CHAPITRE III : TRANSFORMEE DE LAPLACE ET

FONCTIONS DE TRANSFERT

I. TRANSFORMEE DE LAPLACE : .................................................................................................... 1

II. FONCTION DE TRANSFERT : ...................................................................................................... 2
III. SCHEMA GENERAL D’UN SYSTEME ASSERVI ............................................................................. 3
III.1 Schéma "temporel"........................................................................................................... 3
III.2 Schéma "isomorphe" ........................................................................................................ 4
VI. REPONSE TEMPORELLE : ......................................................................................................... 6

I. TRANSFORMEE DE LAPLACE :
La transformée de Laplace (TL) d’une fonction 𝑓(𝑡) est la fonction du
nombre complexe 𝑝 définie comme suit :

∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑒 −𝑝𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡
0

On note 𝐹(𝑝) = ℒ(𝑓(𝑡)) et 𝑓(𝑡) = ℒ −1 (𝐹 (𝑝))

Propriétés :
 Linéarité : ℒ(𝑎𝑓(𝑡) + 𝑏𝑔(𝑡)) = 𝑎𝐹(𝑝) + 𝑏𝐺(𝑝)
𝑑
 Dérivation : ℒ [ 𝑓(𝑡)] = 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑡 𝑓̂(𝑝)
 Intégration : ℒ [∫0 𝑓(𝜃) 𝑑𝜃] =
𝑝

 Valeur finale : lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑝𝐹(𝑝)

𝑡→∞ 𝑝→0

Pour des fonctions 𝑓(𝑡) définies pour 𝑡 ≥ 0, on a le tableau suivant :

1
Tableau 1 : transformées de Laplace usuelles

Fonction 𝒇(𝒕) 𝑭(𝒑)

1
Echelon 1
𝑝
1
Rampe 𝑡.𝑢(𝑡)
𝑝2
𝑡𝑛 1
Puissance n-ième .𝑢(𝑡)
𝑛! 𝑝𝑛+1
1
Décroissance exponentielle 𝑒 −𝑎𝑡 .𝑢(𝑡)
𝑝+𝑎
𝜔
Sinus 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡).𝑢(𝑡)
𝑝2 + 𝜔 2
𝑝
Cosinus 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡).𝑢(𝑡)
𝑝2 + 𝜔 2
Décroissance exponentielle 𝑏
𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑖𝑛(𝑏𝑡).𝑢(𝑡)
d’un sinus (𝑝 + 𝑎)2 + 𝑏 2
Décroissance exponentielle 𝑝+𝑎
𝑒 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝑏𝑡).𝑢(𝑡)
d’un cosinus (𝑝 + 𝑎)2 + 𝑏 2

Décroissance exponentielle 𝑡𝑛 1
𝑒 −𝑎𝑡 .𝑢(𝑡)
d’une puissance n-ième 𝑛! (𝑝 + 𝑎)𝑛+1

II. FONCTION DE TRANSFERT :

La fonction de transfert est définie comme le rapport entre la 𝑇𝐿 de la sortie
sur la 𝑇𝐿 de l'entrée, pour des conditions initiales nulles.

𝑬(𝑝) 𝑺(𝒑)
𝑮(𝒑)

Figure 1: Fonction de transfert

2
La transformée de Laplace 𝑆(𝑝) de la sortie 𝑠(𝑡) s’exprime comme suit en
fonction de la transformée de Laplace 𝐸(𝑝) de la sortie 𝑒(𝑡)
𝑆(𝑝) = 𝐺(𝑝)𝐸(𝑝)
Exemple 1: Déterminer la fonction de transfert d'un système :
5𝑠 (3) (𝑡) + 2𝑠 ′′ (𝑡) + 𝑠 ′ (𝑡) + 4𝑠(𝑡) = 𝑒 ′ (𝑡) + 2𝑒(𝑡)
Solution : Appliquons la TL de l’équation :
5𝑠 (3) (𝑡) + 2𝑠 ′′ (𝑡) + 𝑠 ′ (𝑡) + 4𝑠(𝑡) = 𝑒 ′ (𝑡) + 2𝑒(𝑡)
On obtient :
5𝑝3 𝑆(𝑝) + 2𝑝2 𝑆(𝑝) + 𝑝𝑆(𝑝) + 4𝑆(𝑝) = 𝑝𝐸(𝑝) + 2𝐸(𝑝)
𝑆(𝑝)(5𝑝3 + 2𝑝2 + 𝑝 + 4) = 𝐸(𝑝) (𝑝 + 2)
𝑆(𝑝) 𝑝+2
𝐺(𝑝) = = 3
𝐸(𝑝) 5𝑝 + 2𝑝2 + 𝑝 + 4

Définitions :
Soit 𝑚 le degré du polynôme du numérateur de la fonction de transfert 𝐺
d’un SLCI et 𝑛 le degré du polynôme du dénominateur de 𝐺
L'ordre du système est le degré du polynôme du dénominateur (𝑛).
Le système est dit strictement propre (propre), si 𝑛 > 𝑚 (𝑛 = 𝑚).
Les pôles sont les racines du dénominateur.
Les zéros sont les racines du numérateur.

III. SCHEMA GENERAL D’UN SYSTEME ASSERVI

III.1 SCHEMA "TEMPOREL"

Figure 2: Schéma général d’un système asservi

3
III.2 SCHEMA "ISOMORPHE"
L'étude d'un système asservi est grandement simplifiée si on utilise les
transmittances isomorphes pour chaque constituant.
Les signaux auront donc subi au préalable une transformation de Laplace.

Figure 3: Schéma isomorphe du système asservi de la figure 2

Mise en série de deux systèmes :

Figure 4: Systèmes en série

La fonction de Transfert équivalente 𝐻 est la suivante :

𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) = = 𝐶(𝑝). 𝐺(𝑝)
𝐸(𝑝)

Mise en parallèle de deux systèmes :

Figure 5: Systèmes en parallèle

La fonction de Transfert équivalente 𝐻 est la suivante :

𝑆(𝑝)
𝐹(𝑝) = = 𝐺(𝑝) + 𝐾(𝑝)
𝐸(𝑝)

4
Boucle fermée

Figure 6: Système en boucle fermée

La fonction de Transfert équivalente 𝐻 est la suivante :

𝑆(𝑝) 𝐶(𝑝). 𝐺(𝑝)
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐶(𝑝). 𝐺(𝑝). 𝐾(𝑝)

Cas particulier du retour unitaire

Un système est à retour unitaire si le capteur n'est pas représenté. Dans
ce cas, la sortie S(p) à la même grandeur que la consigne E(p).
Le schéma se réduit à celui représenté ci-dessous 𝐾(𝑝) = 1:

Figure 7: Systèmes en boucle fermée avec retour unitaire

𝑆(𝑝) 𝐶(𝑝). 𝐺(𝑝)
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐶(𝑝). 𝐺(𝑝)

Transformation d'un cas général en "retour unitaire"

Figure 7: Systèmes en boucle fermée avec retour unitaire

5
Dès lors, ces deux boucles d’asservissement deviennent équivalentes.

VI. REPONSE TEMPORELLE :

La réponse temporelle d’un système est la sortie 𝑠(𝑡) du système pour
une entrée 𝑒(𝑡) donnée.

Figure 8: Réponse temporelle d’un système

Pour obtenir la réponse temporelle 𝑠(𝑡) d’un système, appliquer

systématiquement les trois étapes suivantes :
1. Exprimer la sortie 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝)
2. Effectuer une décomposition en éléments simples de 𝑆(𝑝).
3. Pour obtenir le signal dans le domaine temporel, appliquer la
transformée de Laplace inverse (à l'aide de la table)
𝑠(𝑡) = ℒ −1 (𝑆(𝑝))

Exemple 2 :
Soit un système dont la fonction de transfert est la suivante :
2𝑝 + 1
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 5)
Déterminer sa réponse indicielle
Solution :
On a : 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝)
1
Or 𝐸(𝑝) = (réponse indicielle)
𝑝

6
 2𝑝 + 1
𝑆(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 5)
On procède maintenant à la décomposition en éléments simples de 𝑆(𝑝).
Comme les pôles de S sont toutes simples, on obtient la forme suivante :
𝐴 𝐵 𝐶
𝑆(𝑝) = + +
𝑝 𝑝+1 𝑝+5
Le calcul des coefficients donne :
1
𝐴 = 𝑝𝑆(𝑝)|𝑝=0 =
5
1
𝐵 = (𝑝 + 1)𝑆(𝑝)|𝑝=−1 =
4
−9
𝐶 = (𝑝 + 5)𝑆(𝑝)|𝑝=−5 =
20
Donc 𝑆(𝑝) s’écrit sous la forme suivante :
1/5 1/4 −9/20
𝑆(𝑝) = + +
𝑝 𝑝+1 𝑝+5
L’utilisation de la table conduit à l’expression temporelle suivante pour le
signal de sortie 𝑠 :
1 1 −𝑡 9
𝑠(𝑡) = + 𝑒 − 𝑒 −5𝑡
5 4 20
Exemple 3 :
Soit un système dont la fonction de transfert est la suivante :
𝑝3 + 1
𝐺(𝑝) =
𝑝(𝑝 − 1)(𝑝 + 1)2
Déterminer sa réponse indicielle
Solution :
On a : 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝). 𝐸(𝑝)
1
Or 𝐸(𝑝) = (réponse indicielle)
𝑝

𝑝3 + 1
𝑆(𝑝) = 2
𝑝 (𝑝 − 1)(𝑝 + 1)2

7
On procède maintenant à la décomposition en éléments simples de 𝑆(𝑝).
Comme les pôles de S sont toutes simples, on obtient la forme suivante :
𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶4 𝐶5
𝑆(𝑝) = + 2+ + +
𝑝 𝑝 𝑝 − 1 𝑝 + 1 (𝑝 + 1)2
Le calcul des coefficients donne :
𝐶2 = 𝑝2 𝑆(𝑝)|𝑝=0 = −1
𝐶3 = (𝑝 − 1)𝑆(𝑝)|𝑝=1 = 1
𝐶5 = (𝑝 + 1)2 𝑆(𝑝)|𝑝=−1 = 0
1 𝐶1 1 𝐶4
𝑆(2) = = − +1+
4 2 4 3
𝐶1 𝐶4 1
Ce qui donne : + =− (1)
2 3 2

D’autre part, on a :
lim 𝑝𝑆(𝑝) = 𝐶1 + 𝐶3 + 𝐶4 = 0 (2)
𝑝→∞

Et donc on obtient :
𝐶1 + 𝐶4 = −1
En combinat (1) et (2), on obtient le système d’équations suivant :
𝐶1 𝐶4 1
+ =−
{2 3 2
𝐶1 + 𝐶4 = −1
Et ainsi : 𝐶4 = 0 et 𝐶1 = −1
Donc 𝑆(𝑝) s’écrit sous la forme suivante :
−1 1 1
𝑆(𝑝) = − 2+
𝑝 𝑝 𝑝−1
L’utilisation de la table conduit à l’expression temporelle suivante pour le
signal de sortie 𝑠 :
𝑠(𝑡) = −1 − 𝑡 + 𝑒 𝑡