TP AUTOMATIQUE

 
RAPPORT DE TP 1

NOM DU PROF : DR KOUTOUA KASSI SIMON

RÉALISÉ PAR:
• Sannoh Mohammed
PhD M.Sc.A, Ingénieur IGE de l’INPHB
•YAO LAURENE
• ZBIB MOHAMED
A1. MATHLAB
1-Saisie et affichage d’une fonction de commande (Commande : tf)
1.1 METHODE 1 H(P)= tf(num,den)
1.2 METHODE 2 H(P)=tf([ann…a0n],[and…a0d])
AFFICHAGE
METHODE 1
METHODE 2
 2) Réponse indicielle
2.1) Expressions temporelles des réponses indicielles des fonctions de transfert
 

 𝐻1(𝑃) =

 On a 𝐻1(𝑃) = donc 𝑆1(𝑃) = 𝐻1(𝑃)𝐸1(𝑃)

 En utilisant la transformée de la place on a :

 Après factorisation et transformée on a:

 Dans le domaine du temps
Expression temporelle des réponses indicielle des fonctions de transfert ,

 𝐻1(𝑃) =
On a 𝐻1(𝑃) = donc 𝑆1(𝑃) = 𝐻1(𝑃)𝐸1(𝑃)
Pour 𝐸1(𝑃)= 𝑆1(𝑃)=
On obtient après calculs a=2 et b=1 :
𝑆1(𝑃)=
Donc :
Les réponses indicielle
Esquisse des allures de ces réponses
Saisie : step (H(P))

Allure des réponses

Figure 1 : Réponse indicielle de H1 Figure 2 : Réponse indicielle de H2
Figure 3 : Réponse indicielle de H3 Figure 4 : Réponse indicielle de H4
PARAMETRE DU REGIME TRANSITOIRE
 

 étant de la forme qui est la forme d’un système

d’ordre 1 est un système d’ordre 1. On ne peut calculer
D1, D2, Dn , tp , Tp , smax pour un système d’ordre 1.
 
 
étant de la forme qui est la forme d’un système
d’ordre 2 est un système d’ordre 2.
  EXPRESSION APPLICATION NUMÉRIQUE
t1 1,6s

t2

Tm=3,19-1,6=1,59s

Tr(5%) =8s

Dn  

tp =1,6s

Smax=s(tp) S(Tp)=S(∞)( =1,61

Avec S(∞)=K

Tp

 
Détermination par abaques
Par abaques on a pour
 Le premier dépassement D1=0.56
 × avec =2 ;
 2.2Tracer à l’aide de MATALAB les réponses indicielles et Identifier graphiquement les
paramètres du régime transitoire tm=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2, …, Dn ; τ ; tp ; Tp

  

  

  

  

  

  

  

  

 Figure 1 : Réponse de H3  Figure 2 : Réponse de H4

2.3 Vérifions les valeurs des abaques et celles des formules théoriques
Les résultats des abaques sont conformes aux résultats obtenus avec les
formules théoriques
 3)TRACER DU DIAGRAMME DE BODE
3.1) Analyse en BF et en HF et tracer des courbes

Analyse : Basse fréquence (BF) : 𝜔 → 0

𝐻1 = 1 => 𝐻1𝑑𝐵 = 20 log (1) = 0

Arg|𝐻1 (𝑃)|= 0 Car H1(P) est un réel

Haute fréquence (HF) : 𝜔 → ∞

(𝑃) = 1/𝑃 => 𝐻1𝑑𝐵 = 20 log (1) − 20log(𝜔)

(𝑑𝐵 = −20log(𝜔) Ce qui correspond à une pente moins un, soit

une pente de -20dB/déc

𝐴𝑟𝑔|𝐻1 (𝑃)| = 𝐴𝑟𝑔|1| − 𝐴𝑟𝑔|𝑃| = −𝐴𝑟𝑔|𝑃| 𝐴𝑟𝑔|𝐻1 (𝑃)| = =

−90°
 Basse fréquence (BF) : 𝜔 → 0
= 7/ 4 => 𝐻2 = 20 log () = 4.86𝑑𝐵

Haute Fréquence (HF) : 𝜔 → ∞

(𝑃) = =>

𝑑𝐵 = 20 log (1) − 20 log (𝜔 2) = 0 − 2 × 20 log(𝜔)

𝑑𝐵 = −40log(𝜔) Ce qui correspond à une pente moins deux, soit une pente de -
40dB/décade 𝐴𝑟𝑔|𝐻2 (𝑃)| = 𝐴𝑟𝑔 || = 𝐴𝑟𝑔|1| − 𝐴𝑟𝑔||

𝐴𝑟𝑔|𝐻2 (𝑃)| = −2𝐴𝑟𝑔|𝑃|

𝐴𝑟𝑔|𝐻2 (𝑃)| = −𝜋 = −180°

Analyse : Basse fréquence (BF) : 𝜔 → 0

= 1 /4 => 𝑑𝐵 = 20log () = −12.04

Arg| (𝑃)| = 0°

Haute Fréquence (HF) : 𝜔 → ∞ ; (𝑃) = 1/ 𝑃2 => {

𝑑𝐵 = 20log (1) − 2 × 20log(𝜔)

𝑑𝐵 = −40log(𝜔)

Ce qui correspond à une pente moins deux, soit

-40dB/décade

𝐴𝑟𝑔| (𝑃)| = 𝐴𝑟𝑔|1| − 𝐴𝑟𝑔||

𝐴𝑟𝑔| (𝑃)| = 𝐴𝑟𝑔|1| − 2𝐴𝑟𝑔|𝑃|

𝐴𝑟𝑔|𝐻3 (𝑃)| = −2 × 𝜋 2 = −𝜋
 Analyse : Basse fréquence (BF) : 𝜔 → 0

= 3/4 => 𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 () = −2.498𝑑𝐵

Haute Fréquence (HF) : 𝜔 → ∞

(𝑃) = 1 /𝑃2 =>

𝑑𝐵 = 20log (1) − 2 × 20log(𝜔)

𝑑𝐵 = −40log(𝜔)

Ce qui correspond à une pente moins deux, soit

une pente de -40dB/décade.

𝐴𝑟𝑔|𝐻4 (𝑃)| = 𝐴𝑟𝑔|1| − 𝐴𝑟𝑔||

𝐴𝑟𝑔|𝐻4 (𝑃)| = 𝐴𝑟𝑔|1| − 2𝐴𝑟𝑔|𝑃|

𝐴𝑟𝑔|𝐻4 (𝑃)| = −2 × =
 (𝑗𝜔) = 2(1 + ) × × 1 ×

3.2) Tracer des courbes de Bode des cinq FT

Commande :Bode
Saisie
Figure 1: Courbes de bode de H1 et H2
Figure 2: Courbes de bode de H3 et H4
Figure 3: Courbe de bode de H5
B1. SIMULINK
1.SCHEMA BLOC

Ouvrir Blank Model

Entrer dans Simulink Library Browser
Le choix de l’entrée (Step) se fait dans Simulink/sources/step
Celui de la fonction de transfert H se fait dans Simulink/continuous/Transfer Fn
La sortie (Scope) se fait dans Simulink/sinks/scope
SCHEMA BLOC SCHEMA BLOC

SCHEMA BLOC SCHEMA BLOC

2.PARAMETRAGE ET VISUALISATION

Entrer les valeurs de la fonction de transfert en double-cliquant sur Transfer Fn.

Appuyer sur Run après avoir entré les valeurs.
Double-Cliquer sur scope pour visualiser la courbe
 
Figure 1 : Courbe de H1 Figure 2 : Courbe de H2
Figure 4 : Courbe de H4 Figure 3: Courbe de H3
3.COMPARAISON

On constate une similitude entre les résultats de MATLAB et SIMULINK.