Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
1 PRESENTATION DE LA METHODE
Lorsque l'on calcule une boucle de commande, le but est que la boucle fermée remplisse un certain nombre de
spécifications de performances, en termes de rejet de perturbations, et de poursuite de consigne.
Perturbation
d(t)
consigne Entrée de
+ Sortie
ou référence erreur commande
yc(t) + e(t) u(t) + y(t)
R p B ( p)
C p = G( p)=
S p A ( p)
- correcteur, Procédé
ou régulateur
R p
où C p = est la fonction de transfert du correcteur,
S p
B p
G p est la fonction de transfert du système,
A p
Calcul d'un régulateur par placement de pôles, page 2/8
A p. R p A p . R p
U p= [ ]
A p. S pB p . R p [
. Y c p − ]
A p . S pB p. R p
. D p
A p . S p A p. S p
E p= [ A p. S pB p . R p ] [
. Y c p− ]
A p . S pB p. R p
. D p
Posons :
A p=a0 a1 p...a na pna , où na est le degré de A p [1]
B p=b 0b 1 p...bnb p nb , où nb est le degré de B p [2]
R p=r 0r 1 p...r nr pnr , où nr est le degré de R p [3]
S p=s 0s1 p...s ns p ns , où n s est le degré de S p [4]
DBF p =d 0d 1 p...dnd pnd , où nd est le degré de DBF p [5]
Remarque : Tout système physique est inertiel, c’est à dire qu’il ne répond jamais instantanément à l’échelon.
B p
Pour un système linéaire de fonction de transfert G p= , cela implique que le degré de A p est
A p
strictement supérieur au degré du numérateur B p :
B p
G p= est la fonction de transfert d ' un système inertiel ⇒ o A po B p
A p
La démonstration est très simple : il suffit d’appliquer le théorème de la valeur initiale sur la réponse à
l’échelon de G p , en disant que la sortie y t doit être égale à 0 au temps t 0s . Elle est laissée à titre
d’exercice pour les étudiants.
R p
De plus, pour être réalisable, le correcteur de fonction de transfert C p = doit respecter la même
S p
condition.
On en conclut donc que les degrés des polynômes devront respecter les deux conditions suivantes:
et donc le degré nd du polynôme DBF p= A p. S pB p. R p est égal au degré du polynôme
A p . S p
o o
, puisque [ B p. R p ] [ A p. S p ] .
et donc le degré nd du dénominateur de boucle fermée se déduit de ceux de A p , S p par :
nd =nans [9]
1.2.3- Normalisation des coefficients de plus haut degré
Comme le coefficient de plus haut degré s ns de S p doit être différent de zéro( de par la définition même du
degré d'un polynôme) , on normalisera les polynômes dans l'équation [9], en fixant arbitrairement les termes de
plus haut degré à 1, c'est à dire que l'on pose :
s ns=1 normalisation du correcteur [10]
a na=1 normalisation du système [11]
d nd =1 normalisation du dénominateur de boucle fermée [12]
pour que le système admette une et une seule solution, il faut que l'on ait autant d'équations que d'inconnues
- on a nd équations à résoudre : une par coefficient p0, ⋯, p nd−1 de DBF p )
- on a n sn r1 inconnues
Pour avoir le même nombre d’équations que d’inconnues, il faut donc que
nd =nr ns 1 [13]
On sait de plus ( équation [9] ), que nd =nans , d’où on déduit la valeur de nr , en réinjectant cette expression
en [13], soit
nr na 1 [14]
Le choix du degré n s de S p est arbitraire.
Toutefois ,pour que le correcteur soit réalisable, il faut que ns nr .
Pour obtenir un correcteur de degré minimal, on choisit la plus petite valeur de n sn r
n s=n r1=n a [15]
Connaissant la valeur de n s , on en déduit celle de nd (équation [9]) :
nd =nans=2. na [16]
1.2.4- Système matriciel à résoudre
Connaissant à présent les degrés, l’équation de Bezout s'écrit sous la forme d’une équation matricielle à autant
d’équations que d’inconnues : ( on rappelle que le coefficient s na de plus haut degré de S p est normalisé à
1, et n’est donc pas une inconnue, d’où sa présence dans le membre de droite de l’équation)
Calcul d'un régulateur par placement de pôles, page 4/8
[ ∣ ][ ] [ ]
a 0 0 b 0 0 . 0 0 s1 p0
a1 a0 0 . 0 b1 b 0 0 . 0 s2 p1
a2 a 1 a0 . 0 . . . . . . p2
. . . . 0 . . . . . s na−1 .
ana a na−1 . . a0 0 bna−1 . . b 0 . = pna−1 ¿
0 ana . . a1 . . . . . r0 pna−sna . a0
0 0 . . a2 . . . . . r1 p na1−s na . a 1
. . . . . . . . . b na−1 . .
0 0 0 . a na 0 0 . . 0 . p2.na−1−sna . ana−1
r na−1
M :matrice 2.na X 2.n a V CONNU
X INCONNU
forme matricielle de l'équation de Bezout
Cette équation est de la forme M . X=V , où X est le vecteur des inconnues à déterminer ( les coefficients
[ s0, ... , sna−1 , r 0, r na−1 ] du dénominateur S p et du numérateur R p du correcteur C p ).
Pour la résoudre, il suffit d’inverser la matrice M ( voir cours de Licence ou IUT 1ère année, ou Analyse
numérique),
puis de calculer X M 1 .V [17]
Sans détailler les étapes successives de calcul, ( même démarche qu’en 1), on obtient finalement les contraintes
suivantes sur les degrés des différents polynômes
nr =nan sf −1 [21]
- un dénominateur de degré na nr f ns f
2.3- Normalisation
Pour les mêmes raisons qu’en 1, on normalise les coefficients de plus haut degré de S p , A p , et DBF p
à 1. Ceci revient à normaliser à 1 les coefficients de plus haut degré des polynômes S ' p ,
A f p= A p. S f p , et DBF p
Calcul d'un régulateur par placement de pôles, page 6/8
phase 1 - La spécif 2 implique que correcteur C(p) doit au moins contenir 2 intégrations ( th. valeur finale )
phase 2 - Comme la spécif 1 du cahier des charges porte sur les pôles de la boucle fermée, on va s’orienter
vers une méthode de synthèse de type placement de pôles.
B p
Le procédé s’écrit G p= , soit encore, en normalisant à 1 le coeff. de plus haut degré de A p
Ap
B p 10 b0
Les équations [20] à [22] donnent à présent les degrés des différents polynômes
- degré du dénominateur de boucle fermée DBF p : nd =2 . na nsf nrf =6
- degré de R ' p : n'r =nan sf −1=3
- degré de S ' p : n's=n an rf =2
Pour écrire l’équation matricielle correspondant à l’équation de Bezout, on pose
R' p=r 0 r 1 pr 2 p2 r 3 p3
S' p=s0s 1 ps 2 p2=s 0s1 p p2 ( car le coefficient de plus haut degré de S' p est normalisé à 1)
Pour que le problème admette une solution unique , le dénominateur de boucle fermée DBF p devra être de
degré nd =2 . na nsf nrf =6 .
Comme on nous demande un pôle dominant du 2ème ordre, on va choisir DBF p de la forme :
4
DBF p= [ p 22. n . p 2n ] . [ pw1 ] , avec w 1 suffisamment grande devant n
En pratique on prend ( choix arbitraire, et d’ailleurs pas très malin )
1 =10 n≈250 rd / s ,
d’où on peut écrire
DBF p=d 0d1 pd 2 p2d 3 p3d 4 p 4d 5 . p5 p 6
d 0=41 2n
avec :
{
d 1=2 14 n 4 31 2n
d 2=8 31 n 6 21 2n 41
d 3=12 12 n 4 1 2n4 31
d 4 =8 1 n 2n6 21
d 5=2 n 4 1
, et
{
n≈25 rd /s
1=10 . n≈250 rad / s
≈
1
2
Calcul d'un régulateur par placement de pôles, page 7/8