ENIT 2AGM

TRAVAUX DIRIGES D’AUTOMATIQUE

SERIE 2

Exercice 1

1) Tracer les lieux caractéristiques des systèmes définis par :

1 1
w1 ( p)  p , w2 ( p)  , w3 ( p)  1  p , w4 ( p)  1  p , w5 ( p)  .
p 1  p
p(1   1 p)
2) Tracer le diagramme asymptotique de Bode du système défini par : W ( p)  avec  1   2  0
1 2 p
3) Donner la fonction de transfert dont les diagrammes asymptotiques de Bode sont définis comme suit :

Exercice 2

On donne le cahier des charges suivant pour la réponse à un échelon d'amplitude 1 d'un processus dont la
sortie y(t) est initialement nulle :
Valeur finale = 5, sans dépassement, temps de réponse à 5% inférieur ou égal à 300s.
Donner un modèle de fonction de transfert permettant d'obtenir ce résultat.
Exercice 3

(1 + 0.025p)
Soit la fonction de transfert suivante: H(p) = 4000
p(p + 2) 2 (p + 500)

1) Représenter les diagrammes asymptotiques de Bode de H(p).

2) Calculer le gain en décibel et l’argument de H pour w=2.
3) Tracer l'allure du diagramme de Black de H(p)

Exercice 4

Tracer le diagramme asymptotique de Bode d’un système ayant la FT suivante :

( p  1)( p  100)
G ( p) 
( p  10) 2
Montrer que le diagramme asymptotique de gain possède une symétrie par rapport à la droite d’équation
  10 et en déduire la valeur maximale précise Gmax du gain. Déterminer, pour la pulsation  max
correspondant à ce maximum, la valeur du déphasage.

Exercice 5
x + y
Soit le système suivant: H1 H2 H3
_

1) Donner la fonction de transfert en X(p) et Y(p). H4

1 1
2) On donne H1(p) = H2(p) = 50 H3(p) = H4(p) = 1
1+ p 1+ 20p
Démontrer que le système est du second ordre
3) Calculer son amortissement et sa pulsation propre
4) Calculer le temps de réponse à 5% et la valeur finale de la sortie pour une entrée échelon d'amplitude 1
et dessiner l’allure de cette réponse.
Exercice 6

Soit le moteur à courant continu à excitation séparée suivant :

U = tension appliquée à l’induit

F = coefficient de frottement
J = moment d’inertie
i = courant d’induit
R = résistance d’induit
L = inductance d’induit
E = fcem du moteur
 = vitesse de rotation
T = couple généré par le moteur
I e = courant d’excitation

1) Ecrire les équations électriques et mécaniques qui régissent le fonctionnement de ce moteur, sachant
que la force contre-électromotrice E est proportionnelle à la vitesse de rotation  et que le couple
électromagnétique T est proportionnel au courant d’induit.
2) Déterminer le schéma fonctionnel de ce moteur.
( p )
3) En déduire la fonction de transfert H ( p)  .
U ( p)
4) Calculer H ( p) avec les valeurs numériques suivantes : L  1 mH, R  0,7  , J  0,01 Kg.m2 ,
f  0,08 N.m.s/rad, K  0,2 N.m/A, K ' 0.2 V/rad/s ( K et K ' sont respectivement les constantes de
f.c.é.m et de couple) et déterminer les pôles de H ( p) . Que constate-t-on ?