ELECTROTECHNIQUE AVANCEE

Durée de l’épreuve : 2H00 heures

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Problème 1 : Asservissement de vitesse d’une machine à courant continu

I. Modélisation dynamique de la machine à courant continu

1) Le schéma électrique de l’induit du moteur à courant continu est représenté sur la

figure 1 où Ω est la vitesse angulaire de rotation en rad.s-1, e la f.e.m., R et L
respectivement la résistance et l’inductance de l’induit du moteur.
Exprimer u(t) en fonction de i(t) et Ω(t). En déduire U(p) en fonction de I(p) et Ω(p).
(U(p), I(p) et Ω(p) sont les transformées de Laplace u(t), i(t) et Ω(t)).

2) Le moteur est en régime transitoire, à vide ; le couple des pertes est supposé
négligeable et le moment d’inertie de la partie tournante est J.
Compte tenu de la relation e = k Ω, exprimer le moment Cem du couple
électromagnétique du moteur en fonction de l’intensité i du courant d’induit.
Ecrire la relation fondamentale de la dynamique appliquée au rotor de la machine. En
déduire une relation entre Ω(p) et I(p).

Ω( p )
3) Exprimer la fonction de transfert symbolique H ( p ) = .
U ( p)
4) Montrer que H(p) peut s’écrire

H0
H ( p) =
1 + τ m p + τ eτ m p 2

Exprimer H0, τe et τm.

II. Choix du correcteur

Pour la suite du problème, on admettra que la fonction de transfert H(p) du moteur s’écrit
sous la forme :

Ω( p ) H0
H ( p) = =
U ( p ) (1 + τ m p ) ⋅ (1 + τ e p )

avec H0 = 0,90 rad.s-1V-1, τe =0,15 s et τm = 1,5 s.

Le moteur est incorporé dans une boucle de vitesse simple, représentée par la figure 2, où
a et b sont des coefficients réels et positifs.
1) Le correcteur de type Proportionnel et Intégral, réalise la relation :
t
vc (t ) = A ⋅ e(t ) + ∫ e(t )dt
A
Ti 0
A et Ti sont des coefficients positifs, caractéristiques du correcteur.
a) Sans calcul, dites pourquoi l’erreur e(t) est nulle en régime dynamique.
b) Dans ces conditions, exprimer la vitesse angulaire de rotation du moteur Ω = Ω1 en
régime permanent pour une consigne ve = Ve1.

Application numérique : Ve1 = 10V, b= 1/20 V.s.rad-1. Calculer Ω1.

Pour la suite du problème, on supposera que C(p) est de la forme :

 1 
C ( p ) = A1 + 
 Ti ⋅ p 

2) On choisit Ti = τm. Montrer que la fonction de transfert de la chaîne directe

Ω( p )
H d ( p) = est alors de la forme
E( p)

H d0
H d ( p) =
p ⋅ (1 + τ e p )
Exprimer Hd0.

3) Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée :

Ω( p )
H f ( p) =
Ve ( p )
La mettre sous la forme :

H0f
H f ( p) = 2
 p 
p
1 + 2m +  
ω0  ω0 
Exprimer H0f, m et ω0 en fonction de Hd0, b et τe et le produit (m*ω0) en fonction de τe.

4) Etude du système bouclé :

a) On admet, pour la sortie du système bouclé, un premier dépassement D de 10% en
réponse à un échelon. Déterminer la valeur du coefficient d’amortissement m sachant
 
que D = exp − mπ .
 1− m 2

b) En déduire la valeur de la pulsation caractéristique ω0.

3
c) Déterminer le temps de réponse tr du système bouclé, sachant que t r = .
mω 0
 d) Déterminer l’amplification A du correcteur si on a : a = 20, b=1/20 V.s.rad-1.

u(t)
R

e(t) = k Ω(t)

Figure 1

Ve(p) E(p) Vc(p) U(p) Ω(p)

+
C(p) a H(p)
_
Correcteur Circuit de commande Moteur
et actionneur

b
Capteur et
adaptateur
K(p)
Figure 2

Problème 2 : Commande en couple d’une machine asynchrone

Une machine asynchrone est commandée par un contrôle vectoriel du flux rotorique. Il s’agit
ici uniquement d’une commande en couple. Il n’y a pas de boucle de vitesse. Les références
de courant sont ainsi imposées par l’utilisateur.
La transformation triphasé-diphasé utilisée est celle de Clarke. Dans le repère de Park ‘dq’, la
référence de courant Ids* est de 8 A et elle est constante. La valeur maximale prise par la
référence de courant Iqs* est de 15 A.
Les caractéristiques de la ma chine sont :

Rs = 2.25Ω
Rr = 0.7 Ω
Ls = 0.1232 H
Lr = 0.1122 H
Msr=0.1118H
Nombre de paires de pôles de la machine p=2
Inertie totale sur l'arbre de la machine J = 0.038 kg.m2

1) Sur quel vecteur flux cherche-t-on à aligner l’axe ‘d’ du repère tournant ?

2) Nous allons démontrer les équations de ce type de contrôle vectoriel.

2.1) A partir des équations des flux suivantes :

Φ sd = Ls .I sd + M sr .I rd
Φ sq = Ls .I sq + M sr .I rq
Φ rd = Lr .I rd + M sr .I sd
Φ rq = Lr .I rq + M sr .I sq
M sr2
Ecrire Φ sd , Φ sq , Ird et Irq en fonction des variables ( Φ rd , Φ rq ,Isd,, Isq). Noter que σ = 1−
Ls Lr
correspond au coefficient de dispersion magnétique.
2.2) Eliminer Φ sd , Φ sq , Ird et Irq des équations :
& −ω Φ
Vsd = Rs .I sd + Φ sd s sq
& +ω Φ
Vsq = Rs .I sq + Φ sq s sd

0 = R .I + Φ & − (ω − ω )Φ
r rd rd s rq

& + (ω − ω )Φ
0 = Rr .I rq + Φ rq
4s24
1 3 rd
ωr

où ωs représente la pulsation du champ tournant, ω = p.Ω : la pulsation électrique du rotor de la

machine.

2.3) Ce contrôle vectoriel nécessite d’imposer Φ rd = Φ r et Φ rq = 0 . Montrer que l’on

obtient le système d’équations suivant :

dI sd M sr dΦ r
Vsd = R s .I sd + σLs + − ω sσLs I sq
dt Lr dt
dI sq M sr
Vsq = Rs .I sq + σLs + ω sσLs I sd + ω s Φr
dt Lr
 1 dΦ r M sr
0= .Φ r + − I sd
Tr dt Tr
M sr
0 = ω r .Φ r − I sq
Tr
Lr
où Tr = est la constante de temps rotorique.
Rr
M sr dΦ r M
2.4) Le terme est négligé et les termes ω sσLs I sq , ω sσLs I sd et ω s sr Φ r sont
Lr dt Lr
appelés termes de couplage. Ces derniers sont compensés.
Montrer alors que la fonction de transfert des courants de la machine pour les deux axes peut
se mettre sous la forme :
1
Rs
1 + σTs p
Ls
avec Ts = , la constante de temps statorique
Rs
2.5) Montrer que le flux rotorique répond à une constante de temps du 1er ordre. Ecrire sa
fonction de transfert.

2.6) Rappeler comment calculer la pulsation rotorique ω r puis la pulsation ω s qui correspond
à la pulsation du champ tournant.

3) Calculer les constantes de temps statorique Ts et rotorique Tr de la machine.

4) Combien vaut σTs et que peut-on conclure sur le temps de réponse des courants par rapport à
celui du flux rotorique ?

5) On se place dorénavant dans le repère de Park ‘dq’.

5.1) Calculer le module du vecteur flux rotorique.

Calculer le module du vecteur flux statorique pour I sq = 0 A et I sq = 15 A.

* *
5.2)

5.3) Dessiner les vecteurs flux rotorique et statorique dans les deux cas de figure. Dessiner
également (avec une autre échelle) le vecteur courant Is et ses deux composantes I sd et I sq .

5.4) Que représente l’angle entre les deux vecteurs flux ? Comment évolue le couple
électromagnétique de la machine lorsque cet angle augmente ?

3 M sr
6) Le couple électromagnétique s’écrit C em = p Φ r I sq .
2 Lr
Quelle est la valeur maximale du couple électromagnétique que peut générer la machine à l’aide
de ce contrôle sans dépasser les limites ?
7) Que vaut le courant statorique de la phase a Ias en valeur max et en valeur efficace pour
I sq* = 15 A ?

8) Que deviennent les valeurs max et efficace de Ias, si on avait utilisé une transformation de
*
Concordia au lieu de la transformation de Clarke pour les mêmes valeurs de référence de I sq
*
et I sd ?

9) La vitesse mécanique Ω de la machine est régie par l’équation fondamentale de la dynamique,

sachant que les frottements visqueux sont négligeables. La machine est supposée ‘fluxée’ avec
*
une consigne de courant I sd = 8 A et le courant I sq* passe de 0 à 15 A à t=0. Les boucles de
courant sont supposées répondre instantanément.
Combien de temps met la machine pour atteindre 500 tr/min ? Ce temps est-il réaliste ?

10) Quel est le comportement de la machine si au moment où elle atteint les 500 tr/min, la
*
référence de courant I sq passe brusquement à 0A ?