UNIVERSITE HASSIBA BENBOUALI DU CHLEF

FACULTÉ DE TECHNOLOGIE

DÉPARTEMENT D'ELECTROTCHNIQUE

TP 3 systèmes asservis et capteurs

Etude des comportements des systèmes

1er Ordre Réponse fréquentielle

Présenté Par :

. Guittoum Ayyoub

. Dormane Mohamed

. Hennia Djilali

. Gheffari Mohammed

Dirigé par :

Sahroui H

Anné Universitaire : 2019/2020

INTRODUCTION

Système continu :

Un système physique est dit continu si tous les grandeurs que les caractérise sont de nature
continu C à d les valeurs de ces grandeurs sont disponible a tout instant.
L'évolution dans le temps est un signal continu au sens mathématique .

Nature des signaux :

Il existe deux types de signaux :

signal déterministe :
C'est un signal en fonction de temps d'un amplitude parfaitement connue (échelon . . . etc)

signal non-déterministe :
C'est un signal en fonction de temps d'un amplitude et dénie avec un certain probabilité ( le
bruite . . .

Relation temps-fréquence :

La dynamique d'un système du premier ordre est entièrement décrite par sa constante de temps
t. Cette dynamique peut également s'exprimer dans le domaine des fréquences.
On appelle fc fréquence de coupure, la fréquence pour laquelle le gain (module de la fonction de
transfert) du système, en régime harmonique, est atténué de 3dB par rapport au maximum du
module de la fonction de transfert.
H(p) :fonction de transfert

Entrée du système : signal sinusoidal u(t) = Asin(ωt)

Analyse fréquentielle :
pour p = jω on a Y (jω) = H(jω) U (jω) si u(t) et y(t) sont des signaux à énergie nie , alors
U (jω) et Y (jω) sont les trnasformée de fourier de u et y
|H(jω)| : gain du système à la pulsation ω
ϕ(ω) = argY (jω) − argU (jω) : déphasage entre la sortie et l'entrée à la pulsation ω avec ϕ(ω) =
argH(jω)

Outils d'analyse de H(jω) :

Lieu de Bode
Lieu de Nyquist
Lieu de black . . . etc

1
Fonction de transfert :

en dénie fonction de transfer F (p) d'un système comme le rapport de la transformée de laplace
de signal de sortie S(p) sur la transformée de laplace de signal d'entré E(p)
S(p) bm + bm−1 + b1 + b0
F (p) = = dans le point d'abscisse 3τ on a s(3τ ) = 0.95 sf inal le temps
E(p) An + An−1 + A1 + A0
de réponse à 5% d'n système du premier ordre est donc 3τ
temps de montée : Le temps de montée est le temps qui s'écoule entre 10% et 90% de la variation
du signal. tm = 2, 2 τ
Temps de retard τR : le temp qui décrire la période pour le système commencer sa réponse

But de la manipulation :

le but de ce TP est de mesurer les paramètres qui caractérisent les diérentes réponses fréquen-
tielle , et de savoir déterminer et représenter graphiquement le comportement fréquentielle d'un
système linéaire de 1er ordre.

Lieu de Bode :
dénition : le lieu de Bode consiste à représenter H(jω) quand ω parcourt les nombres réel
positive par deux diagrammes :
 Diagramme de gain représentant le module |H(jω)| en fonction de la pulsation ω
. Abscisse :pulsation ω (rad/s) en échelle logarithmique
. Ordonnée :gain exprimé en décibels (dB) , soit
G(ω) = 20log10 |H(jω)|
 Diagramme de phase représentant l'argument ϕ(ω) en fonction de la pulsation ω
. Abscisse : pulsation ω (rad/s) en échelle logarithmique
. Ordonnée : phase ϕ(ω) en degré ou radian (rad)

Principes :
Soit H(p) = H1 (p)H2 (p) . . . Hn (p)
On en déduit H(jω) = H1 (jω)H2 (jω) . . . Hn (jω)
 Gain(dB)
G(ω) = 20 log20 |H(jω)|
 Phase
ϕ(ω) = argH(jω)

Préliminaires :
Le lieu Bode d'un système de fonction de transfert H(p) peut être tracé facilement à partir de
la connaissance des diagrammes de Bode des éléments de base :
. k (gain)
. (p)α (intégrateur or dérivateur)
. (1 + T p)α (éléments du premier ordre)
1
H(p) = 1+T p
. Sa pulsation de coupure est ωc = 1
T
. τm = 2.2τ = 2.2
wc = 2.2
2πf = 0.3T
Kc
. ϕ = arcsin( ab ) (rad)
. |H| = Amplitude
. arg(H) = Déphasage entre E et S

2
 Gain k : G = 20log1 0|k|
Droite horizontale
 
0 si k > 0
Phase ϕ : −π si k < 0

si ω −→ ∞ (grande fréquence)
( ωω0 ) >>> 1
Gd B = 20logk − 20log ωω0 = 20logk − 20logω0
si ω = ω0 √
Gd B = 20logk − 20log 2 ϕ = −arg(1 + j) = − π4

Matériels utilisés :

1. Bloc d'alimentation AC/DC

2. Ajusteur de la valeur de consigne.
3. Simulateur de TRAJET PT2.
4. Relais de démarrage.
5. Instrument de mesure.

Schéma du montage :

La méthode expérimentale pour déterminer la réponse fréquentielle :

Pour déterminer la réponse fréquentielle de entrée sinusoidale qui ont une fréquence de coupure
très basse à -3dB on peut calculer la réponse fréquentielle d'un système linéaire à partir de la
fonction de fonction du système en prenant par exemple le cas d'un système du 1er de fonction de
transfert

3
L'amplitude de la sortie pour un signal d'entrée sinusoidale d'amplitude constante :
La représentation fréquentielle du comportement d'un système linéaire consiste à exprimer la
variation d'amplitude |H(jω)| que va produire le système entre l'entrée et la sortie fonction des
variation de la pulsation ω

Tableau-1- :
ω(s−1 ) f (Hz) ue (v) us (v) |F | = uues ϕ
0.1 0/015 6 6 1 0
1 0.159 6 6.08 1.01 41.81
10 1.59 6 4.38 0.73 5.73
100 15.91 6 6 0.1 −85

Diagramme de BODE :
|F | = f (ω(s−1 ))

ϕ = f (ω(s−1 ))

Comparaison et Interprétation :
L'analyse fréquentielle est plus utiliser dans le pratique et parmi d'obtenir la valeur de la pulsa-
tion de coupure a partir l'étude de la signal d'entrée

Conclusion :

D'aprés ce tp et ces résultats expérimental on constate que l'étude de comportement des systèmes
de premier ordre de Réponse fréquentielle et diérent de l'analyse temporal
Pour simplie l'analyse et visualer les caractéristiques principale d'un système asservi en utilise le
diagramme de BODE