Schéma bloc et

Fonction de transfert

Objectifs
Ce chapitre doit permettre aux étudiants de :
 Réduire les schémas blocs avec plusieurs sous-systèmes et
déterminer la fonction de transfert.
 Construire un schéma bloc à partir de sa fonction de transfert.

I Introduction

Nous avons représenté les systèmes par un schéma bloc avec une entrée et une
sortie. Dans la réalité les systèmes sont plus complexes ; les processus sont
représentés par l’interconnexion de plusieurs sous-systèmes. Il est alors important
de réduire les multiples sous système en une seule fonction de transfert.
Dans ce chapitre, nous représenterons les systèmes composés de multiple sous
système par des schémas blocs et développerons les techniques permettant de les
réduire en une seule fonction de transfert.

II Schéma bloc

Les sous-systèmes sont représentés par un bloc constitue d’une entrée, une sortie
et une fonction de transfert. La plupart des systèmes sont composé de plusieurs
sous-systèmes qui sont interconnectés par des sommateurs et des points de
prélèvement. Tous les éléments dans un schéma bloc sont linéaire et invariant
dans le temps.

1
  Les signaux

Les signaux sont représentés par des flèches

E(p) S(p)

 Les sommateurs

Le sommateur permet de réaliser en sortie la somme algébrique des signaux

d’entrée.

E1

E2 ± S=±E1±E2±E3
±
±

E3

 Le point de prélèvement

Le point de prélèvement permet de repartir un signal d’entrée en plusieurs points

de sortie.

2
 E

E
E

III Manipulation des blocs

III.1 Blocs en cascade (série)

La mise en cascade de sous-système consiste à les interconnecter les uns à la suite

des autres. La sortie du sous-système précèdent est l’entrée du sous-système
suivant. Il est important de noter qu’entre deux sous-systèmes en cacade il n’existe
aucun autre élément.

S1 S2
H1 H2 H3
E(p) S(p)

Un ensemble de sous-systèmes en cascade peut être réduit en un sous-système

unique reliant l’entrée à la sortie.
𝑆1 = 𝐻1𝐸; 𝑆2 = 𝐻2𝑆1 = 𝐻2𝐻1𝐸; 𝑆 = 𝐻3 𝑆2 = 𝐻3𝐻2 𝐻1𝐸

E(p) S(p)
H1H2H3

La fonction de transfert de sous-système en cascade correspond au produit des

fonctions de transfert des sous-systèmes.

3
III.2 Blocs en parallèle

Les sous-systèmes en parallèle possèdent une entrée commune et la sortie est

formée par la somme algébrique des sorties des sous-système.

S1
H1

S2 ±
H2 ±
E ± S

S3
H3

Afin de simplifier les systèmes en parallèle calculons la sortie S.

𝑆 = ±𝑆1 ± 𝑆2 ± 𝑆3 𝑜𝑟 𝑆1 = 𝐻1𝐸; 𝑆2 = 𝐻2𝐸; 𝑆3 = 𝐻3 𝐸
𝑆 = [±𝐻1 ± 𝐻2 ± 𝐻3 ]𝐸

±H1±H2±H3
E S

La fonction de transfert des sous-systèmes en parallèle correspond à la somme

algébrique des fonctions de transfert des différents sous-systèmes.

III.3 Blocs en contre réaction (feedback)

Les systèmes en contre réaction sont représentés sous la forme suivante

4
 E ε S
H
±

Dans ce schéma on appelle

 Chaine directe la branche contenant le bloc 𝐻(𝑝)
 Chaine de retour la branche contenant le bloc 𝐺(𝑝)
 Boucle ouverte les branches contenant les blocs 𝐻(𝑝) et 𝐺(𝑝) et on définit
la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) égal à 𝐻𝐺.
En calculant les différents signaux du schéma on obtient :
𝜖 (𝑝 ) = 𝐸 (𝑝 ) ± 𝐺 (𝑝 )𝑆 (𝑝 )
𝑆(𝑝)
𝑆 (𝑝 ) = 𝜀 (𝑝 )𝐻 (𝑝 ) ⟹ 𝜖 (𝑝 ) =
𝐻(𝑝)
𝑆(𝑝)
= 𝐸 (𝑝) ± 𝐺 (𝑝)𝑆(𝑝) 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)𝐸 (𝑝) ± 𝐻(𝑝)𝐺 (𝑝)𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝)
𝑆(𝑝) 𝐻(𝑝) 𝑐ℎ𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒
= =
𝐸(𝑝) 1 ∓ 𝐻 (𝑝)𝐺(𝑝) 1 ∓ 𝐹𝑇𝐵𝑂
𝑆(𝑝)
L’expression représente la fonction de transfert en boucle fermée (FTBF)
𝐸(𝑝)

E 𝐻(𝑝) S
1 ∓ 𝐻(𝑝)𝐺(𝑝)

Remarque : Lorsque G(p)=1 on parle de boucle fermée à retour unitaire.

5
III.4 Mouvement de blocs autour d’un sommateur

 Fonction de transfert en sortie de sommateur

S S
H E H
E

X X

 Fonction de transfert sur une entrée du sommateur

S S
E H H
E

X 1/H

III.5 Mouvement de blocs autour d’un point de prélèvement

 Fonction de transfert après un point de prélèvement

S S
H

E E
E H 1/H
E
E E
1/H

 Fonction de transfert avant un point de prélèvement

6
 S
S H

E
H S H S
E

S S
H

III.6 Fusion de sommateur

E3

E1 S
+ ± ±
± ± E1 ± S

E3 E2
E2

E3

E1 S
± - ±
±
± ± E1 ± S

E3 E2
E2

Remarque : Faire attention au signe de la sortie du premier sommateur.

Exemple

Réduire le schéma suivant

7
 +
+ + +
G1 G2 - G3
- -
H2 H3
H1

Solution

𝐺3 et 𝐻3 sont en feedback et le déplacement de 𝐺2 à gauche du point de

prélèvement fait apparaitre une forme parallèle.

1/G2
+ 𝐺3
+ +
G1 G2 +
1 + 𝐺3 𝐻3
- -
H2
H1

Le déplacement de 𝐺1 à droite du sommateur fait apparaitre deux feedback

parallèle.

1 𝐺3
+ + G1 G2 +1
𝐺2 1 + 𝐺3 𝐻3
- -

𝐻2
𝐺1

H1

On peut maintenant fusionner les deux sommateurs et additionner les deux

feedbacks

8
 1 𝐺3
+1
+ G1G2 𝐺2 1 + 𝐺3 𝐻3
-

𝐻2
+ 𝐻1
𝐺1

On simplifie le feedback

𝐺1 𝐺2 𝐺3 (𝐺2 + 1)
1 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 𝐺2 (1 + 𝐺3 𝐻3 )

On simplifie la cascade

𝐺1 𝐺3 (𝐺2 + 1)
(1 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 )(1 + 𝐺3 𝐻3 )

IV Réalisation d’un schéma bloc

La construction des schémas bloc se fait à partir des fonctions de transfert des
éléments composant le système. Il existe alors deux possibilités :
 La structure interne du système est entièrement connue (composants,
interconnexion entre composant et fonction de transfert indépendant). Dans
ce cas on construit le schéma selon l’organisation des composants de
chaque bloc contenant la fonction de transfert de l’élément associé.

9
  Nous disposons uniquement des fonctions de transfert. Dans ce cas il faudra
réaliser un schéma préliminaire et identifier les principaux composants puis
réaliser le schéma le plus convenable possible

IV.1 Schéma bloc à partir de la structure interne connue

Vanne

Qe

reférence
Contrôleur

Capteur Qs

La vanne a une fonction de transfert 𝐻 (𝑝) = 𝐾𝑣 , le contrôleur a une fonction de

transfert 𝐻 (𝑝) = 𝐾𝑝 , le capteur est un capteur de pression sensible à la hauteur
d’eau dans la cuve 𝑃𝑚 = 𝐻 (𝑝)ℎ 𝑒𝑡 𝐻 (𝑝) = 𝛾𝐾𝑇 . L’évolution de l’eau dans la
𝑑ℎ
cuve est régie par l’équation différentielle 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 = 𝐶𝛾 .
𝑑𝑡

Qs
Contrôleur Vanne Processus
Qe - 1
Pref + Kp Kv + h
𝛾𝐶𝑝
-
Pm

γKT
Capteur

IV.2 Schéma bloc à partir des fonctions de transfert

Soit un processus décrit par les équations différentielles suivantes :

10
 𝑋1 = 𝛾𝑦1 , 𝑋2 = 𝛾𝑦2
𝑑𝑋 𝑑𝑋
 𝐸 − 𝑈 = 𝐶1 1 , 𝑈 − 𝑆 = 𝐶2 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋1 −𝑋2 𝑋2
 𝑈= , 𝑆=
𝑅1 𝑅2

C1, C2, R1, R2, γ sont des constantes ; E, U et S sont des grandeurs de même
nature. L’entrée est E et la sortie est y2.
Réorganisons les équations
𝑑𝑦1 𝑑𝑦2
 𝐸 − 𝑈 = 𝐶1 𝛾 , 𝑈 − 𝑆 = 𝐶2 𝛾
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦1 −𝑦2 𝑦2
 𝑈=𝛾 , 𝑆=𝛾
𝑅1 𝑅2

De cette réorganisation l’on peut faire le schéma bloc suivant

1
E 𝛾𝐶1 𝑝
- Y1

𝛾
U 𝑅1
-

1 Y2
𝛾𝐶2 𝑝
-

S
𝛾
𝑅2

On peut réorganiser le schéma bloc

11
 1 - 𝛾 1 Y2
Y1
𝛾𝐶1 𝑝 𝑅1 𝛾𝐶2 𝑝
- -

𝛾
U S
𝑅2

V Exercices

V.1 Exercice 1

Recherche pour les etudiants (le moteur à courant continu)

 U= tension appliquée au moteur

𝑑𝑖 (Entrée du système)
𝑈=𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐸,  L= inductance du moteur
𝑑𝑡
𝑑Ω  R= résistance
𝐶 − 𝐶𝑟 = 𝐽 + 𝑓Ω  E= force contre électromotrice
𝑑𝑡
 C= couple moteur
𝐸 = 𝑘Ω, 𝐶 = 𝑘𝑖  Cr= couple charge
 i= courant moteur
Soit les équations du moteur à courant
continu  Ω= vitesse du moteur
 θ = la position du moteur

Donner le schéma bloc du moteur dans les cas suivants :

 𝐶𝑟 = 0 et la sortie est Ω
 𝐶𝑟 ≠ 0 et la sortie est Ω

12
  𝐶𝑟 = 0 et la sortie est θ
 𝐶𝑟 ≠ 0 et la sortie est θ
V.2 Exercice 2

Donner la fonction de transfert correspondant aux schémas blocs suivants

1.

G1

- + -
+ G2 G5 + G6
+
- +
G3
+
G4 +

2.

G3

+ +
+ G1 G2 +
- -

G4

13