3ELT (Systèmes Asservis) Contrôle Continu 2020/21

I Soit le système électrique ci-contre :

1- A partir des équations électriques, déterminer l’équation
différentielle de ce circuit. (On pose l’entrée e(t)=Ve et la sortie
s(t)=Vs )

𝑒−𝑠 𝑑𝑠 1
𝑖 =𝑖 +𝑖 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 𝐶 𝑖 = 𝑠 𝑑𝑡
𝑅 𝑑𝑡 𝐿

𝑒−𝑠 𝑑𝑠 1 𝑑 𝑠 𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑠
𝑖 =𝑖 +𝑖 = =𝐶 + 𝑠 𝑑𝑡 ⟹𝑅𝐶 +𝑅 = −
𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 1 𝑑𝑒
+ + =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡

( )
2- En déduire la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = ( )

𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 1 𝑑𝑒
𝑇𝐿 + + =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡

1
𝑆(𝑝) 𝑅𝐶 𝑝
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 𝑝 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

3-Proposer un schéma bloc représentant ce circuit et retrouver par simplification de ce schéma la

fonction de transfert H(p) précédente.

𝐸−𝑆 𝑆
𝐼 = 𝐼 +𝐼 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐼 = 𝐶𝑝 𝑆 𝑒𝑡 𝐼 =
𝑅 𝐿𝑝

𝐿𝑝
𝑅(1 + 𝐿𝐶𝑝 )

4- Calculer la réponse indicielle avec e(t)=2u(t) AN : = 1 𝑒𝑡 =

. 1
𝑆(𝑝) 𝑅𝐶 𝑝 𝑝 𝑝 2 𝑝
𝐻(𝑝) = = = = ⟹ 𝑆(𝑝) = ∗
𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 𝑝 + 1 17 (𝑝 + 0.5) + 4 𝑝 (𝑝 + 0.5) + 4
𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝑝 + 𝑝 + 4
2 .
𝑆(𝑝) = ⟹ 𝑠(𝑡) = 𝑒 sin(2𝑡) . 𝑢(𝑡)
(𝑝 + 0.5) + 4
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II Soit le système électrique ci-contre :

1- A partir des équations électriques, déterminer l’équation
différentielle de ce circuit. (On pose l’entrée e(t)=Ve et la sortie
s(t)=Vs )

𝑖 =𝑖 +𝑖 = ∫(𝑒 − 𝑠) 𝑑𝑡 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = 𝐶 𝑖 =

𝑑𝑖 𝑑𝑖 1 𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 𝑒
+ = (𝑒 − 𝑠) →𝐶 + + =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝐿

𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 1
+ + = 𝑒
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐿𝐶

( )
2- En déduire la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = ( )

𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 1 𝑑𝑒
𝑇𝑇𝐿 + + =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝑑𝑡

1
𝑆(𝑝) 𝐿𝐶
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 𝑝 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

3-Proposer un schéma bloc représentant ce circuit et retrouver par simplification de ce schéma la

fonction de transfert H(p) précédente.

𝐸−𝑆 𝑆
𝐼 =𝐼 +𝐼 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐼 = 𝐶𝑝 𝑆 𝑒𝑡 𝐼 =
𝐿𝑝 𝑅

𝑅
𝐿𝑝(1 + 𝑅𝐶𝑝)

4- Calculer la réponse impulsionnelle avec e(t)=2δ(t) AN : = 1 𝑒𝑡 =

. 1 17 17 17
𝑆(𝑝) 𝐿𝐶 4 4 4
𝐻(𝑝) = = = = ⟹ 𝑆(𝑝) = 2.
𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 𝑝 + 1 17
𝑝 +𝑝+ 4 (𝑝 + 0.5) + 4 (𝑝 + 0.5) +4
𝑅𝐶 𝐿𝐶
17 .
⟹ 𝑠(𝑡) = 𝑒 sin(2𝑡) . 𝑢(𝑡)
4
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III Soit le schéma bloc ci-contre :

1- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée :
𝑆(𝑝) 1 1
𝐻(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑅 = 𝐿= 𝐶=1 𝑈𝑆𝐼
𝐸(𝑝) 3 2

1
𝐻(𝑝) =
𝑆(𝑝)
= 𝐻(𝑝) =
𝑆(𝑝)
= 𝑅𝐶 𝑝 =
𝑝
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 𝑝 + 1 𝑝 + 3𝑝 + 2
𝑅𝐶 𝐿𝐶

2- Calculer la réponse de trainage s(t) face à une entrée e(t)=2.t.u(t).

2 𝑝 2 𝐴 𝐵 𝐶 1 2 1
𝑆(𝑝) = ∗ = = + + = − +
𝑝 (𝑝 + 1)(𝑝 + 2) 𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) 𝑝 𝑝+1 𝑝+2 𝑝 𝑝+1 𝑝+2

𝑠(𝑡) = (1 − 2𝑒 +𝑒 ) . 𝑢(𝑡)

3- Tracer sur la même figure l’allure de s(t) et de e(t) et préciser la réponse transitoire et permanente.

Que peut-on conclure ?

La réponse indicielle est apériodique car la fonction
de transfert est du second ordre avec des pôles réels
(coefficient d’amortissement >1)

4- Calculer le temps de réponse 𝑡 (𝑎 ∓ 5%)

𝑠(𝑡𝑟 ) = 1 − 2𝑒 𝑡𝑟 +𝑒 𝑡𝑟 = 0.95 ⟹ 𝑋 − 2𝑋 + 0.05 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑋 = 𝑒 𝑡𝑟

𝑋 − 2𝑋 + 0.05 = 0 ∆ = 1 − 0.05 = 0.95 → 𝑋 = 1.97 𝑒𝑡 𝑋 = 0.03

𝑋=𝑒 𝑡𝑟 = 0.03 → 𝑡𝑟 = − ln( 0.03) = 3.5𝑠

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VI Soit le système électrique ci-contre :

1- A partir des équations électriques, déterminer l’équation
différentielle de ce circuit. (On pose l’entrée e(t)=Ve et la sortie
s(t)=Vs )

( )
𝑖 =𝑖 +𝑖 =𝐶 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑖 = ∫ 𝑠 𝑑𝑡 𝑖 =

1 𝑠 𝑑(𝑒 − 𝑠) 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑑 𝑒 𝑑 𝑠
𝑠 𝑑𝑡 + =𝐶 → + = 𝐶 −𝐶
𝐿 𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 𝑑 𝑒
+ + =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑑𝑡
( )
2- En déduire la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = ( )

𝑑 𝑠 1 𝑑𝑠 𝑠 𝑑 𝑒
𝑇𝑇𝐿 + + =
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑑𝑡

𝑆(𝑝) 𝑝
𝐻(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 𝑝 + 1
𝑅𝐶 𝐿𝐶

3-Proposer un schéma bloc représentant ce circuit et retrouver par simplification de ce schéma la

fonction de transfert H(p) précédente.
𝑆 𝑆
𝐼 = 𝐼 + 𝐼 = 𝐶𝑝(𝐸 − 𝑆) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐼 = 𝑒𝑡 𝐼 =
𝐿𝑝 𝑅

𝑅𝐶𝑝
𝑅
1 + 𝐿𝑝 + 𝑅𝐶𝑝

4- Calculer la réponse de trainage s(t) avec e(t)=2.t.u(t) AN : = 1 𝑒𝑡 =

. 𝑆(𝑝) 𝑝 𝑝 𝑝 2 𝑝
𝐻(𝑝) = = = = ⟹ 𝑆(𝑝) = .
𝐸(𝑝) 𝑝 + 1 1 17 (𝑝 + 0.5) + 4 𝑝 (𝑝 + 0.5) + 4
𝑅𝐶 𝑝 + 𝐿𝐶 𝑝 + 𝑝 + 4
17 .
⟹ 𝑠(𝑡) = 𝑒 sin(2𝑡) . 𝑢(𝑡)
4