
  R0

D’où :

r r
RD = mΓ(G / R0 )

15
2-3- DETERMINATION DU MOMENT DYNAMIQUE
r r r
δA(Σ / R0 ) = ∫ΣAP∧Γ (P/ R )dm= ∫Σ(AB+ BP) ∧Γ (P/ R )dm
0 0
P∈( ) P∈( )

r r
= ∫ΣBP∧Γ (P/ R )dm+ ∫ΣAB∧Γ (P/ R )dm
P∈( )
0
P∈( )
0

144424443
δB (Σ / R0 )

Or le vecteur AB ne dépend pas du point d’intégration courant P :

r r r
δ A ( Σ / R0 ) = δ B ( Σ / R0 ) + AB ∧ ∫ Γ ( P / R0 ) dm
P∈( Σ )
1442
r
443
RD
16
D’où la loi de transport des moments dynamiques:

r r r
δ A ( Σ / R 0 ) = δ B ( Σ / R 0 ) + m Γ ( G / R 0 ) ∧ AB

Conclusion


r r r
 Γ (P / R0 )dm= mΓ (G / R0 )

RD = ∫
[D(Σ / R0 )]=  r P∈(Σ )
r r r
δ A(Σ / R0 ) = ∫ AP∧ Γ (P / R0 )dm= δB (Σ / R0 ) + mΓ (G / R0 ) ∧ BA
A P∈(Σ )

17
2-4-THEOREME DE KOENIG POUR LE MOMENT
DYNAMIQUE
En appliquant la loi de transport des moments dynamiques
entre un point A et le centre d’inertie G du système, il vient:

r r r
δ A (Σ / R0 ) = δ G (Σ / R0 ) + mΓ(G / R0 ) ∧ AG
1442443

« Moment dynamique en A de la masse

concentrée m centrée en G »

Cette relation porte le nom de théorème de Koenig

pour le moment dynamique.

18
3- RELATION ENTRE LES TORSEURS
CINETIQUE ET DYNAMIQUE

19
3-1- RELATION ENTRE LES RESULTANTES
CINETIQUE ET DYNAMIQUE
r r r
 RC = mV (G / R0 ) Or r  dV (G / R0 ) 
r r Γ (G / R0 ) =  
 RD = mΓ(G / R0 )  dt R0

D’après le principe de conservation de la masse :

r
r  d RC 
RD =  
 dt  R 0

20
3-2- RELATION ENTRE LES MOMENTS CINETIQUE ET
DYNAMIQUE
r r r
σ A (Σ / R0 ) = ∫ AP ∧ V ( P / R0 )dm = ∫ ( AO + OP ) ∧ V ( P / R0 )dm
P∈( Σ ) P∈( Σ )

Par dérivation, il vient :

[( ]
r
 dσ A (Σ / R0 ) 
)
r r r r
  = ∫ V ( P / R0 ) − V ( A / R0 ) ∧ V ( P / R0 ) + AP ∧ Γ( P / R0 ) dm
dt  R0 P∈( Σ )
r r r
= −V ( A / R0 ) ∧ ∫ V ( P / R0 )dm + ∫ AP ∧ Γ( P / R0 )dm
P∈( Σ ) P∈( Σ )
r r r
= −V ( A / R0 ) ∧ mV (G / R0 ) + δ A (Σ / R0 )
D’où :

r
r  dσ A (Σ / R0 )  r r
δ A (Σ / R0 ) =   + V ( A / R0 ) ∧ mV (G / R0 )
 dt  R0
21
Cas particuliers très importants car
fréquemment rencontrés :

- Cas où le point A est fixe dans (R0):

r
r  dσ A (Σ / R0 ) 
δ A (Σ / R0 ) =  
 dt  R0

- Cas où le point A est confondu avec G:

r
r  dσ G (Σ / R0 ) 
δ G (Σ / R0 ) =  
 dt  R0
22
4-MOMENT CINETIQUE D’UN SOLIDE
EN L’UN DE SES POINTS

23
 1- THEOREME

Soit (S) un solide de masse m, de centre

d’inertie G et soit A un point appartenant à
(S) et (R0) un repère orthonormé direct,
alors :


r r r
σ A ( S / R0 ) = m AG ∧ V ( A / R0 ) + M A Ω( S / R0 )
(S )

24
 Démonstration
r r
σ A ( S / R0 ) = ∫ AP ∧ V ( P / R0 )dm
P∈( S )

r r r
V ( P / R0 ) = V ( A / R0 ) + Ω( P / R0 ) ∧ AP

∀P ∈ (S )
25
r r r
σ A(S / R0 ) = ∫ AP ∧ (V ( A/ R0 ) + Ω(S / R0 ) ∧ AP)dm
P∈( S )
r r
= ∫ AP ∧V ( A/ R0 )dm+ ∫ AP∧ (Ω(S / R0 ) ∧ AP)dm
P∈( S ) M∈( S )

  r r
 
= ∫ APdm ∧V ( A/ R0 ) + M A Ω(S / R0 )
(S)
 
 P∈( S ) 
r r
= mAG ∧V ( A/ R0 ) + M A Ω(S / R0 )
(S)

26
2- CAS PARTICULIERS TRES IMPORTANTS

- Cas où le point A est fixe dans (R0):

r r
σ A ( S / R0 ) = M (S)
A Ω ( S / R0 )
- Cas où le point A est confondu avec le
centre d’inertie G :

r r
σ G ( S / R0 ) = M (S )
G Ω ( S / R0 )

27
5- ENERGIE CINETIQUE

28
5-1- ENERGIE CINETIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL

1 r2
T ( Σ / R0 ) = ∫ V ( P / R 0 ) dm
2 P∈( Σ )

5-2- EXPRESSION DE L’ENERGIE CINETIQUE EN

FONCTION DES TORSEURS CINEMATIQUE ET
CINETIQUE

2T ( S / R0 ) = [C( S / R0 )] ⊗ [ϑ ( S / R0 )]

29
 Démonstration
r2
2T ( S / R0 ) = ∫ V ( P / R0 )dm
P∈( S )

∫ [( ) ]
r r r
= V ( A / R0 ) + Ω ( S / R0 ) ∧ AP V ( P / R0 ) dm
P∈( S )
r r r r
= ∫ V ( A / R0 )V ( P / R0 )dm +
P∈( S )
∫ (Ω (S / R0 ) ∧ AP)V ( P / R0 )dm
P∈( S )
r r r r
= V ( A / R0 ) ∫ V ( P / R0 )dm +
P∈( S )
∫ (V ( P / R0 ),Ω (S / R0 ), AP)dm
P∈( S )
r
(car V ( A / R0 ) est indépendante du po int courant P)

30
 ( )
r r r r
= V ( A / R0 ) mV (G / R0 ) + Ω( S / R0 ) ∫ ( AP ∧V ( M / R0 ))dm
P∈( S )

( )
r r r r
= V ( A / R0 ) mV (G / R0 ) + ∫ (Ω( S / R0 ), AP,V ( P / R0 ))dm
P∈( S )

( )
r r r r
= V ( A / R0 ) mV (G / R0 ) + Ω( S / R0 ).σ A ( S / R0 )

r r
mV (G / R0 ) Ω ( S / R0 )
=  r ⊗ r
A  σ A ( S / R0 ) A V ( A / R0 )
31
 Remarque importante

La valeur de l’énergie cinétique est indépendante

du point de calcul A car le comoment de deux
torseurs est invariant. Il est donc recommandé de
choisir un point A qui rend le calcul plus facile :
point fixe dans (R0) ou point coïncidant avec le
centre d’inertie G.

32
5-3- ENERGIE CINETIQUE D’UN SOLIDE
INDEFORMABLE

1 r2 1T r r
T ( S / R0 ) = m V ( A / R0 ) + Ω ( S / R0 ) M A Ω ( S / R0 )
(S )

2 2
r
[ r
]
+ m Ω ( S / R0 ). AG ∧ V ( A / R0 )

Pour la démonstration voir cours polycopié

33
5-4- CAS PARTICULIERS TRES IMPORTANTS

- Cas où le point A est fixe dans (R0):

1T r r
T ( S / R0 ) = Ω( S / R0 ) M A Ω( S / R0 )
(S)

- Cas où le point A est confondu avec le

centre d’inertie G: « Energie cinétique de la masse
concentrée m centrée en G »

1 r2 1T r r
T ( S / R0 ) = mV (G / R0 ) + Ω ( S / R0 ) M G Ω (S / R0 )
(S)

2 2

Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique 34

6- ELEMENTS CINETIQUES D’UN
SYSTEME DE SOLIDES

35
6-1- TORSEUR CINETIQUE

n
[C (Σ / R0 )] = ∑ [C ( Si / R0 )]
i =1

Avec

 r n r
 R C ( Σ / R 0 ) = ∑
i =1
RC ( Si / R0 )
 r n
r
σ A ( Σ / R 0 ) =
 ∑σ
i =1
A (Si / R0 )

36
6-2- TORSEUR DYNAMIQUE

n
[D(Σ / R0 )] = ∑ [D( Si / R0 )]
i =1

Avec

r n r
R D (Σ / R0 ) = ∑
i =1
R D ( S i / R0 )
r n r
δ A (Σ / R0 ) = ∑δ
i =1
A ( S i / R0 )

37
6-3- ENERGIE CINETIQUE

n
T (Σ / R0 ) = ∑ T ( Si / R0 )
i =1

38
FIN DU CHAPITRE 4

MERCI DE VOTRE
ATTENTION

Rachid MESRAR
Professeur de l’enseignement supérieur
Département de physique
Faculté des sciences
Agadir
email: r.mesrar@uiz.ac.ma